用于机械手上的倾斜机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于机械手上的倾斜机构，包括用于固定吸盘的固定板，所述固定板与机械手的机械手臂的端部通过第一合页相连，所述机械手臂下部通过第一连接组件连有水平气缸，所述水平气缸的伸缩杆与传动组件相连，所述传动组件通过第二合页与第一连接板相连，所述第一连接板通过铰链与所述固定板相连。本实用新型专利技术通过第一合页将固定板和机械手臂转动连接，再通过水平气缸的伸缩杆的伸长和缩短并配合第二合页、第一连接板和铰链的使用，来控制固定板的倾斜角度，能够满足工件与水平面呈任意角度的情况，能够抓取不在水平面的工件。

Tilting mechanism for Manipulators

The utility model discloses an inclined mechanism for a manipulator, including a fixed plate for fixing a sucker. The fixed plate is connected with the end of the manipulator arm through a first hinge. The lower part of the manipulator arm is connected with a horizontal cylinder through a first connecting component. The expansion rod of the horizontal cylinder is connected with a transmission component, and the transmission component is connected with a transmission component through a second hinge. A connecting plate is connected, and the first connecting plate is connected with the fixing plate through a hinge. The utility model rotates and connects the fixing plate and the manipulator arm through the first hinge, and then controls the inclination angle of the fixing plate by extending and shortening the expansion rod of the horizontal cylinder and cooperating with the use of the second hinge, the first connecting plate and the hinge, so as to satisfy the situation that the workpiece is at any angle with the horizontal plane and grasp the workpiece not at the horizontal plane.

【技术实现步骤摘要】
用于机械手上的倾斜机构
本技术涉及一种用于机械手上的倾斜机构。
技术介绍
机械手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。现有的机械手臂末端都是固定不动的，只能抓取水平面的工件,对于不在水平面的工件是抓取不了的。只有通过修改模具使得工件水平摆放，该方法成本高，周期长，且有的工件因为确实不能把模具改成水平面的而不得不放弃自动化改造。
技术实现思路
为克服上述缺点，本技术的目的在于提供一种能够抓取不在水平面的工件的用于机械手上的倾斜机构。为了达到以上目的，本技术采用的技术方案是：一种用于机械手上的倾斜机构，包括用于固定吸盘的固定板，所述固定板与机械手的机械手臂的端部通过第一合页相连，所述机械手臂下部通过第一连接组件连有水平气缸，所述水平气缸的伸缩杆与传动组件相连，所述传动组件通过第二合页与第一连接板相连，所述第一连接板通过铰链与所述固定板相连。本技术的有益效果：通过第一合页将固定板和机械手臂转动连接，再通过水平气缸的伸缩杆的伸长和缩短并配合第二合页、第一连接板和铰链的使用，来控制固定板的倾斜角度，能够满足工件与水平面呈任意角度的情况，能够抓取不在水平面的工件。优选地，所述第一连接组件包括与所述机械手臂下部相连的隔离部，所述隔离部连有第二连接板，所述第二连接板的底部与所述水平气缸的顶部相连。采用隔离部能够增加机械手臂与水平气缸之间的距离，使伸缩杆不用伸出很长就能转很大的角度，方便使用，采用第二连接板在增加机械手臂与水平气缸之间的距离的同时方便连接气缸。优选地，所述隔离部为倒T形。采用倒T形的隔离部的能够增加机械手臂与水平气缸之间的距离的同时，由于其上部非常宽所以方便与机械手臂相连。优选地，所述传动组件包括与所述气缸的伸缩杆相连的第一连接块，所述连接块的一侧设有L形的第二连接块，第二连接块与所述第二合页的页板相连。采用第一连接块能够方便连接伸缩杆，采用L形的第二连接块能够使第二合页的第二页板连接的更稳定和牢固。优选地，所述机械手臂的端部设有延伸板，所述延伸板的端部与所述第一合页的第一页板相连。优选地，所述机械手臂的端部设有感应开关。附图说明图1为本技术的主视图；图2为本技术的A的局部放大图。图中：1-固定板；2-第一合页；21-第一页板；3-水平气缸；4-第二合页；41-第二页板；5-第一连接板；6-第一连接组件；61-隔离部；62-第二连接板；7-传动组件；71-第一连接块；72-第二连接块；8-铰链；9-机械手；91-机械手臂；92-机身；10-延伸板；11-感应开关。具体实施方式下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。参见附图1所示，机械手9包括机身92，所述机身92上方设有所述机械手臂91,此为现有技术，在此不再赘述。参见附图2所示，本实施例中的一种用于机械手上的倾斜机构，包括用于固定吸盘的固定板1，所述固定板1与机械手9的机械手臂91的端部通过第一合页2相连，所述机械手臂91下部通过第一连接组件6连有水平气缸3(通过电磁阀控制水平气缸3的开闭)，所述水平气缸3的伸缩杆与传动组件7相连，所述传动组件7通过第二合页4与第一连接板5相连，所述第一连接板5通过铰链8与所述固定板1相连。具体来说，所述第一连接组件6包括与所述机械手臂9下部相连的隔离部61，所述隔离部61连有第二连接板62，所述第二连接板62的底部与所述水平气缸3的顶部相连。为了方便安装和拆卸，所述隔离部61为倒T形。具体来说，所述传动组件7包括与所述气缸3的伸缩杆相连的第一连接块71，所述连接块71的一侧设有L形的第二连接块72，第二连接块72与所述第二合页4的第二页板41相连。具体来说，所述机械手臂91的端部设有延伸板10，所述延伸板10的端部与所述第一合页2的第一页板21相连。所述机械手臂91的端部还可设有感应开关11，其与内置的PLC控制器相连，该PLC控制器与电磁阀相连。机械手臂91从与水平面有一定夹角的斜面上抓取工件，移送至水平面某处时，水平气缸3在电磁阀的控制下其伸缩杆伸缩，伸缩杆推动第二合页4转动，进而推动固定板1旋转，旋转达到指定角度的同时，机械手臂移动至工件处，吸盘吸取工件，然后将工件运送至指定位置，完成该动作后固定板1复位，重新下一轮指令。以上实施方式只为说明本技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本技术的内容并加以实施，并不能以此限制本技术的保护范围，凡根据本技术精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机械手上的倾斜机构，其特征在于：包括用于固定吸盘的固定板(1)，所述固定板(1)与机械手(9)的机械手臂(91)的端部通过第一合页(2)相连，所述机械手臂(91)下部通过第一连接组件(6)连有水平气缸(3)，所述水平气缸(3)的伸缩杆与传动组件(7)相连，所述传动组件(7)通过第二合页(4)与第一连接板(5)相连，所述第一连接板(5)通过铰链(8)与所述固定板(1)相连。

【技术特征摘要】
1.一种用于机械手上的倾斜机构，其特征在于：包括用于固定吸盘的固定板(1)，所述固定板(1)与机械手(9)的机械手臂(91)的端部通过第一合页(2)相连，所述机械手臂(91)下部通过第一连接组件(6)连有水平气缸(3)，所述水平气缸(3)的伸缩杆与传动组件(7)相连，所述传动组件(7)通过第二合页(4)与第一连接板(5)相连，所述第一连接板(5)通过铰链(8)与所述固定板(1)相连。2.根据权利要求1所述的用于机械手上的倾斜机构，其特征在于：所述第一连接组件(6)包括与所述机械手臂(91)下部相连的隔离部(61)，所述隔离部(61)连有第二连接板(62)，所述第二连接板(62)的底部与所述水平气缸(3)的顶部相连...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴杰，
申请(专利权)人：无锡市苏普尔自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32