本实用新型专利技术涉及一种末端执行器的防碰撞保护装置，包括气缸、缓冲机构和感应装置，气缸具有供活塞往复运动的腔体及位于腔体一端的端盖，腔体内壁上固定有复位弹簧，活塞上连接伸出端盖的锥销，锥销外套有与端盖固连的石墨铜套，缓冲机构包括与气缸连接的连接罩，连接罩的底壁固定有上表面带V形槽的支撑块，连接罩内设有部分伸出底壁中心孔的定位件，位于连接罩内的定位件部分的外周壁上均匀分布有位于V形槽内的滚针凸轮，定位件的上表面上设有与锥销配合的锥孔，感应装置包括安装在端盖上的传感器，传感器的线缆与安装在气缸外壁上的传感器快插接头连接。可在发生碰撞时能有效监测机器人末端负载保护末端及周边设备的装置，具有自动复位功能。
Anti collision protection device of end actuator
【技术实现步骤摘要】
末端执行器的防碰撞保护装置
本技术涉及工业自动化机器人用部件
，尤其是一种末端执行器的防碰撞保护装置。
技术介绍
在工业自动化机器人上下料领域，机器人末端执行器装置往往以刚性连接为主，因人为、机械装置或机器人发生不确定错误因素，在机器人运行过程中发生末端执行器装置与周边设备碰撞事故，因为不存在有效监测信号反馈，机器人依旧按照程序运行直至机器人过载保护开启，但机器人过载载荷较大；当载荷达到机器人载荷时末端执行器装置、加工零件、周边设备、工件等早已损坏，造成整个末端执行器装置的损坏。现有末端执行器的防碰撞保护装置一般采用末端负载与气缸内的活塞直接连接，对活塞及密封圈损伤较大；或采用气缸与缓冲机构两重结构、缓冲机构内的V槽为滑动摩擦，阻力较大灵敏度降低，且活塞依然承受加大的偏心负载，对活塞及密封圈损伤较大。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种末端执行器的防碰撞保护装置，可以在发生碰撞时能有效监测机器人末端负载保护末端及周边设备的装置，可通过调节压缩空气压力可以设置不同的过载负载保护，具有自动复位功能。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种末端执行器的防碰撞保护装置，包括气缸、缓冲机构和感应装置，所述气缸具有供活塞往复运动的腔体及位于腔体一端的端盖，腔体内壁上固定有复位弹簧，活塞上连接伸出端盖的锥销，锥销外套有与端盖固连的石墨铜套，所述缓冲机构包括与气缸连接的连接罩，连接罩的底壁固定有上表面带V形槽的支撑块，连接罩底壁中心还开设有中心孔，连接罩内设有部分伸出中心孔的定位件，位于连接罩内的定位件部分的外周壁上均匀分布有位于V形槽内的滚针凸轮，定位件的上表面上设有与锥销配合的锥孔，所述感应装置包括安装在端盖上的传感器，传感器的线缆与安装在气缸外壁上的传感器快插接头连接。进一步地限定，所述定位件的下端连接有连接板，连接板上设有第一连接接口。设置第一连接接口，为了方便连接板与附件或负载连接。为了连接板与定位件的快速准确连接，更进一步地限定，所述连接板与定位件通过螺钉连接，并用定位销套定位。为了方便气缸与末端执行器的连接，进一步地限定，所述气缸外表面上设有第二连接接口。为了连接罩与气缸的快速准确连接，进一步地限定，所述连接罩通过螺钉与气缸端面连接，并用定位销套定位。为了保证自动复位，进一步地限定，所述复位弹簧设置在活塞与腔体内壁之间。为了保证传感器与传感器快插接头连接处的防尘和防静电，进一步地限定，所述气缸外壁上连接有防尘盖，传感器快插接头安装在防尘盖上。为了保证腔体的密封性，进一步地限定，所述活塞的外周面上开设有环形安装槽，环形安装槽内设有密封圈。本技术的有益效果是：本技术采用石墨铜套导向，可降低活塞受力，减小活塞和密封圈磨损，缓冲机构采用滚针凸轮，变滑动为滚动，运行阻力大大减小，具有更高的灵敏反应效率；可保护机器人末端执行器装置、加工零件、周边设备及工件，通过调节压缩空气压力可以设置不同的过载负载保护，自动复位功能，反应更灵敏。附图说明下面结合附图和实施方式对本技术进一步说明。图1是本技术的结构示意图。图2是图1的俯视图。图3是图1的仰视图。图4是图1在A-A方向上的剖视图。图5是图1在B-B方向上的剖视图。图6是图1左视图的局剖图。图中：1.气缸，2.活塞，3.端盖，4.石墨铜套，5.复位弹簧，6.锥销，7.密封圈，8.传感器，9.传感器快插接头，10.防尘盖，11.定位件，12.连接罩，13.滚针凸轮，14.支撑块，15.连接板，16.V形槽，17.定位销套，18.螺钉，21.锥孔，22.中心孔，23.第一连接接口，24.第二连接接口。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。如图1～6所示，本实施例的一种末端执行器的防碰撞保护装置，包括气缸1、缓冲机构和感应装置，气缸1具有供活塞2往复运动的腔体及位于腔体一端的端盖3，活塞2的外周面上开设有环形安装槽，环形安装槽内设有密封圈7，腔体内壁上固定有复位弹簧5，复位弹簧5设置在活塞2与腔体内壁之间，活塞2上连接伸出端盖3的锥销6，锥销6外套有与端盖3固连的石墨铜套4，缓冲机构包括与气缸1连接的连接罩12，连接罩12的底壁固定有上表面带V形槽16的支撑块14，连接罩12底壁中心还开设有中心孔22，连接罩12内设有部分伸出中心孔22的定位件11，位于连接罩12内的定位件11部分的外周壁上均匀分布有位于V形槽16内的滚针凸轮13，定位件11的上表面上设有与锥销6配合的锥孔21，感应装置包括安装在端盖3上的传感器8，传感器8的线缆与安装在气缸2外壁上的传感器快插接头9连接。在本实施例中，定位件11的下端连接有连接板15，连接板15上设有第一连接接口23。连接板15与定位件11通过螺钉18连接，并用定位销套17定位。气缸1外表面上设有第二连接接口24。连接罩12通过螺钉18与气缸1端面连接，并用定位销套17定位。气缸1外壁上连接有防尘盖10，传感器快插接头9安装在防尘盖10上。工作原理：未通气状态下活塞3在复位弹簧5的作用下，推动锥销6的锥面压紧定位件11的锥孔21，定位件11上的滚针凸轮13在力的作用下被锁定在V型槽16内，使缓冲机构在自由状态下处于固定状态。工作状态，通气状态下活塞3在气压作用下，推动锥销6在石墨铜套4内滑动，锥销6的锥面压紧定位件11的锥孔21，定位件11上的滚针凸轮13在力的作用下被锁定在V型槽16内，使缓冲机构在运行状态下处于固定状态，若末端发生碰撞，在末端反作用力的作用下，连接板15和定位件11发生移动或偏转，因滚针凸轮13限位在定位件11上，且滚针凸轮13仅可在V型槽16内运动，滚针凸轮13沿V型槽16运动，定位件11向气缸1侧运动，锥孔21推动锥销6和活塞2运动，活塞2与传感器8距离被拉大，传感器8失去感应信号，发出过载信号。上述实施方式只为说明本技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本技术的内容并加以实施，并不能以此限制本技术的保护范围，凡根据本技术精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种末端执行器的防碰撞保护装置，其特征在于：/n包括气缸、缓冲机构和感应装置，/n所述气缸具有供活塞往复运动的腔体及位于腔体一端的端盖，腔体内壁上固定有复位弹簧，活塞上连接伸出端盖的锥销，锥销外套有与端盖固连的石墨铜套，/n所述缓冲机构包括与气缸连接的连接罩，连接罩的底壁固定有上表面带V形槽的支撑块，连接罩底壁中心还开设有中心孔，连接罩内设有部分伸出中心孔的定位件，位于连接罩内的定位件部分的外周壁上均匀分布有位于V形槽内的滚针凸轮，定位件的上表面上设有与锥销配合的锥孔，/n所述感应装置包括安装在端盖上的传感器，传感器的线缆与安装在气缸外壁上的传感器快插接头连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种末端执行器的防碰撞保护装置，其特征在于：
包括气缸、缓冲机构和感应装置，
所述气缸具有供活塞往复运动的腔体及位于腔体一端的端盖，腔体内壁上固定有复位弹簧，活塞上连接伸出端盖的锥销，锥销外套有与端盖固连的石墨铜套，
所述缓冲机构包括与气缸连接的连接罩，连接罩的底壁固定有上表面带V形槽的支撑块，连接罩底壁中心还开设有中心孔，连接罩内设有部分伸出中心孔的定位件，位于连接罩内的定位件部分的外周壁上均匀分布有位于V形槽内的滚针凸轮，定位件的上表面上设有与锥销配合的锥孔，
所述感应装置包括安装在端盖上的传感器，传感器的线缆与安装在气缸外壁上的传感器快插接头连接。
2.根据权利要求1所述的末端执行器的防碰撞保护装置，其特征在于：所述定位件的下端连接有连接板，连接板上设有第一连接接口。
3.根据权利要求2所...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛永亮，马万里，
申请(专利权)人：常州艾恩替机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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