用于自主移动机器人的监测、诊断和跟踪工具制造技术

本发明专利技术涉及用于自主移动机器人的监测、诊断和跟踪工具。提供了一种用于对部署在各个位置的移动机器人的行动队列进行管理和排序的系统和方法。该系统/方法包括多个基地服务器，每个对应于不同的位置，每个基地服务器从在部署基地服务器的特定位置运行的多个移动机器人接收运行参数数据(表示由所述移动机器人经受的运行和导航事件)。中央服务器从所述多个基地服务器接收所述运行参数数据。中央服务器包括数据分析模块，所述数据分析模块用于处理运行参数数据并且对在不同位置运行的移动机器人进行排序以供支持人员进行行动。生成以重要性的顺序排列移动机器人以供支持人员进行行动的列表。

【技术实现步骤摘要】
本申请是申请日为2012年9月21日、申请号为201280045948.8，专利技术名称为“用于自主移动机器人的监测、诊断和跟踪工具”的专利技术专利申请的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求在2011年9月22日提交的共同未决美国临时专利申请第61/537730号的权益，该申请的全部内容通过引用纳入本文。
本专利技术致力于自主移动机器人的远程监测，更具体而言，致力于用于由远程人员进行分析和支持的对自主移动机器人的操作参数的排列和显示。
技术介绍
近年来，自主移动机器人以及控制自主移动机器人的软件在复杂性和功能两者上稳步发展。用于在室内(以及在室外)递送或运输材料的机器人的和自动化的车辆已经得以开发并且在许多应用中使用。例如，已开发了用于牵引推车或运货车的自主移动机器人，其在工业环境比如医院等中是有用的。实际上，推车或运货车可以包括递送或取回所需的任何项目。例如，在医院环境中，此类项目可以包括，但不限于，实验室的工作/结果、血液、患者档案、药物、急诊室(ER)材料/设备、用品、食物等。此外，推车或货物运送区域可以与自主移动机器人车辆进行集成地合并。此类自主移动机器人被设计为在现实世界的情况下能够在人员旁边进行导航，即使在面对复杂和多变的环境时。例如，美国专利第7,100,725、7,431,115以及7,894,939号，其归属于本专利技术的所有者并且其全部内容通过引用纳入本文，描述了示例性的自主移动机器人车辆，其可以根据本文中所描述的本专利技术的系统和方法得以应用或实现。然而，其他类型的自主移动机器人车辆也可以得以应用/实现而不脱离本专利技术的精神和范围。虽然此类自主移动机器人系统本质上是稳定的，但是必然会出现需要人工干预来分析和解决的不可预知的情况。这些情况包括机器人闲置时间(例如，不移动)等等，其可能由设施事件所导致，比如但不限于：电梯延迟、阻塞的路径(例如，在走廊中的障碍物)以及失效的设备(例如，自动门没有在命令下打开)。支持人员通常位于远离自主移动机器人车辆的位置的中央位置。支持人员通常会监测并且负责在不同位置的任意数量的自主移动机器人队。在现有技术的系统中，当自主移动机器人遇到导航问题或其不能够导航绕过的障碍物时，将报告该问题的电子邮件发送到远程中央支持位置。然后，支持人员会接收并阅读该电子邮件，推断该问题，然后可以对自主移动机器人进行控制并且导航绕过该问题或者，如果有必要的话，联系在车辆位置处的能解决该问题的合适的个人。然而，应用该现有技术方法存在固有的问题。在远程位置的支持人员接收和阅读电子邮件所花费的时间期间，自主移动机器人可能已经自己处理绕过该问题或障碍物并且正在自主移动机器人的路径上继续行进。支持人员将没有办法知道这一点，除非自主移动机器人发送另一封电子邮件，该电子邮件只有在支持人员已浪费时间试图解决已不再存在的问题之后才会被收到并阅读。此外，在电子邮件中包含的信息对于支持人员找出自主移动机器人所遇到的问题可能是不足够的。这仅是因为一个人不能预测到这类设备可能遇到的所有问题和障碍物。另外，当多个自主移动机器人车辆同时或接近同时遇到导航问题时，支持人员必须能够快速并准确地找出哪些问题是最严重的，以便首先解决这些问题。通过电子邮件报告系统解决导航问题通常是基于先到先服务而完成的。另外，期望的是监测由在不同位置的不同自主移动机器人遇到的导航问题，从而分析这些问题以确定某些位置的某些区域是否经受大量的导航事件。在该位置处的这些区域的修改能够有助于减少问题继续发生。目前描述的系统和方法是致力于克服一个或多个上述问题。虽然在本文中将参考医院环境的优选实施方式来描述本专利技术的系统和方法的各个方面，但是本专利技术的系统和方法可以应用于各种环境(室内和室外两者)下的多变的递送相关的应用中，而不脱离本专利技术的精神和范围。
技术实现思路
根据本专利技术，提供了一种用于对部署在各个位置的移动机器人的行动队列进行管理和排序的系统。所述系统包括多个基地服务器，每个对应于不同的位置，其中每个基地服务器从在基地服务器被部署的特定位置运行的多个移动机器人接收运行参数数据。中央服务器从所述多个基地服务器接收所述运行参数数据，所述中央服务器包括数据分析模块，所述数据分析模块处理所述运行参数数据并且对在各个位置运行的移动机器人进行排序以供支持人员进行行动。所述运行参数数据表示由移动机器人经受的运行和导航事件。所述数据分析模块应用业务规则组处理运行数据并对移动机器人进行排序。典型地，业务规则特定于位置和移动机器人。在对移动机器人进行排序以供行动中，所述数据分析模块生成列表，所述列表对移动机器人进行排序并且以重要性的顺序排列移动机器人以供支持人员进行行动。通过所述数据分析模块生成的所述列表通常由所述支持人员利用基于网络的应用进行访问。所述列表包括到与移动机器人和移动机器人运行的位置有关的其他信息的链接，其可以由支持人员使用以帮助识别移动机器人正经受的问题并且纠正该问题。通过所述数据分析模块生成的所述列表包括关于移动机器人的运行信息。在一种形式中，所述运行信息得以颜色编码以识别潜在的关键事件。作为附加特征，出现在通过所述数据分析模块生成的所述列表中的移动机器人可以隐藏预定的时间段，在所述预定的时间段之后所述移动机器人将重新出现在所述列表上。这通常在支持人员等待关于移动机器人的某些事情发生时完成。为了使得列表不杂乱，支持人员可以从视图中隐藏该特定内容预定的时间段。作为进一步的特征，所述数据分析模块在数据库中存储与由所述移动机器人经受的各个事件有关的信息。可以由支持人员挖掘该数据库以生成示出移动机器人或位置正经受的问题的频率的地图和图表。根据本专利技术，还提供了一种对部署在各个位置的移动机器人的行动队列进行管理和排序的方法。所述方法通常包括这样的步骤：在部署在特定位置的基地服务器处，从在所述特定位置运行的多个移动机器人接收运行参数数据；在中央服务器处，从多个基地服务器接收移动机器人的运行参数数据，每个基地服务器通常部署在不同的位置；通过所述中央服务器处的数据分析模块来分析移动机器人的运行参数数据；以及通过数据分析模块对在各个位置运行的移动机器人进行排序以供支持人员进行行动。所述方法进一步包括通过所述数据分析模块将排序列表显示给所述支持人员的步骤，所述排序列表以重要性的顺序排列移动机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于对部署在各个位置的自主移动车辆的行动队列进行管理和排序的系统，所述系统包括：多个基地服务器，每个基地服务器对应于不同的位置，其中每个基地服务器从在特定位置运行的多个自主移动车辆接收运行参数数据；以及中央服务器，所述中央服务器从多个基地服务器接收所述运行参数数据，所述中央服务器包括数据分析模块，所述数据分析模块处理所述运行参数数据并且利用业务规则组来基于每个自主移动车辆的运行参数数据对在各个位置运行的自主移动车辆进行排序以便获得排序列表，并将所述排序列表提供给与所述数据分析模块相关联的显示器，以及其中所述运行参数数据包括与由自主移动车辆经受的运行和/或导航事件有关的信息；以及其中对自主移动车辆进行排序包括基于包含在所述运行参数数据中的与由每个自主移动车辆经受的运行和/或导航事件有关的信息中的由每个自主移动车辆经受的运行和/或导航事件的严重性，对每个自主移动车辆相对于在各个位置的其他自主移动车辆中的每一个进行排序。

【技术特征摘要】
2011.09.22 US 61/537,7301.一种用于对部署在各个位置的自主移动车辆的行动队列进行
管理和排序的系统，所述系统包括：
多个基地服务器，每个基地服务器对应于不同的位置，其中每个
基地服务器从在特定位置运行的多个自主移动车辆接收运行参数数
据；以及
中央服务器，所述中央服务器从多个基地服务器接收所述运行参
数数据，所述中央服务器包括数据分析模块，所述数据分析模块处理
所述运行参数数据并且利用业务规则组来基于每个自主移动车辆的运
行参数数据对在各个位置运行的自主移动车辆进行排序以便获得排序
列表，并将所述排序列表提供给与所述数据分析模块相关联的显示器，
以及
其中所述运行参数数据包括与由自主移动车辆经受的运行和/或
导航事件有关的信息；以及
其中对自主移动车辆进行排序包括基于包含在所述运行参数数
据中的与由每个自主移动车辆经受的运行和/或导航事件有关的信息
中的由每个自主移动车辆经受的运行和/或导航事件的严重性，对每个
自主移动车辆相对于在各个位置的其他自主移动车辆中的每一个进行
排序。
2.根据权利要求1所述的系统，其中与导航事件有关的信息包
括与由电梯延迟、阻塞的路径和/或失效的设备导致的自主移动车辆闲
置时间有关的信息。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述中央服务器接收电梯
室的运行状态信息。
4.根据权利要求3所述的系统，其中所述电梯室的运行状态信

\t息包括室位置、室状态、门位置和门状态至少其中之一。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述数据分析模块生成所
述列表，所述列表基于所述运行参数数据对自主移动车辆进行排序，
并且以重要性的顺序排列自主移动车辆以供支持人员进行行动。
6.根据权利要求5所述的系统，其中通过所述数据分析模块生
成的所述列表能够利用基于网络的应用进行访问，并且其中所述列表
包括到与自主移动车辆和自主移动车辆运行的位置有关的其他信息的
链接。
7.根据权利要求5所述的系统，其中通过所述数据分析模块生
成的所述列表包括与自主移动车辆有关的运行信息，其中所述运行信
息包括自主移动车辆的闲置时间、自主移动车辆的状态、自主移动车
辆的行程、自主移动车辆的通信状态、是否已发出警报、自主移动车
辆的任务、处于其任务中的自主移动车辆在哪里、自主移动车辆延迟
的原因和自主移动车辆的闲置时间的原因至少其中之一，并且其中所
述运行信息被编码以识别潜在的关键事件。
8.根据权利要求5所述的系统，其中与出现在通过所述数据分
析模块生成的所述列表中的自主移动车辆有关的数据能够隐藏预定的
时间段，在所述预定的时间段之后与所述自主移动车辆有关的所述数
据将重新出现在所述列表上。
9.根据权利要求1所述的系统，其中所述数据分析模块在数据
库中存储与由自主移动车辆经受的运行和/或导航事件有关的信息。
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述数据分析模块利用所
存储的与由自主移动车辆经受的运行和/或导航事件有关的信息生成

\t地图和图表，所述地图和所述图表示出自主移动车辆或位置经受的问
题的频率。
11.根据权利要求1所述的系统，其中所述数据分析模块将第一
自主移动车辆排列在所述排序列表中的第一位置处，并且所述数据分
析模块将第二自主移动车辆排列在所述排序列表中的第二位置处，其
中所述第一位置在所述排序列表中处于比所述第二位置更高的次序，
所述数据分析模块修改所述第二自主移动车辆的次序以使得所述第二
自主移动车辆在所述排序列表中处于比所述第一自主移动车辆更高的
次序。
12.一种对部署在各个位置的自主移动车辆的行动队列进行管理
和排序的方法，所述方法包括如下步骤：
在部署在特定位置的基地服务器处，从在所述特定位置运行的多
个自主移动车辆接收运行参数数据；
在中央服务器处，从多个基地服务器接收自主移动车辆的运行参
数数据，每个基地服务器部署在不同的位置；
通过所述中央服务器处的数据分析模块来分析自主移动车辆的
运行参数数据；
通过所述数据分析模块利用业务规则组来处理自主移动车辆的
运行参数数据；以及
通过所述中央服务器处的所述数据分析模块基于所述运行参数
数据和所述业务规则组来对在各个位置运行的自主移动车辆进行排
序，
其中所述运行参数数据包括与每个自主移动车辆经受的运行和/
或导航事件有关的信息；
其中所述数据分析模块对在各个位置运行的自主移动车辆进行排序包

\t括：基于包含在所述运行参数数据中的与由每个自主移动车辆经受的
运行和/或导航事件有关的信息中的由每个自主移动车辆经受的运行
和/或导航事件的严重性，对每个自主移动车辆相对于在各个位置的其
他自主移动车辆中的每一个进行排序。
13.根据权利要求12所述的方法，进一步包括通过与所述数据
分析模块相关联的显示器来显示排序列表的步骤，其中所述排序列表
以严重性的顺序排列自主移动车辆以供支持人员进行行动。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述排序列表能够利用
基于网络的应用进行访问，并且其中所述排序列表包括到与自主移动
车辆和自主移动车辆运行的位置有关的其他信息的链接。
15.根据权利要求13所述的方法，其中所述排序列表包括关于
自主移动车辆的运行信息，并且其中所述运行信息被编码以识别潜在
的关键事件。
16.根据权利要求13所述的方法，其中与出现在所述排序列表
中的自主移动车辆有关的数据能够隐藏预定的时间段，在所述预定的
时间段之后与所述自主移动车辆有关的所述数据将重新出现在所述排
序列表...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·G·沃尔夫，G·F·卢卡斯，M·斯旺尼，
申请(专利权)人：阿索恩公司，
类型：发明
国别省市：美国;US