用于重载牵引的机械结构制造技术

本发明专利技术公开了用于重载牵引的机械结构，包括：支撑框架、第一链轮轮系、第一电机减速器、第二链轮轮系、第二电机减速器；所述第一链轮轮系、第二链轮轮系安装于支撑框架相对的两个侧面，分别由第一电机减速器、第二电机减速器驱动。通过本发明专利技术可以实现小空间，重载牵引。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于机械结构，特别涉及用于重载牵引的机械结构。
技术介绍
在空间受限的环境中进行较重载荷的搬运、转移时，通常通过人力拖拽小车进行搬运。当载荷质量超过1t时，人力搬运较为困难，通常需要多人协作，且劳动强度大，耗时长。采用本专利技术可以代替人力进行重载荷的牵引搬运，提高效率，降低工人劳动强度。而现有AGC小车等通常用于物品的直接搬运，且负载较低，外形尺寸较大、不够灵活。本文中重载指的是牵引重量大于或等于十倍自重，根据现有设计，本专利技术可牵引自重不低于2t的车辆。根据实际应用场景，重载牵引机器人需要具备如下几个技术特点：（1）结构紧凑，外形尺寸较小，以在狭小区域内行走；（2）具备较大牵引力，能够保证重载荷的顺利牵引；（3）厂内环境潮湿，需要具备一定防水性能；（4）需具备良好的行走灵活性，能够以较小半径转向；（5）为提高牵引机器人的适用面，应具备一定的越障能力。本专利技术提供了一种可以用于重载荷牵引的遥操作重载牵引机器人，可以实现前文所述的几个技术特点，同时整体结构简洁、可靠、成本低，具备良好的实用性能。
技术实现思路
本专利技术解决的问题是现有牵引结构不适应于小空间、重载荷；为解决所述问题，本专利技术提供用于重载荷牵引的机械结构。本专利技术提供的用于重载牵引的机械结构包括：支撑框架、第一链轮轮系、第一电机减速器、第二链轮轮系、第二电机减速器；所述第一链轮轮系、第二链轮轮系安装于支撑框架相对的两个侧面，分别由第一电机减速器、第二电机减速器驱动。进一步，还包括电池箱，所述电池箱安装于支撑框架底部；所述电池箱上表面有滑槽，所述滑槽与电池箱盖匹配。进一步，所述电池箱与支撑框架为一体化结构。进一步，所述第一链轮轮系、第二链轮轮系结构相同，所述第一链轮轮系包括：第一驱动链轮、第一脚轮链轮组、第一张紧链轮；所述第一驱动链轮与第一电机减速器连接，脚轮链轮组包括两个脚轮，与胶轮轮轴连接；第一张紧链轮位于第一驱动链轮和第一脚轮链轮组组成的三角形的高上。进一步，第一驱动链轮、第一脚轮链轮组、第一张紧链轮通过滚子链连接。进一步，所述外罩壳由三面钢板和加强筋围成，所述外罩壳上设置有吊点。本专利技术的有益效果包括：（1）结构紧凑，外形尺寸较小，长宽外廓尺寸与人相似，高度比人低一半，可以在狭小区域内行走；（2）具备较大牵引力，具体实现方式为通过大功率直流电机、减速器进行驱动，并采用链传动传递高扭矩，同时在有限外形尺寸下增加自重提高驱动摩擦力，从而能够保证负载较大时仍然可以进行牵引；（3）外罩壳将内部机械、电气元器件全包裹，具备良好的防水性能，能够在潮湿环境中工作；（4）需具备良好的行走灵活性，通过分别控制两侧的电机减速器能够以较小半径转向；（5）结构简洁、可靠、成本低，实用性良好。适合用于空间狭小环境的重载荷牵引；（6）具备良好的越障能力，采用四驱驱动，越障时能够将全部功率负载于主动力轮，根据现有设计，底盘离地高度为90mm，轮径180mm，轮间距600mm，轴距600mm，单个电机功率500W，总功率1kW，自重234kg（影响越障能力的几个主要参数），能够越过80mm的垂直障碍。附图说明图1为本专利技术实施例提供的用于重载牵引的机械结构的整体外观图；图2为本专利技术实施例提供的用于重载牵引的机械结构的内部结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的用于重载牵引的机械结构的电池箱焊接件结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的用于重载牵引的机械结构的支撑框架与电池箱焊接整体示意图；图5为本专利技术实施例提供的用于重载牵引的机械结构的脚轮链轮轮轴结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的用于重载牵引的机械结构的张紧链轮结构示意图。具体实施方式下文中，结合附图和实施例，对本专利技术的精神和实质作进一步阐述。结合参考图1至图6，本专利技术实施例提供的用于重载牵引的机械结构包括：外罩壳1、支承框架2、电池箱3、第一链轮轮系4、第一电机减速器6、第二链轮轮系、第二电机减速器、电池箱盖7。如图1和图2所示，其总体尺寸约为800mm×600mm×840mm（长×宽×高）。外罩壳主要由三面钢板、加强筋等焊接而成，并设三个吊点，便于吊装。外罩壳面板上适当位置开通孔，搭接在支承框架上后用螺栓固定于支承框架上。如图4所示，支承框架主要由槽钢、钢管、钢板等零件焊接而成；电池箱由钢板和加强筋等零件焊接而成，其中两侧钢板上端焊钢条构成滑槽，用于装入电池箱盖，电池箱内放置电池。支承框架与电池箱焊接成一个整体。电池箱盖由钢板和加强筋焊接而成，电池箱盖放置于电池箱滑槽上，并采用扎带进行固定。所述第一链轮轮系、第二链轮轮系结构相同，所述第一链轮轮系包括：第一驱动链轮、第一脚轮链轮组5、第一张紧链轮；所述第一驱动链轮与第一电机减速器连接，脚轮链轮组包括两个脚轮，与胶轮轮轴连接；第一张紧链轮位于第一驱动链轮和第一脚轮链轮组组成的三角形的高上。所述第一链轮轮系、第二链轮轮系分别通过滚子链传递动力。第一驱动链轮与第一电机减速器直接相连，受第一电机减速器驱动；第二驱动链轮与第二电机减速器直接相连，受第二电机减速器驱动。脚轮链轮与脚轮轮轴相连，并通过键传递动力，带动脚轮转动；张紧链轮可以通过腰孔调整轴线垂向位置，实现链条张紧。第一、第二电机减速器安装于支承框架顶板，分别独立控制，驱动两侧链轮轮系运转，从而带动两侧脚轮转动。通过两侧脚轮的速度差异，实现重载牵引机器人的直线行走、转向等运动。本专利技术的结构组合方式是：（1）支承框架和电池箱焊接整体作为重载牵引机器人主体；（2）链轮轮系中，驱动链轮与电机减速器直接相连安装于支承框架顶板，脚轮链轮与脚轮轮轴相连安装于支承框架底部横梁处，每个脚轮可以独立转动，张紧链轮可以自由转动，安装于支承框架立柱上，通过一条滚子链将单侧四个链轮连接起来，实现单侧前后两个脚轮的同步转动；（3）电控箱安装于支承框架顶板，实现重载牵引机器人的运动控制和遥操作；（4）电池箱内放置电池，并用压条固定，盖上电池箱盖后实现电池的全封闭放置，电池用于为电机和其他电控元器件提供能源；（5）外罩壳自上向下吊装，搭接于支承框架筋条上，支承框架上设置锁紧点（螺纹孔），采用螺栓将外罩壳固定支承框架的锁紧点处。本专利技术主要适合用于空间狭小环境的牲畜或重载荷牵引，其本体结构具备以下几个技术特点：（1）结构紧凑，外形尺寸较小，长宽外廓尺寸与人相似，高度比人低一半，可以在狭小区域内行走；（2）具备较大牵引力，能够保证负载较大时仍然可以进行牵引；（3）外罩壳将内部机械、电气元器件全包裹，具备良好的防水性能，能够在潮湿环境中工作；（4）需具备良好的行走灵活性，能够以较小半径转向；（5）结构简洁、可靠、成本低，实用性良好。本专利技术虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本专利技术，任何本领域技术人员在不脱离本专利技术的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和
技术实现思路
对本专利技术技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本专利技术技术方案的内容，依据本专利技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本专利技术技术方案的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于重载牵引的机械结构，其特征在于，包括：支撑框架、第一链轮轮系、第一电机减速器、第二链轮轮系、第二电机减速器；所述第一链轮轮系、第二链轮轮系安装于支撑框架相对的两个侧面，分别由第一电机减速器、第二电机减速器驱动。

【技术特征摘要】
1.用于重载牵引的机械结构，其特征在于，包括：支撑框架、第一链轮轮系、第一电机减速器、第二链轮轮系、第二电机减速器；所述第一链轮轮系、第二链轮轮系安装于支撑框架相对的两个侧面，分别由第一电机减速器、第二电机减速器驱动。2.依据权利要求1所述的用于重载牵引的机械结构，其特征在于，还包括电池箱，所述电池箱安装于支撑框架底部；所述电池箱上表面有滑槽，所述滑槽与电池箱盖匹配。3.依据权利要求2所述的用于重载牵引的机械结构，其特征在于，所述电池箱与支撑框架为一体化结构。4.依据权利要求1所述的用于重载牵引的机械结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴荣宗，黄顺舟，王力，吕子彬，方亚英，
申请(专利权)人：上海航天设备制造总厂，上海正诚机电制造有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31