一种桁架机械手夹坯平衡机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种制砖设备，具体公开了一种桁架机械手夹坯平衡机构。该桁架机械手夹坯平衡机构包括提升顶架，所述提升顶架的一端并排设置有两根与提升顶架垂直固定连接的固定梁，所述固定梁远离提升顶架的一端旋转活动连接有旋转梁，两个所述旋转梁远离固定梁的一端之间设有中间轴，所述的中间轴上旋转活动连接有与中间轴垂直设置的提升臂；所述的提升臂和固定梁之间设有连杆，所述连杆的两端分别与提升臂和固定梁旋转活动连接，所述的连杆与旋转梁平行且等长；还包括用于驱动提升臂提升的驱动装置。以上所述的桁架机械手夹坯平衡机构不仅保证了夹具在转运坯料的过程中始终保持平衡状态，而且结构简单，性价比很高。

Clamp blank balancing mechanism for truss manipulator

The utility model relates to a brick making equipment, in particular to a clamp blank balancing mechanism of a truss manipulator. The truss manipulator pinch balance mechanism comprises a lifting frame, one end of the lifting upper frame is provided with two side by side and lifting top frame vertically and fixedly connected with the fixed beam, the fixed beam from one end of the rotary lifting frame is connected with a rotating movable roof beam, the intermediate shaft is arranged between the two ends of the rotating Liang Yuanli fixed beam the rotation of the intermediate shaft activities connected with the lifting arm and the intermediate shaft is vertically arranged; the connecting rod is arranged between the lifting arm and the fixed beam, the two ends of the connecting rod are respectively connected with the lifting arm and the fixed beam rotation, the connecting rod and the rotating beam are parallel and equal; also includes a device for driving lift arm lifting. The above mentioned truss manipulator clamping blank balancing mechanism not only ensures that the fixture always keeps a balance state in the process of transferring billets, but also has simple structure and high cost performance.

【技术实现步骤摘要】
一种桁架机械手夹坯平衡机构
本技术涉及一种制砖设备，尤其涉及一种桁架机械手夹坯平衡机构。
技术介绍
自动制砖过程中，砖坯需要在各个传送带之间进行移动，这就需要桁架机械手配合抓坯夹具来共同完成。夹具在夹坯之后，由于重心可能与夹具的形心不重合，而夹具与机械手的连接点位于形心附件，此时如果提升夹具，夹具会倾斜；砖坯在烧制之前的强度有限，夹具一旦倾斜，在转运和卸坯的过程中很可能会发生变形和破损等情况，严重影响产品的质量。现有夹坯装置中的夹具平衡完全由机器人完成，虽然效果很好，但是机器人的成本很高，而且制砖产业的生产现场通常环境比较恶劣，不适合大量使用高精密的机器人。本技术的目的即是针对现有技术中的上述问题提供一种结构简单的桁架机械手夹坯平衡机构。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种桁架机械手夹坯平衡机构，不仅保证了夹具在转运坯料的过程中始终保持平衡状态，而且结构简单，性价比很高。为了解决上述技术问题，本技术提供的技术方案如下：一种桁架机械手夹坯平衡机构，包括提升顶架，所述提升顶架的一端并排设置有两根与提升顶架垂直固定连接的固定梁，所述固定梁远离提升顶架的一端旋转活动连接有旋转梁，两个所述旋转梁远离固定梁的一端之间设有中间轴，所述的中间轴上旋转活动连接有与中间轴垂直设置的提升臂；所述的提升臂和固定梁之间设有连杆，所述连杆的两端分别与提升臂和至少一根固定梁旋转活动连接，所述的连杆与旋转梁平行且等长；还包括用于驱动提升臂提升的驱动装置，所述的驱动装置与提升顶架远离固定梁的一端旋转活动连接。所述的夹坯平衡机构包括固定梁、旋转梁、提升臂和连杆，所述的连杆与旋转梁平行且等长；固定梁、旋转梁、提升臂和连杆组成一个平行四边形，由于固定梁与提升顶梁之间垂直固定连接，所以固定梁始终处于竖直状态，进而提升臂也始终处于竖直状态，保证了与提升臂连接的夹坯夹具的平衡，提高了产品的合格率；而且该机构结构简单，成本低，性价比很高。作为优选，所述两个固定梁之间设有横梁，所述的提升顶架与横梁之间设有加强梁；固定梁、提升顶架和加强梁组成一个直角三角形，机构的稳定性增强。作为优选，所述的旋转梁上设有若干调节孔，所述驱动装置远离提升顶架的一端通过调节孔与旋转梁旋转活动连接；驱动装置可以根据需要提升高度的不同选择与不同的调节孔连接。作为优选，所述的驱动装置为电缸；与液压缸和气缸相比，电缸不仅进给速度较快，提升力也很可靠。作为优选，所述提升顶架上设有挡轮组件和用于与桁架滚动连接的行走轮，所述的挡轮组件包括水平挡轮和竖直挡轮。作为优选，所述提升顶架上还设有用于使提升臂在沿中间轴方向保持平衡的调节气缸；夹具夹坯之后重力相对于提升臂的力矩在沿连杆方向的横梁被连杆平衡，而沿中间轴方向的分量会影响提升臂、中间轴、旋转梁和固定梁之间连接点的旋转运动，调节气缸可以根据机构受力的大小实时调节，平衡力矩在沿中间轴方向的分量。附图说明图1为本实施例桁架机械手夹坯平衡机构的结构示意图；图2为本实施例桁架机械手夹坯平衡机构的侧视图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例如图1和图2所示，桁架机械手夹坯平衡机构，包括提升顶架1，所述提升顶架1的一端并排设置有两根与提升顶架1垂直固定连接的固定梁8，所述固定梁8远离提升顶架1的一端旋转活动连接有旋转梁5，两个所述旋转梁5远离固定梁8的一端之间设有中间轴12，所述的中间轴12上旋转活动连接有与中间轴12垂直设置的提升臂4；所述的提升臂4和固定梁8之间设有连杆6，所述连杆6的两端分别与提升臂4和固定梁8旋转活动连接，所述的连杆6与旋转梁5平行且等长；固定梁8、旋转梁5、提升臂4和连杆6组成一个平行四边形，由于固定梁8与提升顶梁之间垂直固定连接，所以固定梁8始终处于竖直状态，进而提升臂4也始终处于竖直状态，保证了与提升臂4连接的夹坯夹具的平衡，提高了产品的合格率；而且该机构结构简单，成本低，性价比很高。还包括用于驱动提升臂4提升的驱动装置2，所述的驱动装置2与提升顶架1远离固定梁8的一端旋转活动连接；所述的驱动装置2优选为电缸；与液压缸和气缸相比，电缸不仅进给速度较快，提升力也很可靠。所述提升顶架1上设有挡轮组件9和用于与桁架11滚动连接的行走轮10，所述的挡轮组件9包括水平挡轮91和竖直挡轮92。进一步的，所述两个固定梁8之间设有横梁13，所述的提升顶架1与横梁13之间设有加强梁7；固定梁8、提升顶架1和加强梁7组成一个直角三角形，机构的稳定性增强。进一步的，所述的旋转梁5上设有若干调节孔51，所述驱动装置2远离提升顶架1的一端通过调节孔51与旋转梁5旋转活动连接；驱动装置2可以根据需要提升高度的不同选择与不同的调节孔51连接。进一步的，所述提升顶架1上还设有用于使提升臂4在沿中间轴12方向保持平衡的调节气缸3；夹具夹坯之后重力相对于提升臂4的力矩在沿连杆6方向的横梁13被连杆6平衡，而沿中间轴12方向的分量会影响提升臂4、中间轴12、旋转梁5和固定梁8之间连接点的旋转运动，调节气缸3可以根据机构受力的大小实时调节，平衡力矩在沿中间轴12方向的分量。以上所述的桁架机械手夹坯平衡机构，不仅保证了夹具在转运坯料的过程中始终保持平衡状态，而且结构简单，性价比很高。总之，以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种桁架机械手夹坯平衡机构，其特征在于：包括提升顶架（1），所述提升顶架（1）的一端并排设置有两根与提升顶架（1）垂直固定连接的固定梁（8），所述固定梁（8）远离提升顶架（1）的一端旋转活动连接有旋转梁（5），两个所述旋转梁（5）远离固定梁（8）的一端之间设有中间轴（12），所述的中间轴（12）上旋转活动连接有与中间轴（12）垂直设置的提升臂（4）；所述的提升臂（4）和固定梁（8）之间设有连杆（6），所述连杆（6）的两端分别与提升臂（4）和至少一根固定梁（8）旋转活动连接，所述的连杆（6）与旋转梁（5）平行且等长；还包括用于驱动提升臂（4）提升的驱动装置（2），所述的驱动装置（2）与提升顶架（1）远离固定梁（8）的一端旋转活动连接。

【技术特征摘要】
1.一种桁架机械手夹坯平衡机构，其特征在于：包括提升顶架（1），所述提升顶架（1）的一端并排设置有两根与提升顶架（1）垂直固定连接的固定梁（8），所述固定梁（8）远离提升顶架（1）的一端旋转活动连接有旋转梁（5），两个所述旋转梁（5）远离固定梁（8）的一端之间设有中间轴（12），所述的中间轴（12）上旋转活动连接有与中间轴（12）垂直设置的提升臂（4）；所述的提升臂（4）和固定梁（8）之间设有连杆（6），所述连杆（6）的两端分别与提升臂（4）和至少一根固定梁（8）旋转活动连接，所述的连杆（6）与旋转梁（5）平行且等长；还包括用于驱动提升臂（4）提升的驱动装置（2），所述的驱动装置（2）与提升顶架（1）远离固定梁（8）的一端旋转活动连接。2.根据权利要求1所述的桁架机械手夹坯平衡机构，其特征在于：所述两个固定梁（8）之...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪金华，骆金平，
申请(专利权)人：协创机械杭州有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33