安全的、具有轨迹前进变量的机器人制造技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于控制操纵器的方法，特别是用于控制多轴关节臂机器人的方 法。
技术介绍
机器人、特别是工业机器人被应用于各种工作进程，例如在工业环境中用于制造、 组装或加工各种不同的工件。在此，例如当工件同时由机器人和人进行处理时，机器人也可 以与人划分工作空间。这样的应用或者说这样的工作环境也被称为人机合作(MRK)。 机器人可以包括多个可自由编程的轴。机器人的主要机械机构是操纵器。操纵器 或机器人臂可以由一系列刚性的节肢组成，这些节肢通过关节连接。因此可以根据各个关 节的姿态来描述机器人的位置或姿态。 为了确保机器人在运行期间不会与其周围环境发生碰撞，并由此使自身和/或周 围环境受到伤害，对机器人运动的安全监控在现在的机器人系统中已经发展成一种重要的 性能。因此，特别是在MRK中的应用带来了严格的安全要求。例如，在激光应用中，必须确保 机器人驶入被准确定义的轨迹，并且不能偏离该轨迹或离开所定义的工作空间。在此，大多 数安全系统均是以对位置值和/或其他动态参数(例如速度值)的精确检测为基础的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于能够实现对操纵...
【技术保护点】
一种用于控制操纵器和特别是多轴关节臂机器人的方法，具有以下步骤：提供多个参考数据组，其中，每个参考数据组描述一个参考操纵器姿态；检测实际操纵器姿态；基于所检测到的实际操纵器姿态和事先所检测到的实际操纵器姿态，确定实际轨迹前进变量(实际BFV)；基于所确定的实际BFV，从至少一个所提供的参考数据组中确定参考操纵器姿态；确认所确定的参考操纵器姿态和所检测到的实际操纵器姿态之间的差是否大于预定义的边界值，并关于所述确认做出反应：控制所述操纵器。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：乌韦·齐默尔曼，格哈德·希藤曼，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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