一种机械手传动单元极限运动特性测试系统技术方案
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械手设计领域，涉及一种机械手传动单元极限运动特性测试系统。
技术介绍
机械手传动单元由伺服控制器、伺服电机以及减速器等部件组成，是实现机械手运动功能的核心，其运动特性尤其是极限运动特性决定了机械手的运动性能、质量和寿命。在进行机械手设计时，通常以机械手的动力学参数为依据，通过计算机仿真设计的方法分析计算机械手传动单元的目标运行参数，并依据伺服控制器、伺服电机以及减速器等各部件的铭牌参数进行机械手传动单元的初步设计与选型。然后将机械手传动单元安装到目标机械手上进行测试，以获取机械手传动单元的实际极限运动特性，由此判断机械手传动单元是否符合目标机械手的设计要求。该测试方法虽然可以有效地测试评价机械手传动单元，但是由于初步设计与选型主要依据伺服控制器、伺服电机以及减速器等各部件的铭牌参数，并不能保证机械手传动单元的实际极限运动特性达到设计标准。一旦在测试中出现实际极限运动特性不达标的情况，可能会对目标机械手造成损坏，带来严重的经济损失...
【技术保护点】
一种机械手传动单元极限运动特性测试系统，其特征在于，该机械手传动单元极限运动特性测试系统包括测试平台、控制检测单元和测试评价子系统；机械手传动单元包括伺服控制器、伺服电机以及减速器，实现机械手运动功能的核心；测试平台包括固定卡件、平台台架、可调整安装架、摇柄、丝杠、丝杠升降机、升降台、支撑台、负载力矩控制器、连轴器和运动参数测量传感器；固定卡件上表面设有X轴方向移动滑槽，其上设有X轴方向移动滑轨，下表面设有Y轴方向移动滑轨，其上设有Y轴方向移动滑槽，固定卡件上设有安装平台；机械手传动单元通过固定螺钉孔固定于安装平台上，固定卡件通过Y轴方向移动滑轨和Y轴方向移动滑槽固定于升降...
【技术特征摘要】
1.一种机械手传动单元极限运动特性测试系统，其特征在于，该机械手传动单
元极限运动特性测试系统包括测试平台、控制检测单元和测试评价子系统；
机械手传动单元包括伺服控制器、伺服电机以及减速器，实现机械手运动
功能的核心；
测试平台包括固定卡件、平台台架、可调整安装架、摇柄、丝杠、丝杠升
降机、升降台、支撑台、负载力矩控制器、连轴器和运动参数测量传感器；固
定卡件上表面设有X轴方向移动滑槽，其上设有X轴方向移动滑轨，下表面设
有Y轴方向移动滑轨，其上设有Y轴方向移动滑槽，固定卡件上设有安装平台；
机械手传动单元通过固定螺钉孔固定于安装平台上，固定卡件通过Y轴方向移
动滑轨和Y轴方向移动滑槽固定于升降台上，其两端与可调整安装架上的滑槽
配合，位于可调整安装架中间，可调整安装架固定于平台台架左上表面；通过X
轴方向移动滑轨和X轴方向移动滑槽调整机械手传动单元在X轴方向的位置，
通过Y轴方向移动滑轨和Y轴方向移动滑槽调整机械手传动单元在Y轴方向的
位置；摇柄通过丝杠使丝杠升降机升高或降低升降台位置，以调整机械手传动
单元在Z轴方向的位置；通过位置调整，将机械手传动单元的传动轴与负载力
矩控制器的输出轴通过连轴器共轴线连接，完成机械手传动单元的安装固定，
负载力矩控制器位于支撑台上，支撑台固定于平台台架上，连轴器固定于可调
整安装架上；通过负载力矩控制器对机械手传动单元施加负载力矩，以模拟实
际运行环境；通过负载力矩控制器右侧的运动参数测量传感器检测机械手传动
单元的测试参数；
控制检测单元包括测控模块、RS-232/USB转换模块、CAN/LAN转换模块、4
个接线端子、指示单元和电源系统；控制检测单元以测控模块为核心，通过接
线端子1和RS-232/USB转换模块与测试评价子系统通讯，获取相关测试指令并
\t将测试数据上传至测试评价子系统；根据测试评价子系统发出的指令，控制检
测单元通过接线端子2和CAN/LAN转换模块控制机械手传动单元中的伺服控制
器，进而控制机械手传动单元，并通过接线端子3以0-10V模拟信号控制负载
力矩控制器，同时通过接线端子4以RS-485通讯方式从...
【专利技术属性】
技术研发人员：王孝良，赵世一，赖晓晨，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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