A rotating arc welding seam tracking system for robot information processing method, which is mainly to solve the seam deviation of rotating arc welding seam tracking system can directly output real-time robot recognition and processing problems. The technical proposal is that: according to the characteristics of robot path planning system, the 3D coordinates will seam deviation information real-time processing for robot can be identified, with the compensation amount of compensation that moving robot to correct the welding seam deviation calculation module, using the vector superposition operation module real-time tool coordinate compensation and seam deviation information and robot base coordinate the torch overlay, get the tool coordinate correct weld deviation after welding torch is a robot, gun position, through the communication interface module in vector superposition, the control system will work under a position coordinate is transmitted to the robot, the drive shaft of the servo motor real-time correction, deviation compensating robot real time welding.
【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人的旋转电弧焊缝跟踪系统信息处理方法
本专利技术属于焊接自动控制设备
,具体涉及一种用于机器人的旋转电弧焊缝跟踪系统信息处理方法。
技术介绍
随着焊接自动化程度不断提高,焊接机器人也由单一的示教再现型向以智能化为核心的多传感、智能化的柔性加工单元(系统)方向发展。目前,针对旋转电弧传感式焊缝实时跟踪系统与机器人系统进行研究,以机器人系统为主体,结合旋转电弧传感式焊缝实时跟踪系统,实现焊缝纠偏功能,已成为焊缝跟踪研究领域的一大热点。将旋转电弧技术应用于机器人的基础设备主要有旋转电弧传感器,旋转电弧焊缝跟踪系统以及一台具有外部扩展口的机器人。在已授权公开的专利技术专利中已经有焊缝跟踪的磁控电弧旋转传感器,专利号:201210428067.6,该专利技术集水冷却装置、保护气体输送装置、位置信息检测装置于一身,完全替代传统焊枪又优于传统焊枪;磁控旋转电弧传感实时焊缝跟踪系统及方法,专利号:201210363443.8,该专利技术由磁控旋转电弧传感器中获得表征焊枪与焊缝相对位置的特征参数,经霍尔传感器获得焊接电流信号后,送入控制系统进行数字滤波处理和相应的程序运算,控制跟踪执行机构进行适时调整焊枪,使焊枪与焊缝中心对准以实现焊缝跟踪;一种机器人示教轨迹规划方法和系统,专利号:201310745783.1,该专利技术所述的机器人示教轨迹规划方法包括:在对机器人进行示教过程中,采集示教轨迹的空间关键点,根据示教轨迹的空间关键点,用多结点样条插值函数以及最小二乘拟合方法,得到示教轨迹曲线。将旋转电弧技术应用于机器人的难点主要在于旋转电弧焊缝跟踪系统实时输 ...
【技术保护点】
一种用于机器人的旋转电弧焊缝跟踪系统信息处理方法,其特征是:根据机器人系统路径规划的特点,将旋转电弧焊缝跟踪系统输出的焊缝偏差信息实时处理为机器人可识别和处理的三维坐标量,该焊缝偏差信息包含左右偏差和高度偏差,通过专利技术的补偿量计算模块得出机器人纠正焊缝偏差时焊枪行进的补偿量,与焊缝偏差信息构成三维偏差量,利用矢量叠加运算模块将补偿量和焊缝偏差信息与机器人基坐标系下焊枪的实时工具坐标进行矢量叠加,得到机器人纠正焊缝偏差后焊枪的工具坐标,即焊枪的下一工作位置,经矢量叠加运算模块上的通讯接口将下一工作位置的坐标传输至机器人控制系统,驱动各轴伺服电机实时纠偏。
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的旋转电弧焊缝跟踪系统信息处理方法,其特征是:根据机器人系统路径规划的特点,将旋转电弧焊缝跟踪系统输出的焊缝偏差信息实时处理为机器人可识别和处理的三维坐标量,该焊缝偏差信息包含左右偏差和高度偏差,通过发明的补偿量计算模块得出机器人纠正焊缝偏差时焊枪行进的补偿量,与焊缝偏差信息构成三维偏差量,利用矢量叠加运算模块将补偿量和焊缝偏差信息与机器人基坐标系下焊枪的实时工具坐标进行矢量叠加,得到机器人纠正焊缝偏差后焊枪的工具坐标,即焊枪的下一工作位置,经矢量叠加运算模块上的通讯接口将下一工作位置的坐标传输至机器人控制系统,驱动各轴伺服电机实时纠偏。2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的旋转电弧焊缝跟踪系统信息处理方法,发明了一...
【专利技术属性】
技术研发人员:李毅,陈佳洋,胡圣贤,张枫涛,邓鑫,谢晓雪,
申请(专利权)人:湘潭大学,
类型:发明
国别省市:湖南,43
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。