一种多工位三轴桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多工位三轴桁架机械手，包括横梁，以及支撑横梁位于横梁两端的立柱；横梁上设置有2个以上的抓取机构；每一所述抓取机构包括支撑连板，沿横梁横向移动的的抓取横向运动机构，沿横梁纵向移动的抓取纵向运动机构，以及抓手；抓手包括旋转气缸，以及抓指，旋转气缸固定在第二齿条末端；抓指为对称固定在旋转气缸的伸缩杆末端。本多工位三轴桁架机械手在使用过程中，可以沿着横梁横向移动，同时可以沿着垂直横梁的方向移动，并且在抓取时，旋转电机可以旋转抓取方向；实现了多个为位置的抓取；另外在横梁上设置多个抓取机构，实现了多个物件的同时抓取，每一抓取机构可以单独运动、可以协调运动，更加灵活可靠。

A Multi-station Three-axis Truss Manipulator

The utility model discloses a multi-station three-axis truss manipulator, which comprises a cross beam and a column supporting the cross beam at both ends of the cross beam; more than two grasping mechanisms are arranged on the cross beam; each of the grasping mechanisms includes a supporting connecting plate, a grasping lateral motion mechanism moving along the transverse beam, a grasping longitudinal motion mechanism moving along the longitudinal beam, and a grasping hand. The rotating cylinder and the grip finger are fixed at the end of the second rack, and the grip finger is symmetrically fixed at the end of the telescopic rod of the rotating cylinder. The multi-station three-axis truss manipulator can move horizontally along the cross beam and vertically along the direction of the vertical cross beam, and when grasping, the rotating motor can rotate the grasping direction; it can grasp multiple positions; moreover, a plurality of grasping mechanisms are set on the cross beam to realize the simultaneous grasping of multiple objects, and each grasping mechanism can be transported independently. Motion, can coordinate movement, more flexible and reliable.

【技术实现步骤摘要】
一种多工位三轴桁架机械手
本技术涉及机械抓取领域，具体设计一种多工位三轴桁架机械手。
技术介绍
现有的的桁架机械手一般都是单个手臂。现有的桁架机械手只有一个手臂，抓取工件时一次只能抓取一个，效率较低；另外，对于须一次抓取多个工件或多个位置的情况很难处理。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种可以多工位抓取物件，提高抓取效率；同时可以实现同一物件多点抓取，抓取更牢靠。为了达到上述目的，本专利技术提出的技术方案如下：一种多工位三轴桁架机械手，包括横梁，以及支撑横梁位于横梁两端的立柱；所述横梁上设置有2个以上的抓取机构；每一所述抓取机构包括支撑连板，沿横梁横向移动的的抓取横向运动机构，沿横梁纵向移动的抓取纵向运动机构，以及抓手；所述抓取横向运动机构包括第一电机、第一齿轮、以及第一齿条，所述第一齿轮固定在第一电机输出轴上，第一电机固定在支撑连板上；所述第一齿条沿着横梁铺设，与第一齿轮啮合；所述抓取纵向运动机构包括第二电机、第二齿轮以及与第二齿条，第二齿轮固定在第二输出轴上，第二电机固定在支撑连板上；所述第二齿条垂直于横梁与第二齿轮啮合，所述第二齿条穿在支撑连板上；所述抓手包括旋转气缸，以及抓指，所述旋转气缸固定在第二齿条末端；所述抓指为对称固定在旋转气缸的伸缩杆末端。进一步的：所述抓指上设置有限位块，所述限位块通过螺栓连接在所述抓指上。进一步的：所述横梁上设置有工字梁，所述支撑连板与工字梁可滑动连接。进一步的：所述第二齿条还设置有支杆，所述支杆与第二齿条固定连接，共同穿在支撑连板上。进一步的：所述支杆上设置有工字梁，在支撑连板上设置有工字滑块，使支杆与支撑连板滑动连接。进一步的：所述抓取机构还包括拖板，所述拖板沿着横梁设置。进一步的：所述支撑连板包括第一连板、第二连板，在第一连板、第二连板上设置盒体，将齿轮与齿条啮合扣住。本技术的技术效果是：本多工位三轴桁架机械手在使用过程中，可以沿着横梁横向移动，同时可以沿着垂直横梁的方向移动，并且在抓取时，旋转电机可以旋转抓取方向；实现了多个为位置的抓取；另外在横梁上设置多个抓取机构，实现了多个物件的同时抓取，每一抓取机构可以单独运动、可以协调运动，更加灵活可靠。附图说明图1是本技术的总体结构示意图；图2是图1的主视示意图；图3是图1的俯视示意图；图4是图1中抓取机构示意图；图5是图4中抓取机构主视示意图(无盒体)；图6是图4中抓取机构左视示意图(无盒体)；图7是图4中抓手示意图；以上各图中：横梁11，立柱12，抓取机构20，支撑连板21，第一连板211、第二连板212，盒体213；第一电机221、第一齿轮222、第一齿条223；第二电机231、第二齿轮232、第二齿条233、支杆234；旋转气缸241，抓指242，限位块2421；工字梁31，工字滑块32，拖板4。具体实施方式下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本技术，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本技术，但并不作为对本技术的不当限定。如图1—7所示；一种多工位三轴桁架机械手，包括横梁，以及支撑横梁位于横梁两端的立柱；所述横梁上设置有2个以上的抓取机构；每一所述抓取机构包括支撑连板，沿横梁横向移动的的抓取横向运动机构，沿横梁纵向移动的抓取纵向运动机构，以及抓手；所述抓取横向运动机构包括第一电机、第一齿轮、以及第一齿条，所述第一齿轮固定在第一电机输出轴上，第一电机固定在支撑连板上；所述第一齿条沿着横梁铺设，与第一齿轮啮合；所述抓取纵向运动机构包括第二电机、第二齿轮以及与第二齿条，第二齿轮固定在第二输出轴上，第二电机固定在支撑连板上；所述第二齿条垂直于横梁与第二齿轮啮合，所述第二齿条穿在支撑连板上；所述抓手包括旋转气缸，以及抓指，所述旋转气缸固定在第二齿条末端；所述抓指为对称固定在旋转气缸的伸缩杆末端。在横梁上有多组抓取机构，每组抓取机构通过第一电机使其沿着横梁移动，第二电机使其沿着垂直横梁的方向移动，另外还设置有旋转气缸调节抓取方向，实现了三个维度的动作，彼此可以独立动作，并且可以独立控制。本机械手在每次抓取工件时可以抓取多个，抓取效率高，另外，对于非规则形状的工件来说，抓取角度刁钻，可以多个抓取机构协调动作，对同一工件多点抓取，提高抓取成功率，更加灵活方便，适合实际生产使用。在抓取过程中，需要进一步的：所述抓指上设置有限位块，所述限位块通过螺栓连接在所述抓指上。如图7所示，抓指上的限位块位置可以根据需要被夹持的工件的具体形状来设定，可以上下调节，或是采用其他形状的限位块。为了提高第二齿条的强度以及刚度，所述第二齿条还设置有支杆，所述支杆与第二齿条固定连接，共同穿在支撑连板上。相当于增加了齿条的厚度。在第一齿条与第二齿条滑动过程中，为了提高滑动的稳定性与准确性，在所述支杆上设置有工字梁，在支撑连板上设置有工字滑块，使支杆与支撑连板滑动连接。所述横梁上设置有工字梁，所述支撑连板与工字梁可滑动连接。工字梁起到导向、限位的作用，避免抓取机构移动不到位、夹取失败。为了保证整个机械手的整洁，抓取机构还包括拖板，所述拖板沿着横梁设置。为了保证加工过程中的安全以及可靠，所述支撑连板包括第一连板、第二连板，在第一连板、第二连板上设置盒体，将齿轮与齿条啮合扣住。避免异物落入齿轮齿条啮合处，造成卡滞，或是破坏相互啮合的齿面，同时也保证操作工人的安全性，避免被啮合齿面卷入，造成伤害。上述说明并非是对本技术的限制，本技术也并不仅限于上述举例，本
的技术人员在本技术的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多工位三轴桁架机械手，其特征在于：包括横梁，以及支撑横梁位于横梁两端的立柱；所述横梁上设置有2个以上的抓取机构；每一所述抓取机构包括支撑连板，沿横梁横向移动的抓取横向运动机构，沿横梁纵向移动的抓取纵向运动机构，以及抓手；所述抓取横向运动机构包括第一电机、第一齿轮、以及第一齿条，所述第一齿轮固定在第一电机输出轴上，第一电机固定在支撑连板上；所述第一齿条沿着横梁铺设，与第一齿轮啮合；所述抓取纵向运动机构包括第二电机、第二齿轮以及与第二齿条，第二齿轮固定在第二输出轴上，第二电机固定在支撑连板上；所述第二齿条垂直于横梁与第二齿轮啮合，所述第二齿条穿在支撑连板上；所述抓手包括旋转气缸，以及抓指，所述旋转气缸固定在第二齿条末端；所述抓指为对称固定在旋转气缸的伸缩杆末端。

【技术特征摘要】
1.一种多工位三轴桁架机械手，其特征在于：包括横梁，以及支撑横梁位于横梁两端的立柱；所述横梁上设置有2个以上的抓取机构；每一所述抓取机构包括支撑连板，沿横梁横向移动的抓取横向运动机构，沿横梁纵向移动的抓取纵向运动机构，以及抓手；所述抓取横向运动机构包括第一电机、第一齿轮、以及第一齿条，所述第一齿轮固定在第一电机输出轴上，第一电机固定在支撑连板上；所述第一齿条沿着横梁铺设，与第一齿轮啮合；所述抓取纵向运动机构包括第二电机、第二齿轮以及与第二齿条，第二齿轮固定在第二输出轴上，第二电机固定在支撑连板上；所述第二齿条垂直于横梁与第二齿轮啮合，所述第二齿条穿在支撑连板上；所述抓手包括旋转气缸，以及抓指，所述旋转气缸固定在第二齿条末端；所述抓指为对称固定在旋转气缸的伸缩杆末端。2.根据权利要求1所述的多工位三轴桁架...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴杰，
申请(专利权)人：无锡市苏普尔自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32