铰支架驱动的粘胶抓取装置制造方法及图纸

铰支架驱动的粘胶抓取装置，包括丝杠，丝杠上端设有连接盘，在丝杠上通过螺纹连接有上螺母和下螺母，上、下螺母与驱动装置连接，两支第一铰支杆与上螺母驱动装置外壳铰接，两支第二铰支杆上端分别与第一铰支杆末端铰接，两支第二铰支杆的中部与下螺母驱动装置外壳铰接，粘胶两端与两支第二铰支杆的下端固定连接，丝杠下端固定有顶盘。当粘胶被铰支架撑开，增加了粘胶的刚度，可实现对物体的强力粘结，使物料不会轻易掉落。当需要物体粘胶脱离时，先利用较小的力让粘胶和物体的两端部位脱开，然后利用裂纹的非稳态扩展，使粘胶和物体由两端向中间慢慢脱离，直至完全脱离。本发明专利技术粘接方便、可靠，脱离快捷。

Viscose gripping device driven by hinge support

Viscose grasping device, hinge bracket including drive screw, screw is arranged on the upper end of the connecting disk, the screw is connected with an upper nut and a lower nut, and the nut is connected with the driving device, the two branch of the first hinge rod and nut driving device shell hinged two second hinged rod is respectively connected with the first hinge support rod is hinged with the tail end of two, the central second hinge rod and screw nut driving device shell hinged ends and two viscose second hinged rod is fixedly connected with the screw are fixed at the lower end of the top plate. When the viscose is hinged by the hinge bracket, the rigidity of the viscose is increased, and the strong adhesion of the object can be realized, so that the material can not be easily dropped. When objects from viscose, first with a small force to disengage two ends of viscose and objects, and then use the non steady state crack propagation, the viscose and the body slowly out from both ends to the middle, until completely out of. The invention has the advantages of convenient and reliable bonding and quick detachment.

【技术实现步骤摘要】
铰支架驱动的粘胶抓取装置
本专利技术涉及一种物料抓取装置，特别涉一种铰支架驱动的粘胶抓取装置。
技术介绍
常见的物料抓取方式有机械手、真空吸盘等，但这些常用技术存在若干缺陷。机械抓手通过对各机械零件的精确控制来实现对物件的夹持动作，要实现这一动作需要对物件接触表面进行机械“挤压”，该缺陷也限制了机械抓手对易碎、易损物件的夹持。真空吸盘在抓取物件的时候也有诸多的限制，如真空吸盘的应用要求待抓取物件表面光滑、干燥、洁净，这也限制了真空吸盘的应用。柔性胶体是一种自粘性的硅胶，既有硅胶化学性质稳定、机械强度强、弹性高等优点，又拥有较强自粘性，不易产生开裂、脱胶的现象。另外，亦可选择热塑性聚氨酯橡胶作为柔性胶体，该材料类似于玩具“粘粘手”的材料，具有高弹性、高韧性、高强度、高粘度的性能。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，提供一种铰支架驱动的粘胶抓取装置，这种抓取装置结构合理，抓取方便。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：铰支架驱动的粘胶抓取装置，包括丝杠，丝杠上端设有连接盘，在丝杠上通过螺纹连接有上螺母和下螺母，上、下螺母与驱动装置连接，两支第一铰支杆与上螺母驱动装置外壳铰接，两支第二铰支杆上端分别与第一铰支杆末端铰接，两支第二铰支杆的中部与下螺母驱动装置外壳铰接，粘胶两端与两支第二铰支杆的下端固定连接，丝杠下端固定有顶盘。上述的铰支架驱动的粘胶抓取装置，上螺母、下螺母的驱动装置包括第一蜗杆，第一蜗杆与电机输出轴连接，第一蜗杆与第一蜗轮配合，第一蜗轮的轴心处固定有第二蜗杆，第二蜗杆与第二蜗轮配合，第二蜗轮的内端面为螺纹结构，第二蜗轮的内端面与丝杆螺纹连接。第二蜗轮即与丝杠螺纹连接的螺母，通过第二蜗轮在丝杠进行旋转，使蜗轮在丝杠上下移动，从而第二铰支架的下端张开或收拢，进而使得粘胶对物料进行粘附或脱离。而顶盘可对粘胶进行顶压，方便物料与粘胶的脱离。本专利技术通过柔性的粘胶对物料粘结实现抓取目的，粘胶与物料之一的刚度增加1倍，需要的分离力会增加8倍。当粘胶被铰支架撑开，增加了粘胶的刚度，可实现对物体的强力粘结，使物料不会轻易掉落。当需要物体粘胶脱离时，先利用较小的力让粘胶和物体的两端部位脱开，然后利用裂纹的非稳态扩展，使粘胶和物体由两端向中间慢慢脱离，直至完全脱离。本专利技术粘接方便、可靠，脱离快捷。附图说明图1为本专利技术整体结构示意图。图2为本专利技术侧面结构示意图。图3为本专利技术螺母驱动装置结构示意图。图4为本专利技术螺母驱动装置的俯视图。图中标记为：1连接盘，2丝杠，3上螺母，31电机，32第一蜗杆，33第一蜗轮，34第二蜗杆，35第二蜗轮，36第二蜗轮的螺纹内端面，37外壳上用于和铰接杆进行铰接的凸柱，4下螺母，5顶盘，6粘胶，7第二铰接杆，8第一铰接杆。具体实施方式参照附图，铰支架驱动的粘胶抓取装置，包括丝杠2，丝杠上端设有与连接盘1，连接盘用于和移动机械臂连接，在丝杠上通过螺纹连接有上螺母和下螺母，上螺母、下螺母的驱动装置包括第一蜗杆32，第一蜗杆与电机31输出轴连接，第一蜗杆与第一蜗轮33配合，第一蜗轮的轴心处固定有第二蜗杆34，第二蜗杆与第二蜗轮35配合，第二蜗轮的内端面36为螺纹结构，第二蜗轮的内端面与丝杆螺纹连接，第二蜗轮即为螺母。两支第一铰支杆8与上螺母驱动装置外壳铰接，两支第二铰支杆7上端分别与第一铰支杆末端铰接，两支第二铰支杆的中部与下螺母驱动装置外壳铰接，粘胶6两端与两支第二铰支杆的下端固定连接，丝杠下端固定有顶盘5。当需要搬运物体时，上螺母由电机驱动后沿丝杠往下移动，下螺母因自锁保持不动，第二铰支杆下端张开，从而使得粘胶被拉伸，粘胶被拉伸后其刚度随之变大，机械臂驱动整体向下黏住物料，由于粘胶的刚度已被扩大，所以粘结力大大增加，从而使物体被黏住后不会轻易往下脱落发生事故。当需要卸载物体时，下螺母保持不动，上螺母在电机和蜗轮蜗杆的驱动下向上移动，此时第二铰支杆下端距离变小，原本被拉伸的粘胶放松，此时物体仍粘结在粘胶上。再控制上、下两个螺母一起以相同的速度往上移动，此时粘胶和物体的两端先脱离，在粘胶两端持续上升的过程中，由于裂纹的非稳态扩展，粘胶和物体由两端缓慢往中间脱离，直至全部脱离完毕，其中的托盘在粘胶两端往上升的过程中，顶住粘胶中间部分，使裂纹能够更好的扩展。至此，搬运机构的单次工作完毕，可根据实际需要循环往复上述搬运工作。本文档来自技高网...

【技术保护点】
铰支架驱动的粘胶抓取装置，包括丝杠，丝杠上端设有连接盘，其特征在于在丝杠上通过螺纹连接有上螺母和下螺母，上、下螺母与驱动装置连接，两支第一铰支杆与上螺母驱动装置外壳铰接，两支第二铰支杆上端分别与第一铰支杆末端铰接，两支第二铰支杆的中部与下螺母驱动装置外壳铰接，粘胶两端与两支第二铰支杆的下端固定连接，丝杠下端固定有顶盘。

【技术特征摘要】
1.铰支架驱动的粘胶抓取装置，包括丝杠，丝杠上端设有连接盘，其特征在于在丝杠上通过螺纹连接有上螺母和下螺母，上、下螺母与驱动装置连接，两支第一铰支杆与上螺母驱动装置外壳铰接，两支第二铰支杆上端分别与第一铰支杆末端铰接，两支第二铰支杆的中部与下螺母驱动装置外壳铰接，粘胶两端与两支第二铰支杆的下...

【专利技术属性】
技术研发人员：许杨剑，潘常良，许雷，韩威，李攀磊，唐哲韬，赵帅，王效贵，梁利华，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33