安全装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够确保针对自动装置的移动部和作业者等的碰撞的安全性并且还能够通过误检测的防止来实现自动装置的作业效率的提高的、新型结构的安全装置。一种安全装置10，其防止由设置于自动装置14中的移动部22和检测对象A的碰撞所导致的危险，其中，设置有对移动部22和检测对象A的接近/接触进行检测的碰撞检测单元36，并且设置有基于碰撞检测单元36的检测信号而使移动部22的移动加速减速或者停止的移动部控制装置54。安全装置10设定有移动部22和检测对象A可能进行碰撞的危险区域70，设置有对移动部22和检测对象A的至少一方是否位于危险区域70进行检测的危险状态检测单元56，并且设置有碰撞检测控制装置64，碰撞检测控制装置64基于危险状态检测单元56的检测信号而使碰撞检测单元36所进行的移动部22和检测对象A的接近/接触的检测有效或者无效。

Safety device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】安全装置
本专利技术涉及防止工业用机器人等自动装置与作业者等检测对象之间的碰撞所引起的危险的安全装置。
技术介绍
以往，例如由于工业自动化的推进，从而工业用机器人、无人搬运车(AGV)等自动装置被普遍地应用在工厂等中。上述那样的自动装置的整体乃至一部分如工业用机器人的机械臂等那样被设为为了执行规定的作业而能够移动的移动部。然而，随着增加采用与人类作业者在同一空间内进行作业的协作机器人等自动装置，通过安全护栏的替代手段来防止自动装置的移动部与作业者之间的碰撞并实现安全性的提高变得越发必要。例如，在工业用机器人与作业者在同一空间内进行作业的情况下，重要的是，在工业用机器人的机械臂等进行动作时，防止机械臂等与作业者自身、作业者所使用的工具等其他构件发生碰撞而引起事故，并能够避免接触时作业者受伤、机械臂或者工具等物品的损伤。因此，在日本专利第5805208号公报(专利文献1)中，提出了一种安全装置，其通过基于第一传感器装置和第二传感器装置的检测结果来对操作装置的抓臂的动作进行控制，从而能够避免碰撞。该安全装置具备具有距操作装置的距离较小的检测范围的第一传感器装置、以及具有与第一传感器装置相比而距操作装置的距离较大的检测范围的第二传感器装置，在第二传感器装置有反应的情况下使操作装置的速度降得比通常低，并且在第一传感器装置有反应的情况下使操作装置的动作停止，由此防止操作装置与作业者等之间的接触。然而，在专利文献1的安全装置中，由于即使在操作装置的抓臂和作业者位于不会相互碰撞的位置的情况下，也会持续地执行基于第一传感器装置和第二传感器装置的检测，因此发生第一传感器装置和第二传感器装置的误检测所导致的操作装置的减速、停止，从而有可能使作业效率降低。尤其由于设置于操作装置的第一传感器装置被输入操作装置的驱动所产生的振动等，因此误检测所导致的操作装置的不必要的停止较容易成为问题。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5805208号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题本专利技术是以上述情况为背景而完成的，其解决的问题在于，提供能够对作业者等对自动装置的移动部的接近乃至接触进行检测来确保安全性并且还能够通过防止误检测来实现自动装置的优良的作业效率的、新型结构的安全装置。用于解决问题的手段以下，对为了解决上述那样的问题而完成的本专利技术的方式进行记载。此外，可以尽可能地以任意的组合来采用在以下所记载的各方式中所采用的构成要素。即，本专利技术的第一方式是一种安全装置，所述安全装置防止由设置于自动装置中的移动部和能够移动的检测对象的碰撞所导致的危险，所述安全装置的特征在于，在所述自动装置的所述移动部设置有对所述检测对象的接近乃至接触进行检测的碰撞检测单元，并且所述安全装置设置有基于该碰撞检测单元的检测信号而使该移动部的移动加速减速或者停止的移动部控制装置，另一方面，所述安全装置设定有该自动装置的该移动部和该检测对象可能进行碰撞的危险区域，并且设置有对该移动部和该检测对象的至少一方是否位于该危险区域进行检测的危险状态检测单元，所述安全装置设置有碰撞检测控制装置，所述碰撞检测控制装置基于该危险状态检测单元的检测信号而使该碰撞检测单元所进行的该移动部和该检测对象的接近乃至接触的检测有效或者无效。根据设为按照上述那样的第一方式的结构而制成的安全装置，基于碰撞检测单元对机器人等自动装置的移动部与作业者等检测对象之间的接近乃至接触的检测结果来控制移动部的移动的加速减速、停止，由此能够实现上述移动部和检测对象的碰撞的避免、碰撞时的冲击力的降低等。此外，在控制移动部的加速减速或者停止的移动部控制装置基于检测到移动部和检测对象的接近的碰撞检测单元的检测信号来降低移动部的移动速度的情况下，进而在移动部和检测对象远离而检测不到接近的情况下提高移动部的移动速度，由此还能够实现作业效率的提高。进一步地，在移动部和检测对象的至少一方位于存在碰撞的危险性的危险区域的状态下，将基于碰撞检测单元的碰撞检测设为有效，在移动部和检测对象双方位于危险区域外而不存在碰撞的危险性的状态下，将基于碰撞检测单元的碰撞检测设为无效。由此，不易发生由碰撞检测单元的误检测引起的移动部的不必要的减速、停止，从而实现基于自动装置的作业效率的提高等。本专利技术的第二方式在第一方式所述的安全装置的基础上，所述危险状态检测单元包括检测所述移动部对所述危险区域的进入的移动部检测单元。根据第二方式，能够通过移动部检测单元来把握自动装置的移动部是否处于进入了危险区域的状态、是否处于即将进入危险区域的状态，在移动部位于从危险区域离开的位置而不存在移动部向危险区域的进入的可能性的状态下，移动部和检测对象不会发生碰撞，因而能够将碰撞检测单元设为无效。本专利技术的第三方式在第一方式或第二方式所述的安全装置的基础上，所述危险状态检测单元包括检测所述检测对象对所述危险区域的进入的检测对象检测单元。根据第三方式，能够通过检测对象检测单元来把握作业者等检测对象是否处于进入了危险区域的状态、是否处于即将进入危险区域的状态，在检测对象位于从危险区域离开的位置而不存在检测对象向危险区域的进入的可能性的状态下，移动部和检测对象不会发生碰撞，因而能够将碰撞检测单元设为无效。本专利技术的第四方式在第一方式～第三方式中任一方式所述的安全装置的基础上，所述危险区域包括所述自动装置的所述移动部和所述检测对象双方能够进入的共用区域，所述危险状态检测单元检测该移动部和该检测对象双方对该共用区域的进入。根据第四方式，由危险状态检测单元对移动部和检测对象双方进入了共用区域的状态、即将进入共用区域的状态进行检测，并基于危险状态检测单元的检测信号来切换碰撞检测单元的有效和无效，由此能够限定在必要性更高的状态下而使基于碰撞检测单元的碰撞检测有效。因此，更有效地避免了碰撞检测单元的误检测所导致的移动部的不必要的减速、停止，从而实现自动装置的作业效率的提高。本专利技术的第五方式在第四方式所述的安全装置的基础上，所述共用区域由多个划分区域构成，并且所述危险状态检测单元检测该移动部和该检测对象对一个该划分区域的进入。根据第五方式，将共用区域划分为多个划分区域，从而能够仅在移动部和检测对象位于一个划分区域的情况下或者即将进入一个划分区域的情况下才将碰撞检测单元设为有效。因此，能够限定在碰撞的危险性更高的状况下使基于碰撞检测单元的检测有效，从而能够更加有效地防止碰撞检测单元的误检测所导致的移动部的减速、停止。本专利技术的第六方式在第一方式～第五方式中任一方式所述的安全装置的基础上，所述碰撞检测单元具有检测所述检测对象对所述移动部的接触的接触检测传感器，在该接触检测传感器检测到所述移动部和所述检测对象的接触的情况下，所述移动部控制装置基于该接触检测传感器的检测信号而使该移动部停止。根据第六方式，通过在检测到检测对象对移动部的接触的情况下使移动部停止，能够降低移动部和检测对象碰撞时所作用的冲击力。而且，通过由接触检测传感器检测在接触时所作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安全装置，其防止由设置于自动装置中的移动部和能够移动的检测对象的碰撞所导致的危险，所述安全装置的特征在于，/n在所述自动装置的所述移动部设置有对所述检测对象的接近乃至接触进行检测的碰撞检测单元，并且所述安全装置设置有基于该碰撞检测单元的检测信号而使该移动部的移动加速减速或者停止的移动部控制装置，另一方面，/n所述安全装置设定有该自动装置的该移动部和该检测对象可能进行碰撞的危险区域，并且设置有对该移动部和该检测对象的至少一方是否位于该危险区域进行检测的危险状态检测单元，/n所述安全装置设置有碰撞检测控制装置，所述碰撞检测控制装置基于该危险状态检测单元的检测信号而使该碰撞检测单元所进行的该移动部和该检测对象的接近乃至接触的检测有效或者无效。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170613 JP 2017-1162521.一种安全装置，其防止由设置于自动装置中的移动部和能够移动的检测对象的碰撞所导致的危险，所述安全装置的特征在于，
在所述自动装置的所述移动部设置有对所述检测对象的接近乃至接触进行检测的碰撞检测单元，并且所述安全装置设置有基于该碰撞检测单元的检测信号而使该移动部的移动加速减速或者停止的移动部控制装置，另一方面，
所述安全装置设定有该自动装置的该移动部和该检测对象可能进行碰撞的危险区域，并且设置有对该移动部和该检测对象的至少一方是否位于该危险区域进行检测的危险状态检测单元，
所述安全装置设置有碰撞检测控制装置，所述碰撞检测控制装置基于该危险状态检测单元的检测信号而使该碰撞检测单元所进行的该移动部和该检测对象的接近乃至接触的检测有效或者无效。


2.根据权利要求1所述的安全装置，其中，所述危险状态检测单元包括检测所述移动部对所述危险区域的进入的移动部检测单元。


3.根据权利要求1或2所述的安全装置，其中，所述危险状态检测单元包括检测所述检测对象对所述危险区域的进入的检测对象检测单元。


4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤侑，藤川智宏，
申请(专利权)人：住友理工株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP