The invention provides a robot trajectory planning method and a robot, which comprises the following steps: controlling the robot in zero gravity dragging mode and applying external dragging force to the robot; recording the trajectory and speed of each joint motor of the robot under the action of external dragging force; recording the trajectory and speed of each joint motor of the robot; and recording the trajectory and speed of each joint motor of the robot. The trajectory planning of the robot is realized. The invention can realize the trajectory planning of the robot conveniently and quickly, and is better suitable for the application occasions where the trajectory customization requirement is high and the trajectory replacement process is very frequent.
【技术实现步骤摘要】
机器人轨迹规划方法和机器人
本专利技术涉及机器人控制
,具体涉及一种机器人轨迹规划方法和一种机器人。
技术介绍
机器人大多采用多个伺服电机为各个关节提供动力,在机器人工作过程中,多自由度关节协同工作形成工具末端需要到达的空间位置和姿态。当前机器人带动末端工具按编程规划的路径运动到达终点位置和目标姿态,要将三维空间的目标位置和姿态分解到各个旋转电机上,实现运动目标。关节自由度越多,各个电机协同控制时实现规划的路径控制算法越复杂。想要实现机器人的一组新的路径,尤其是自定义路径的形成,需要进行大量的编程工作,并且受限于机器人已经内置的标准轨迹组合。
技术实现思路
本专利技术为解决目前想要实现机器人的一组新的路径,尤其是自定义路径的形成,需要进行大量的编程工作,并且受限于机器人已经内置的标准轨迹组合的技术问题,提供了一种机器人轨迹规划方法和一种机器人。本专利技术采用的技术方案如下:一种机器人轨迹规划方法,包括以下步骤:控制机器人处于零重力拖动模式,并对所述机器人施加外部拖动力;在所述外部拖动力的作用下,记录所述机器人各个关节电机形成的运动轨迹和速度;以记录的所述机器人各 ...
【技术保护点】
1.一种机器人轨迹规划方法,其特征在于,包括以下步骤:控制机器人处于零重力拖动模式,并对所述机器人施加外部拖动力;在所述外部拖动力的作用下,记录所述机器人各个关节电机形成的运动轨迹和速度;以记录的所述机器人各个关节电机形成的运动轨迹和速度实现所述机器人的轨迹规划。
【技术特征摘要】
1.一种机器人轨迹规划方法,其特征在于,包括以下步骤:控制机器人处于零重力拖动模式,并对所述机器人施加外部拖动力;在所述外部拖动力的作用下,记录所述机器人各个关节电机形成的运动轨迹和速度;以记录的所述机器人各个关节电机形成的运动轨迹和速度实现所述机器人的轨迹规划。2.根据权利要求1所述的机器人轨迹规划方法,其特征在于,控制机器人处于零重力拖动模式,具体包括:获取重力矩补偿所需电流和摩擦力矩补偿所需电流,并对所述机器人的各个关节电机施加所述重力矩补偿所需电流和所述摩擦力矩补偿所需电流,以控制所述机器人处于零重力拖动模式。3.根据权利要求1所述的机器人轨迹规划方法,其特征在于,通过各个关节的驱动器将所述各个关节电机的位置通过总线实时发送给机器人控制器以记录所述机器人各个关节电机形成的运动轨迹和速度。4.根据权利要求1所述的机器人轨迹规划方法,其特征在于,所述机器人为与人共融协作机器人,由人对所述机器人末端施加所述外部拖动力。5.根据权利要求1所述的机器人轨迹规划方法,其特征在于,以记录的所述机器人各个关节电机形成的运动轨迹和速度实现所述机器人的轨迹规划,具体包括:对记录的所述机器人各个关节电机形成的运动轨迹和速度进行复现,并...
【专利技术属性】
技术研发人员:卢钰,陈赛旋,周晓莉,辛艳峰,
申请(专利权)人:江苏集萃智能制造技术研究所有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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