改变初始设定的机器人轨迹制造技术

本发明专利技术涉及一种用于改变具有至少一个机器人(1)的机器人组的初始设定轨迹(x(s))的方法，该方法包括下述步骤：选择一部分(P3)初始设定轨迹(S10)；改变所选择的部分(S20)；基于被改变的部分，设定被改变的轨迹(x′(s))(S30)；特别是根据设定的选择条件(S40)，确定所述初始设定轨迹与所述被改变de轨迹之间的偏差(dmax)(S50)；如果所述偏差满足预先设定的反应条件(S60)，则特别是根据设定的选择条件(S40)来激活反应(S70，S80)。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于改变具有至少一个机器人的机器人组的初始设定轨迹的方法，以及用于执行该方法的一种系统和一种计算机程序产品。
技术介绍
专利文献DE102006022483A1公开了一种用于对借助样条法设定的机器人轨迹的局部区域进行显示的方法，通过该方法可以描述出机器人轨迹的待改变的支点、经过该支点的设定轨迹走向和至少一个经过该支点并垂直于该轨迹走向的方向。在一种实施方式中，可以示出最大的校正边界，在该校正边界内可以对支点的地点进行校正。这种对通过样条设定的初始机器人轨迹的支点的改变可能会导致其他机器人轨迹的改变，而其他机器人轨迹的这种改变对于使用者而言是意外的或者说是难以特别是直观估计的，并且在某些情况下是不希望出现的。在此，图1示例性地示出了借助样条设定的初始机器人轨迹x(s)，其经过设定的支点P1至P5。例如，如果用户根据由专利文献DE102006022483A1公开的方法采用移动箭头ΔP3:P3→P3′所示的方式来改变支点P3，则这或者说借助经过支点P1、P2、P3′、P4和P5的样条设定的机器人轨迹将导致形成如图1中虚线所示的被改变的机器人轨迹x′(s)，该被改变的机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于改变具有至少一个机器人(1)的机器人组的初始设定轨迹(x(s))的方法，具有以下步骤：选择部分(P3)所述初始设定轨迹(S10)；改变所选择的部分(S20)；基于被改变的部分，设定被改变的轨迹(x′(s))(S30)；特别是根据预先设定的选择条件(S40)，确定所述初始设定轨迹与所述被改变的轨迹之间的偏差(dmax)(S50)；和如果所述偏差满足设定的反应条件(S60)，则特别是根据设定的选择条件(S40)来激活反应(S70，S80)。

【技术特征摘要】
2015.03.09 DE 102015002994.01.一种用于改变具有至少一个机器人(1)的机器人组的初始设定轨迹(x(s))的方法，具有以下步骤：选择部分(P3)所述初始设定轨迹(S10)；改变所选择的部分(S20)；基于被改变的部分，设定被改变的轨迹(x′(s))(S30)；特别是根据预先设定的选择条件(S40)，确定所述初始设定轨迹与所述被改变的轨迹之间的偏差(dmax)(S50)；和如果所述偏差满足设定的反应条件(S60)，则特别是根据设定的选择条件(S40)来激活反应(S70，S80)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹至少部分地特别是在所述部分的区域中借助至少一个样条被设定。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述部分具有所述轨迹的支点，特别是所述轨迹(x(s)，x′(s))的支点(P3，P3′)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述部分(P3)是通过对用于起始设定所述轨迹的程序的指令的选择而被选出的。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述被选择的部分(P3)通过设定、特别是进入新的部分(P3′)而被改变。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述选择条件(S40)包括用户选择和/或被选择的部分的特性。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述偏差包括所述初始设定轨迹与所述被改变的轨迹之间的最大距离(dmax)和/或所述初始设定轨迹的设定区域与所述被...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·齐尔泽加，M·丁科霍夫，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE