高速桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高速桁架机械手，支撑架上的X方向轨道上能滑动的设有第一滑块，固定于第一滑块上的第二滑块上能直线往复滑动的设有Y方向轨道，固定Y方向轨道上的第三滑块上能沿纵向直线往复滑动的设有Z方向轨道，机械夹爪安装支架能转动定位于Z方向轨道下端，机械夹爪安装支架旋转轴的轴向与Z方向形成135度夹角，第一、二机械夹爪对称分布于机械夹爪安装支架的旋转轴两侧，第一、二机械夹爪的轴向形成90度夹角，第一、二、三驱动装置分别驱动第一滑块、Y方向轨道和Z方向轨道运动，旋转驱动装置驱动机械夹爪安装支架旋转，本实用新型专利技术的机械手能高速、稳定的运行，运动结束后振动幅度小，两个机械手交替操作速度快，占用空间小。

【技术实现步骤摘要】
201620127946

【技术保护点】
一种高速桁架机械手，其特征在于：设三个相互垂直的方向分别为X方向、Y方向和Z方向，其中Z方向为竖直方向，包括支撑架(1)、X方向轨道(2)、Y方向轨道(3)、Z方向轨道(4)、机械夹爪安装支架(5)、第一、二机械夹爪(6、7)、第一、二、三驱动装置、旋转驱动装置(8)和第一、二、三滑块(9、10、11)，所述X方向轨道水平安装于支撑架上端，第一滑块能够沿X方向轨道延伸方向滑动定位于X方向轨道上，第二滑块固定安装于第一滑块上，Y方向轨道能够沿Y方向直线往复滑动定位于第二滑块上，第三滑块固定安装于Y方向轨道上，Z方向轨道能够沿Z方向直线往复滑动定位于第三滑块上，机械夹爪安装支架能够转动定位于Z方向轨道下端，所述机械夹爪安装支架旋转轴的轴向与Z方向形成135度夹角，第一、二机械夹爪分别固定安装于机械夹爪安装支架上，且第一、二机械夹爪对称分布于机械夹爪安装支架的旋转轴两侧，第一、二机械夹爪的轴向形成90度夹角，其中第一、二、三驱动装置分别驱动第一滑块、Y方向轨道和Z方向轨道直线运动，旋转驱动装置驱动机械夹爪安装支架旋转。

【技术特征摘要】
1.一种高速桁架机械手，其特征在于：设三个相互垂直
的方向分别为X方向、Y方向和Z方向，其中Z方向为竖直方向，
包括支撑架(1)、X方向轨道(2)、Y方向轨道(3)、Z方向轨
道(4)、机械夹爪安装支架(5)、第一、二机械夹爪(6、7)、
第一、二、三驱动装置、旋转驱动装置(8)和第一、二、三
滑块(9、10、11)，所述X方向轨道水平安装于支撑架上端，
第一滑块能够沿X方向轨道延伸方向滑动定位于X方向轨道上，
第二滑块固定安装于第一滑块上，Y方向轨道能够沿Y方向直线
往复滑动定位于第二滑块上，第三滑块固定安装于Y方向轨道
上，Z方向轨道能够沿Z方向直线往复滑动定位于第三滑块上，
机械夹爪安装支架能够转动定位于Z方向轨道下端，所述机械
夹爪安装支架旋转轴的轴向与Z方向形成135度夹角，第一、二
机械夹爪分别固定安装于机械夹爪安装支架上，且第一、二机
械夹爪对称分布于机械夹爪安装支架的旋转轴两侧，第一、二
机械夹爪的轴向形成90度夹角，其中第一、二、三驱动装置分
别驱动第一滑块、Y方向轨道和Z方向轨道直线运动，旋转驱动
装置驱动机械夹爪安装支架旋转。
2.根据权利要求1所述的高速桁架机械手，其特征在于：
所述机械夹爪安装支架为等边直角三角形结构，第一、二机械
夹爪分别固定安装于等边直角三角形结构的两个直角边所在
平面上，机械夹爪安装支架旋转轴位于等边直角三角形结构的
斜边所在平面上。
3.根据权利要求2所述的高速桁架机械手，其特征在于：

\t所述第一、二机械夹爪和机械夹爪安装支架旋转轴分别位于等
边直角三角形结构各边所在平面的中心位置上。
4.根据权利要求1所述的高速桁架机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鲁春，冒亚根，陈亚杰，
申请(专利权)人：苏州凯林捷机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32