用于高架索补给装置的运动控制系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种用于高架索补给装置的运动控制系统，包括：处理器、电源系统、检测系统和驱动系统；所述处理器分别与所述电源系统、所述检测系统和所述驱动系统连接；所述驱动系统包括高架索绞车变频驱动器、外索引绞车变频驱动器、内索引绞车变频驱动器、升降绞车变频驱动器和伺服油缸驱动器。优点为：由于处理器与多个检测设备以及多个驱动器连接，可全面对补给过程进行控制，补给过程不需人工参与，提高了补给效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于海上补给
，具体涉及一种用于高架索补给装置的运动控制系统。
技术介绍
随着海洋开发战略的逐步深入，由于港口、航道、海况等多方面因素限制，船舶往往不能进港靠岸补给，因此，需要对舰船、海洋平台进行海上补给，从而延长舰船续航力。海上补给是指：利用补给船上的补给装置对接受船进行海上物资补给，及时补充接受船所需的食品、燃油、淡水、备件、材料等物料储备，延长接受船在海上的停留时间和活动范围，满足长时间大范围的海上活动。我国海上补给起始于20世纪80年代，海上补给技术的研究起步晚，但借鉴国外的补给技术，发展迅速。最初的补给范围仅限于液货，如燃油和淡水等液态物质。经过近10年的不断探索与实践，在借鉴国外先进技术的基础上，90年代的海上补给技术得到了长足进步，实现了横向、纵向以及垂向的全面立体式补给模式，补给范围扩展到食品、弹药、物资等干货补给，补给距离也向远程发展。然而，在实现本技术的过程中，专利技术人发现，现有技术至少存在以下问题：现有海上补给系统的自动化水平不高，补给过程需要人工参与才能完成，补给效率低。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷，本技术提供一种用于高架索补给装置的运动控制系统，可有效解决上述问题。本技术采用的技术方案如下：本技术提供一种用于高架索补给装置的运动控制系统，包括：处理器、电源系统、检测系统和驱动系统；所述处理器分别与所述电源系统、所述检测系统和所述驱动系统连接；其中，所述检测系统包括：高架索张力传感器，用于检测高架索的张力值；高架索卷筒轴编码器，用于检测高架索的长度和速度值；外牵索卷筒轴编码器，用于检测外牵索的长度和速度值；内牵索卷筒轴编码器，用于检测内牵索的长度和速度值；伺服油缸行程检测器，用于检测伺服油缸实际伸缩行程值；船舶升降加速度传感器，用于检测船体的升降运动状态；制动器开/关状态检测设备、离合器开/关状态检测设备、棘轮棘爪止定装置开/关状态检测设备；所述驱动系统包括高架索绞车变频驱动器、外索引绞车变频驱动器、内索引绞车变频驱动器、升降绞车变频驱动器和伺服油缸驱动器。优选的，所述高架索绞车变频驱动器、所述外索引绞车变频驱动器、所述内索引绞车变频驱动器、所述升降绞车变频驱动器和所述伺服油缸驱动器采用共直流母线结构。优选的，所述升降绞车变频驱动器与升降绞车伺服电机联动，用于通过驱动升降绞车动作而控制升降机(13)的升降运动。优选的，所述升降机(13)用于货物自动供给系统；所述货物自动供给系统还包括自动仓储系统(12)以及传送车(14)；其中，所述自动仓储系统(12)包括：高层立体货架、货物存取设备、出入库输送设备以及仓储控制系统；所述高层立体货架为用于存放货物的货架，包括单元货架、活动货架和拣选式仓库；所述货物存取设备为用于穿梭于货架之间进行存取货物的设备；所述出入库输送设备为配合装运、收发作业的设置，用于将货物放置到货物存取设备，或者，从货物存取设备取出货物并转移到所述高层立体货架。本技术提供的用于高架索补给装置的运动控制系统具有以下优点：由于处理器与多个检测设备以及多个驱动器连接，可全面对补给过程进行控制，补给过程不需人工参与，提高了补给效率。附图说明图1为本技术提供的高架索补给装置的整体结构示意图；图2为本技术提供的运动控制系统的结构示意图；图3为本技术提供的运动控制系统公共直流母线系统单线图；图4为本技术提供的自动仓储系统的结构示意图；图5为本技术提供的恒张力高架索海上自适应控制补给方法的流程示意图。具体实施方式为了使本技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。海上补给是远洋舰船、海洋平台重要的后勤保障，世界各国海军都非常重视海上补给技术，成为决定是海洋平台工作和舰船续航力的关键因素。本技术的目的是提供一种用于高架索补给装置的运动控制系统，可应用于图1所示的高架索补给装置中，为方便对运动控制系统进行理解，首先介绍图1高架索补给装置的具体结构：高架索补给装置包括第1支撑柱1、第2支撑柱2、外索引绞车3、内索引绞车4、高架索绞车5、波浪补偿装置6、导向滑轮组以及吊车装置7；其中，外索引绞车3、内索引绞车4、高架索绞车5、波浪补偿装置6和第1支撑柱1均布置于补给船，第2支撑柱2布置于接受船；吊车装置7布置于第1支撑柱1和第2支撑柱2之间；导向滑轮组包括第1导向滑轮8-1、第2导向滑轮8-2、第3导向滑轮8-3和第4导向滑轮8-4；第1导向滑轮8-1、第2导向滑轮8-2和第3导向滑轮8-3按由上而下方向，依次固定于第1支撑柱1的上部；第4导向滑轮8-4固定于第2支撑柱2；外索引绞车3的外牵索9依次绕过第1导向滑轮8-1和第4导向滑轮8-4后，固定到吊车装置7的第1固定端7-1；内索引绞车4的内牵索10绕过第3导向滑轮8-3后，固定到吊车装置7的第2固定端7-2；高架索绞车5的高架索11依次绕过波浪补偿装置6、第2导向滑轮8-2、吊车装置7的第3固定端7-3后，固定到第4导向滑轮8-4的支撑架上。在图1的基础上，运动控制系统结构如图2所示，包括：处理器、电源系统、检测系统和驱动系统；所述处理器分别与所述电源系统、所述检测系统和所述驱动系统连接。(一)检测系统所述检测系统包括：高架索张力传感器，用于检测高架索的张力值；高架索卷筒轴编码器，用于检测高架索的长度和速度值；外牵索卷筒轴编码器，用于检测外牵索的长度和速度值；内牵索卷筒轴编码器，用于检测内牵索的长度和速度值；伺服油缸行程检测器，用于检测伺服油缸实际伸缩行程值；船舶升降加速度传感器，用于检测船体的升降运动状态；制动器开/关状态检测设备、离合器开/关状态检测设备、棘轮棘爪止定装置开/关状态检测设备。其中，对于制动器，可采用高速级制动器、气动水冷式动态制动器，因此，可同时配置气动水冷式动态制动器的气源压力传感器、气动水冷式动态制动器的冷却水压力传感器和气动水冷式动态制动器的冷却水温度传感器。通过张力传感器检测牵引缆绳和张紧缆绳的张力值；编码器测量缆绳的速度和长度；接近开关检测制动器、棘轮棘爪打开/关闭位置；预留液压站和气动系统的传感器信号接口，采集压力、温度、液位、流量等信息，将采集到的信息经过处理，进行显示和记录，超过设定值发出报警信息并进行保护。(二)处理器处理器作为控制系统的核心，控制外索引绞车、内牵引绞车、高架索绞车、伺服油缸、自动仓储系统、液压和气压站系统、升降机等其他辅助系统；同时CPU采集处理伺服油缸行程、张力、长度、以及系统其他辅助系统的信号，实现对海上补给过程的全程自动化控制。实际应用中，外索引绞车3、内索引绞车4和高架索绞车5均包括卷扬机、伺服驱动器、伺服电机以及绞车附加装置；伺服电机通过伺服驱动器与卷扬机联动；绞车附加装置包括棘轮棘爪止定装置、制动器、离合器以及压绳器。(三)驱动系统(3.1)伺服驱动器伺服驱动器，其动态特性高，驱动力和动态特性的平衡达到最佳状态，体积紧凑，具有高等级的防护、耐用的轴承设计和抗振动的结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于高架索补给装置的运动控制系统，其特征在于，包括：处理器、电源系统、检测系统和驱动系统；所述处理器分别与所述电源系统、所述检测系统和所述驱动系统连接；其中，所述检测系统包括：高架索张力传感器，用于检测高架索的张力值；高架索卷筒轴编码器，用于检测高架索的长度和速度值；外牵索卷筒轴编码器，用于检测外牵索的长度和速度值；内牵索卷筒轴编码器，用于检测内牵索的长度和速度值；伺服油缸行程检测器，用于检测伺服油缸实际伸缩行程值；船舶升降加速度传感器，用于检测船体的升降运动状态；制动器开/关状态检测设备、离合器开/关状态检测设备、棘轮棘爪止定装置开/关状态检测设备；所述驱动系统包括高架索绞车变频驱动器、外索引绞车变频驱动器、内索引绞车变频驱动器、升降绞车变频驱动器和伺服油缸驱动器。

【技术特征摘要】
1.一种用于高架索补给装置的运动控制系统，其特征在于，包括：处理器、电源系统、检测系统和驱动系统；所述处理器分别与所述电源系统、所述检测系统和所述驱动系统连接；其中，所述检测系统包括：高架索张力传感器，用于检测高架索的张力值；高架索卷筒轴编码器，用于检测高架索的长度和速度值；外牵索卷筒轴编码器，用于检测外牵索的长度和速度值；内牵索卷筒轴编码器，用于检测内牵索的长度和速度值；伺服油缸行程检测器，用于检测伺服油缸实际伸缩行程值；船舶升降加速度传感器，用于检测船体的升降运动状态；制动器开/关状态检测设备、离合器开/关状态检测设备、棘轮棘爪止定装置开/关状态检测设备；所述驱动系统包括高架索绞车变频驱动器、外索引绞车变频驱动器、内索引绞车变频驱动器、升降绞车变频驱动器和伺服油缸驱动器。2.根据权利要求1所述的用于高架索补给装置的运动控制系统，其特征在于，所述高架索绞车变频驱动器、所述外索引绞车变...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊成，
申请(专利权)人：上海阜有海洋科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31