一种具有柔性插补多轴联动功能的坐标桁架式注塑伺服机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有柔性插补多轴联动功能的坐标桁架式注塑伺服机械手，机械手的执行机构包括夹取机构、固定座和末端执行装置，固定座设置于夹取机构下端，末端执行装置设置于固定座上。本实用新型专利技术将机械手的执行机构与末端执行装置结合，使机械手的执行机构兼具夹取产品功能和对弧形等异形产品进行打磨抛光等后续加工的功能，实现自动化生产，替代以前必须另行增加购买的多关节机器人来完成的后续工作。因此，本实用新型专利技术及实用新型专利技术节省了多关节机器人可降低设备成本60％以上，而且末端执行装置与夹取机械手的一体化设计使设备占用的空间节省90％以上。本实用新型专利技术可极大的降低企业的生产成本及空间，减少中间环节，节省人工，提升工作效率，具有极广极强的应用前景。

A coordinate truss type injection servo manipulator with flexible interpolation and multi axis linkage function

The utility model discloses a truss type injection coordinate servo manipulator with a flexible multi axis interpolation function, the execution mechanism of manipulator comprises a clamping mechanism, a fixed seat and a terminal device, a fixed seat is arranged on the lower clamping mechanism, the end device is arranged on the fixed seat. The utility model combines the actuator and the end manipulator actuators with the actuator of manipulator with clamping product function and subsequent processing of arc polishing and other special-shaped products, automated production, follow-up work must be increased to complete the purchase of multi joint robot instead of. Therefore, the utility model and the utility model saves the multi joint robot can reduce the equipment cost more than 60%, and the end effector apparatus and space integration design of mechanical hand clamp equipment to save more than 90% occupancy. The utility model can greatly reduce the production cost and the space of the enterprise, reduce the intermediate link, save labor and improve work efficiency, and has a very wide application prospect.

【技术实现步骤摘要】
一种具有柔性插补多轴联动功能的坐标桁架式注塑伺服机械手
本技术涉及机械手
，具体涉及一种具有柔性插补多轴联动功能的坐标桁架式注塑伺服机械手。
技术介绍
注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。在提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。注塑机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。执行和驱动系统主要是为了完成手臂的正常功能而设计，通过气动或饲服电机来驱动机械部件的运转，达到取物及后续加工的功能。日本、韩国、中国台湾等先进国家或地区的品牌机械手功能简单，仅能将产品从注塑机中取出，走直线、斜线，完成简单的取放工作，不能走弧形等其它异形线路，也无法实现更多的功能，如抛光打磨等。如果要实现打磨抛光功能，生产企业需要购买很多模具监视器、装夹治具、多关节机械人等高端设备来完成后续的工作。而购买这些设备成本太高，而且占用厂房内有限的空间，增加了产线的复本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有柔性插补多轴联动功能的坐标桁架式注塑伺服机械手，包括可移动支撑平台、设置于所述可移动支撑平台上的执行机构和用于操控所述执行机构动作的控制系统，其特征在于，所述执行机构包括夹取机构、固定座和末端执行装置，所述固定座设置于所述夹取机构下端，所述末端执行装置设置于所述固定座上。

【技术特征摘要】
2016.04.22 CN 20162034747901.一种具有柔性插补多轴联动功能的坐标桁架式注塑伺服机械手，包括可移动支撑平台、设置于所述可移动支撑平台上的执行机构和用于操控所述执行机构动作的控制系统，其特征在于，所述执行机构包括夹取机构、固定座和末端执行装置，所述固定座设置于所述夹取机构下端，所述末端执行装置设置于所述固定座上。2.根据权利要求1所述的一种具有柔性插补多轴联动功能的坐标桁架式注塑伺服机械手，其特征在于，所述固定座包括第一固定板、第二固定板、四个支撑立柱、护罩钣金和用于固定所述末端执行装置的两个夹紧机构；所述第一固定板水平固定于所述夹取机构上；所述第二固定板平行设置于所述第一固定板下方，通过所述的四个支撑立柱连接；所述第二固定板的中心设有可供所述末端执行装置的主轴穿过的通孔；所述护罩钣金围设于所述第一固定板和所述第二固定板的外缘，所述第一固定板、所述第二固定板和所述护罩钣金形成可容纳所述末端执行装置主体的容纳腔，所述末端执行装置的工作端位于所述第二固定板的下方；所述的两个夹紧机构对称设置于所述通孔两侧的第二固定板上。3.根据权利要求2所述的一种具有柔性插补多轴联动功能的坐标桁架式注塑伺服机械手，其特征在于，所述夹紧机构位于所述第二固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏金良，郁栋，何超，张新，
申请(专利权)人：苏州超群智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32