借助于机器人系统给机动车补给技术方案

一种根据本发明专利技术的用于借助于机器人系统来补给至少一个机动车的方法，包括下列步骤序列中的至少一个步骤序列：在将机动车至少部分地自动导航或定位尤其到安置位置上和/或将移动机器人的移动基座尤其相对于机动车定位之后，根据第一连接器件上所确定的力将第一连接器件和第二连接器件连接；和/或根据机动车、尤其是机动车的位置、尤其是机动车的安置位置和/或机动车的第二连接器件的位置，从至少两个连接器件中选出尤其是对于车辆最有利的第一连接器件和/或从机器人组的至少两个移动机器人中选出尤其对于车辆最有利的移动机器人，并且利用尤其是选出的移动机器人来驶近和收纳尤其是选出的第一连接器件。

Recharge a motor vehicle with the aid of a robot system

A method of recharging at least one motor vehicle by the aid of a robotic system, including at least one sequence of steps in the sequence of the following steps: at least partially automatically navigating or locating a motor vehicle, especially to a placement position, and / or positioning the mobile base of a mobile robot in particular relative to a motor vehicle. After that, the first connection device and the second connector part are connected according to the force determined on the first connector, and / or selected from at least two connector parts, especially for the vehicle, in accordance with the position of the motor vehicle, especially the motor vehicle, especially the position of the motor vehicle and / or the second connection device of the motor vehicle. A favorable first connection device and / or or or or from at least two mobile robots from the robot group, especially the most advantageous mobile robot for the vehicle, and using in particular the selected mobile robots to approach and receive, especially the selected first connection devices.

【技术实现步骤摘要】
借助于机器人系统给机动车补给
本专利技术涉及一种用于借助于机器人系统给机动车的能量存储器充电和/或给机动车的燃料箱加燃料的方法以及用于执行该方法的一种机器人系统和一种计算机程序产品。
技术介绍
由WO2014/015991A1已知一种用于给机动车充电的方法，其中，机器人基于由机器人的力检测器件检测的力将插头与车辆侧的配对插头连接。
技术实现思路
本专利技术的目的是改善机动车的能量存储器的充电和/或机动车的燃料箱的加燃料。本专利技术的目的通过具有权利要求1的特征的方法来实现。权利要求5、9要求保护一种用于执行这里所描述的方法的机器人系统或计算机程序产品。从属权利要求涉及有利的改进方案。根据本专利技术的一实施方案，用于给一个或多个机动车、尤其是一个或多个载客汽车供给电能和/或燃料和/或气体的机器人系统具有机器人组和尤其是分布式和/或分层式的控制器，机器人组具有一个或多个尤其是多个结构相同的和/或多个不同的可移动机器人。在一实施方案中，结构相同的可移动机器人可以有利地相互更换或者说替换地使用和/或同样地运行，而在一实施方案中从具有不同的可移动机器人的机器人组中可以有利地分别使用、尤其是选出尤其结构上不同的可移动机器人中的尤其特别适用于对应的机动车和/或它的停放位置的可移动机器人。在一实施方案中，机器人系统、尤其是其机器人和/或控制器被设置用于将由一个所述可移动机器人或多个可移动机器人中一个可移动机器人引导的第一连接器件与车辆侧的第二连接器件连接，用以给(对应的)机动车的能量存储器充电和/或给(对应的)机动车的燃料箱加燃料，或被用于此。根据本专利技术的一实施方案，用于借助于机器人系统尤其是并行和/或顺序给一个或多个机动车、尤其是一个或多个载客汽车供给电能和/或燃料和/或气体的方法具有下列步骤序列：将所述机动车完全或部分自动导航或定位尤其到安置位置上和/或将所述可移动机器人的可移动基座尤其相对于所述机动车定位之后，根据或基于所述第一连接器件上所确定的力将所述第一连接器件和第二连接器件连接。在一实施方案中，通过至少部分地自动导航或定位机动车和/或至少部分地自动定位可移动机器人的可移动基座，可以实现机动车和可移动机器人(相对彼此)的有利的、尤其是安全和/或紧凑的配置。在一实施方案中，在此出现的或留下的(定位)不准确性可以有利地通过第一和第二连接器件的力被引导的或者说力被控制的、尤其是力被调节的连接来补偿，并因此进一步改善、尤其是自动和/或(较)安全和/或(较)有效地执行给机动车的补给。为了较紧凑地介绍，在本专利技术中将基于反馈的实际值而进行的调节或者说操控也都称为本专利技术意义上的控制，不平行的力偶或转矩统称为本专利技术意义上的力。附加或替换地，根据本专利技术的一实施方案，用于借助于机器人系统尤其是并行和/或顺序给一个或多个机动车、尤其是一个或多个载客汽车供给电能和/或燃料和/或气体的方法具有下列步骤序列：根据所述机动车、尤其是所述机动车的当前或预测位置、尤其是所述机动车的尤其是当前或预测的安置位置和/或所述机动车的第二连接器件的当前或预测位置，从或由两个或更多个(潜在的第一)连接器件中选出尤其是对于车辆最有利的第一连接器件，和/或从或由所述机器人组的两个或更多个可移动机器人中选出尤其对于车辆最有利的可移动机器人，并且利用尤其是选出的可移动机器人来驶近和收纳尤其是选出的第一连接器件。由此，可以分别使用多个连接器件中的对于车辆最有利的连接器件和/或多个可移动机器人中的对于车辆最有利的可移动机器人。因此，例如在一实施方案中，可移动机器人可以可选地分别收纳多个(潜在的第一)连接器件中的如下这样的连接器件并将其为了给机动车补给而与该机动车的第二连接器件连接，即该连接器件与该(对应的)机动车距离最近，例如是分别配给一个或多个安置位置的连接器件。附加地或替换地，所述潜在的第一连接器件或者说多个潜在的第一连接器件中的一潜在第一连接器件可选地可以被不同的可移动机器人中的这样的机器人收纳并与机动车的第二连接器件连接，即该机器人与该(对应的)机动车距离最近和/或尤其结构上(较)适用于此。相应地，在一实施方案中，如下这样的(第一)连接器件被选出作为对于车辆最有利的(第一)连接器件，即该连接器件与待供给的机动车和/或该机动车的尤其是当前或预测的安置位置距离最近，和/或该连接器件是空闲的或者说是能支配的，和/或该连接器件尤其在结构上适于、尤其是最佳地适于该机动车，在一实施方案中作为对于车辆最有利的可移动机器人是如下这样的可移动机器人，即该可移动机器人与待供给的机动车和/或该机动车的尤其是当前或预测的安置位置距离最近和/或该可移动机器人是空闲的或者说能支配的，和/或该可移动机器人尤其在结构上适于、尤其是最佳地适于该机动车、该机动车的尤其是当前或预测的安置位置和/或适于尤其是选出的或者说对于车辆最有利的(第一)连接器件。在一实施方案中，所述方法尤其除了选出第一连接器件和/或可移动机器人外还具有下列步骤：完全或部分自动地将机动车导航或定位尤其到安置位置上，和/或完全或部分自动地将所述可移动机器人、尤其是可移动机器人的可移动基座、尤其是可移动机器人、尤其是所述可移动机器人的可移动基座相对于机动车导航或定位。由此，可以在一实施方案中实现机动车和可移动机器人(相对彼此)的有利、尤其是(较)安全和/或(较)紧凑的配置。附加地或替换地，在一实施方案中，所述方法尤其除了选出第一连接器件和/或可移动机器人之外还具有下列步骤：根据第一连接器件上所确定的力，尤其是完全或部分自动地执行和/或评价第一和第二连接器件的连接。就像已经阐释的那样，尤其是(定位)不准确性可以在一实施方案中有利地通过第一和第二连接器件的力被引导的或者说力被控制的、尤其是力被调节的连接来补偿，并因此改善、尤其是自动和/或(较)安全和/或(较)有效地执行机动车的补给。通过根据所确定的力、尤其是连接期间的力的变化曲线来评价所述连接，可以在一实施方案中有利地对第一和第二连接器件之间的连接状态进行评估并触发相应的反应，尤其是给出故障报告和/或阻止连接和/或充电或加燃料(如果该连接不满足预先给定的标准)，或充电或加燃料仅在所述连接满足预先给定的标准的情况下才被允许或执行。在一实施方案中，第一连接器件上的力、尤其是在连接之前、期间和/或之后由第一连接器件施加和/或被施加到第一连接器件上的力、因此尤其是还有力矩，被借助于一件式或多件式和/或单轴或多轴的力检测器件来确定，该力检测器件在一改进方案中可以布置在第一连接器件上和/或在第一连接器件与可移动机器人之间、尤其是在可移动机器人的收纳部和/或(工具)法兰上或机器人的关节臂的收纳部和/或(工具)法兰上，和/或在机器人的、尤其是关节臂的一个或多个关节、尤其是关节驱动器上，和/或在该关节臂与机器人的可移动基座之间，和/或该力检测器件可以具有一个或多个单轴或多轴的力传感器、因此尤其是(力-)力矩传感器。因此，尤其可以将在关节臂的关节(驱动器)上检测到的力通过计算算出、尤其是被模型支持地转换成被机器人(臂)引导的第一连接器件上的力。附加地或替换地，在一实施方案中，所述方法尤其除了在至少部分地自动导航或定位机动车和/或可移动的基座之后进行力被引导地连接之外，具有下列步骤：根据机动车、尤其是机动车的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于借助于机器人系统来补给至少一个机动车(40)的方法，所述机器人系统具有：机器人组，所述机器人组具有至少一个移动机器人(10)；控制器(11，30)，用于将由所述移动机器人(10)引导的第一连接器件(21)与车辆侧的第二连接器件(42)连接，用以给所述机动车(40)的能量存储器(41)充电和/或给所述机动车的燃料箱加燃料，所述机器人系统尤其是根据权利要求5至8中任一项所述的机器人系统，所述方法具有下列步骤序列中的至少一个步骤序列：‑在将所述机动车(40)至少部分地自动导航或定位(S10)尤其到安置位置(60)上和/或将所述移动机器人(10)的移动基座(12)尤其相对于所述机动车(40)定位(S30)之后，根据所述第一连接器件(21)上所确定的力将所述第一连接器件和第二连接器件(21，42)连接(S40)；和/或‑根据所述机动车(40)、尤其是所述机动车(40)的位置、尤其是所述机动车的安置位置(60)和/或所述机动车的第二连接器件(42)的位置，从至少两个连接器件中选出(S20)尤其是对于车辆最有利的第一连接器件(21)和/或从所述机器人组的至少两个移动机器人中选出尤其对于车辆最有利的移动机器人(10)，并且利用尤其是所选出的所述移动机器人(10)来驶近和收纳(S20)尤其是所选出的第一连接器件(21)。...

【技术特征摘要】
2016.12.05 DE 102016014463.71.一种用于借助于机器人系统来补给至少一个机动车(40)的方法，所述机器人系统具有：机器人组，所述机器人组具有至少一个移动机器人(10)；控制器(11，30)，用于将由所述移动机器人(10)引导的第一连接器件(21)与车辆侧的第二连接器件(42)连接，用以给所述机动车(40)的能量存储器(41)充电和/或给所述机动车的燃料箱加燃料，所述机器人系统尤其是根据权利要求5至8中任一项所述的机器人系统，所述方法具有下列步骤序列中的至少一个步骤序列：-在将所述机动车(40)至少部分地自动导航或定位(S10)尤其到安置位置(60)上和/或将所述移动机器人(10)的移动基座(12)尤其相对于所述机动车(40)定位(S30)之后，根据所述第一连接器件(21)上所确定的力将所述第一连接器件和第二连接器件(21，42)连接(S40)；和/或-根据所述机动车(40)、尤其是所述机动车(40)的位置、尤其是所述机动车的安置位置(60)和/或所述机动车的第二连接器件(42)的位置，从至少两个连接器件中选出(S20)尤其是对于车辆最有利的第一连接器件(21)和/或从所述机器人组的至少两个移动机器人中选出尤其对于车辆最有利的移动机器人(10)，并且利用尤其是所选出的所述移动机器人(10)来驶近和收纳(S20)尤其是所选出的第一连接器件(21)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于下列步骤中的至少一个步骤：-使所述机动车(40)至少部分自动地导航或定位(S10)尤其到安置位置(60)上，和/或使所述移动机器人(10)、尤其是所述移动机器人(10)的移动基座(12)尤其是相对于所述机动车(40)至少部分自动地导航或定位；和/或-根据所述第一连接器件(21)上所确定的力来执行(S40)和/或评价(S50)所述第一连接器件和第二连接器件(21，42)的连接；和/或-根据所述机动车(40)、尤其是所述机动车(40)的位置、尤其是所述机动车的安置位置(60)和/或所述机动车的第二连接器件(42)的位置，从至少两个连接器件中选出(S20)尤其是对于车辆最有利的第一连接器件(21)；和/或-利用尤其是所选出的所述移动机器人(10)驶近和收纳(S2)尤其是所选出的第一连接器件(21)；和/或-根据所述机动车(40)、尤其是所述机动车(40)的位置、尤其是所述机动车的安置位置(60)和/或所述机动车的第二连接器件(42)的位置，从所述机器人组的至少两个移动机器人中选出(S20)尤其是对于车辆最有利的移动机器人(10)；和/或-驶近(S90)支承装置(22)并放下由所述移动机器人(10)引导的第一连接器件(21)；和/或-借助于尤其是由所述移动机器人(10)引导的或独立于所述移动机器人的移动的或固定的检测器件(50)来确定、尤其是触感或无触碰、尤其是光学地确定(S40)所述第二连接器件(42)的尤其二维或三维的位姿和/或定向。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制器(30)无线地与所述机动车(40)和/或所述移动机器人(10)的机器人控制器(11)通信，尤其是用以执行所述步骤中的至少一个步骤。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述移动机器人(10)具有：移动基座(12)，所述移动基座具有驱动器组(14)，所述驱动器组用于在至少两个平移自由度中和/或至少一个旋转自由度中运动；和/或关节臂(15)，所述关节臂具有至少一个关节、尤其是转动关节和用于使其运动的关节驱动器；和/或尤其是能运动的收纳部(16)，所述能运动的收纳部用于尤其是形状配合和/或摩擦配合和/或磁性、尤其是电磁性地临时收纳所述第一连接器件(21)；和/或所述机器人系统具有支承装置(22)，所述支承装置用于尤其是形状配合和/或摩擦配合和/或磁性、尤...

【专利技术属性】
技术研发人员：诺伯特·赛特勒，D·舒茨，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE