紧凑型桁架机械手翻转机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种紧凑型桁架机械手翻转机构，包括主轴，所述主轴下方设有固定块；所述固定块下部设有一组衔接块；所述衔接块两侧连接支板，所述衔接块与两侧支板相配合形成中空结构；所述中空结构中设有执行机构；所述支板一侧还设有驱动执行机构的驱动机构。本实用新型专利技术所述的紧凑型桁架机械手翻转机构结构紧凑、合理，既可以负载较重的工件，所占空间比又比较小，从而使用范围更广泛。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于加工机械
，特别涉及一种紧凑型桁架机械手翻转机构。
技术介绍
随着机械加工、制造工业的发展，机械手越来越多的应用于工业实践当中，用以实现按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作，这样提高了工业实践的效率，而且安全性能较高。目前市场广泛应用的机械手分两大类，即桁架式机械手和多关节式机械手，相较而言，桁架式机械手操作简单，用于无需做复杂动作的场合，性价比高。在搭载机床使用时，由于机床大小各异，往往留给机械手上下料的空间有限。现有的机械手，其两气爪分别安装在驱动装置上，动作时，两气爪分别围绕各自的旋转轴转动。气爪在张开时，在水平方向的距离要求较大，往往不能适应机床内有限的空间。此外，多个机械手之间的间距也要求较大，在有限的空间内可安装的机械手数量较少，这在一定程度上增大了机器本身的体积及占地空间，降低了空间利用率。因此，传统适合重载的机械手，气缸与机构相结合使用，上下料体积要求比较大，而体积要求比较小的只靠气缸直接带动，负载却很小。
技术实现思路
技术目的：为了克服以上不足，本技术的目的是提供一种紧凑型桁架机械手翻转机构结构紧凑、合理，既可以负载较重的工件，所占空间比又比较小，从而使用范围更广泛。技术方案：一种紧凑型桁架机械手翻转机构，包括主轴，所述主轴下方设有固定块；所述固定块下部设有一组衔接块；所述衔接块两侧连接支板，所述衔接块与两侧支板相配合形成中空结构；所述中空结构中设有执行机构；所述支板一侧还设有驱动执行机构的驱动机构。进一步的，上述的紧凑型桁架机械手翻转机构，所述执行机构包括气爪、气爪座板及连接块，所述气爪固定于气爪座板上，且所述气爪通过连接块相互连接。进一步的，上述的紧凑型桁架机械手翻转机构，所述驱动机构包括回旋气缸、气缸尾座及旋转支板，其中所述气缸尾座设于衔接块上，所述旋转支板设于支板上，所述回旋气缸设于气缸尾座和旋转支板之间，并通过销轴固定。进一步的，上述的紧凑型桁架机械手翻转机构，所述旋转支板上还设有旋转轴芯，所述旋转轴芯穿过支板与连接块相连接。进一步的，上述的紧凑型桁架机械手翻转机构，所述回旋气缸中设有气缸轴。进一步的，上述的紧凑型桁架机械手翻转机构，所述固定块为中空固定块，且固定块中设有调整板。进一步的，上述的紧凑型桁架机械手翻转机构，所述气爪为三点气爪。上述技术方案可以看出，本技术具有如下有益效果：本技术所述的紧凑型桁架机械手翻转机构结构紧凑、合理。其中桁架式机械手操作简单，用于无需做复杂动作的场合，性价比高。气缸与机构相结合使用，适合重载。通过可以翻转的执行机构设计，解决传统的机械手装置上下料体积比较大，或者上下料体积比较小，但是只靠气缸直接带动，负载很小的缺陷。本技术所述的紧凑型桁架机械手翻转机构将两者优化，三点气爪结构体积小，抓力大，既可以负载较重的工件，所占空间比又比较小，从而使用范围更广泛。附图说明图1为本技术所述的紧凑型桁架机械手翻转机构的立体结构示意图；图2为本技术所述的紧凑型桁架机械手翻转机构的正视结构示意图；图3为本技术所述的紧凑型桁架机械手翻转机构的右视结构示意图；图4为本技术所述的紧凑型桁架机械手翻转机构翻转状态下的结构示意图。图中：1主轴、2固定块、3衔接块、4支板、5执行机构、51气爪、52气爪座板、53连接块、6驱动机构、61回旋气缸、62气缸尾座、63旋转支板、64销轴、65旋转轴芯、66气缸轴、7调整板。具体实施方式下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本技术。如图1-3所示的紧凑型桁架机械手翻转机构，包括主轴1，所述主轴1下方设有固定块2，所述固定块2为中空固定块，且固定块2中设有调整板7。所述固定块2下部还设有一组衔接块3，本实施例中衔接块3为三个，其中一个衔接块3置于中间，其两侧设有两个衔接块3。所述两侧的衔接块3两侧分别连接支板4，所述衔接块3与两侧支板4相配合形成中空结构。上述的中空结构中设有执行机构5，所述执行机构5包括气爪51、气爪座板52及连接块53。本实施例中所述气爪2为两个，所述气爪51为三点气爪，所述气爪51固定于气爪座板52上，且所述气爪51通过连接块53相互连接。所述支板4一侧还设有驱动执行机构5的驱动机构6，所述驱动机构6包括回旋气缸61、气缸尾座62及旋转支板63，其中所述气缸尾座62设于衔接块3上，所述旋转支板63设于支板4上，所述回旋气缸61设于气缸尾座62和旋转支板63之间，并通过销轴64固定，所述回旋气缸61中还设有气缸轴66。进一步的，所述旋转支板63上还设有旋转轴芯65，所述旋转轴芯65穿过支板4与连接块53相连接。由于很多机床内部空间紧凑，尤其是水平宽度方向，主轴与刀塔和尾座之间的距离相当小，则要求整个反转机构的水平宽度尽量的小。传统的机械手的气爪座板52与连接块53是平齐的，那么气爪51安装后，整个执行机构的宽度值会加大一倍甚至更多。而图1-3所示的气爪座板52则是设于两侧两支板4中间沉进去，并至其与支板4平齐，旋转轴芯65位置不变。此外，两个气爪51位于两支板4中间，节省了一半执行机构水平宽度方向的空间。回旋气缸61位于支板4外侧，即机床门一侧，通过回旋气缸61大小的选用及旋转支板63长短的搭配，保证旋转时提供足够大的力矩，以适应负载较重工件。从而解决了空间狭小而工件较重的机床上下料的问题，使桁架式机械手的应用范围更加广泛。工作时，基于上述的结构基础，如图4所示，机械手移动到取料处，机械手控制回旋气缸61发生动作，回旋气缸61中的气缸轴66发生延长拉伸，气缸轴66通过销轴64带动旋转支板63发生旋转，使旋转支板63从朝上的位置旋转到朝下位置。于此同时，旋转支板63的旋转通过旋转轴芯65带动相连接的连接块53发生相应的旋转，使执行机构5从竖直位置变成与主轴1成90°的位置。相应的，连接块53两端的气爪51也与主轴1成90°的位置，然后三点气爪进行取料。取料完毕后，机械手控制回旋气缸61发生动作，回旋气缸61中的气缸轴66发生收缩回回旋气缸61中，气缸轴66通过销轴64带动旋转支板63发生旋转，使旋转支板63从朝下的位置旋转回复到朝上位置。于此同时，旋转支板63的旋转通过旋转轴芯65带动相连接的连接块53发生相应的旋转，使执行机构5从与主轴1成90°的位置回复成竖直位置。相应的，连接块53两端的气爪51带着取料回复到中空结构中。机械手移动到机床内，卧式车床主轴卡盘夹持方向为竖直方向，机械手控制执行机构5下探做下料动作。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种紧凑型桁架机械手翻转机构，其特征在于：包括主轴（1），所述主轴（1）下方设有固定块（2）；所述固定块（2）下部设有一组衔接块（3）；所述衔接块（3）两侧连接支板（4），所述衔接块（3）与两侧支板（4）相配合形成中空结构；所述中空结构中设有执行机构（5）；所述支板（4）一侧还设有驱动执行机构（5）的驱动机构（6）。

【技术特征摘要】
1.一种紧凑型桁架机械手翻转机构，其特征在于：包括主轴（1），所述主轴（1）下方设有固定块（2）；所述固定块（2）下部设有一组衔接块（3）；所述衔接块（3）两侧连接支板（4），所述衔接块（3）与两侧支板（4）相配合形成中空结构；所述中空结构中设有执行机构（5）；所述支板（4）一侧还设有驱动执行机构（5）的驱动机构（6）。
2.根据权利要求1所述的紧凑型桁架机械手翻转机构，其特征在于：所述执行机构（5）包括气爪（51）、气爪座板（52）及连接块（53），所述气爪（51）固定于气爪座板（52）上，且所述气爪（51）通过连接块（53）相互连接。
3.根据权利要求1所述的紧凑型桁架机械手翻转机构，其特征在于：所述驱动机构（6）包括回旋气缸（61）、气缸尾座（62）及旋转支板（63），其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建平，
申请(专利权)人：铁王数控机床苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32