用于行李箱盖铰链的智能装载机装置及其控制方法制造方法及图纸

本申请涉及一种用于行李箱盖铰链的智能装载机装置及其控制方法，该智能装载机装置包括：铰链对准夹具，行李箱盖铰链在该铰链对准夹具处对准并且以预定位置设置，智能装载机，所述智能装载机的用于在铰链对准夹具处夹持对准的行李箱盖铰链的传送夹持器设置在前端部分处，并且智能装载机包括：铰接臂，用于将由传送夹持器夹持的行李箱盖铰链传送至车身的预定位置；驱动部分，驱动传送夹持器和铰接臂以改变传送夹持器的位置；力和扭矩(FT)传感器，安装在铰接臂和传送夹持器连接的部分处；以及控制器，控制驱动部分以使传送夹持器在通过FT传感器感测的力的方向上移动。

Intelligent loader device for hinge of trunk lid and control method thereof

The invention relates to a trunk lid hinge for intelligent loader device and its control method, the intelligent loader device comprises a hinge alignment jig, trunk lid hinge on the hinge at the alignment and alignment fixture at a predetermined position setting, the Intelligent Loader, the intelligent loader for transfer alignment clamp clamping alignment the trunk lid hinge on the hinge clamp is arranged on the front end part, and the intelligent loader includes a hinge arm, for a predetermined position will be conveyed by the holder of the trunk lid hinge to body; the driving part, a drive transmission holder and a hinged arm to change the transfer gripper position; force and torque (FT) sensor installation part holder connected with the articulated arm and transmission; and a controller controls the driving part to make the transfer gripper through FT sensor The force of the sensor moves in the direction of the force.

【技术实现步骤摘要】
用于行李箱盖铰链的智能装载机装置及其控制方法相关申请的引用引证本申请要求于2015年12月10日提交至韩国知识产权局的韩国专利申请第10-2015-0176345号优先权权益，其全部内容通过引证方式结合于此。
本公开内容涉及用于行李箱盖铰链的智能装载机装置，且更特别地，涉及这样一种用于行李箱盖铰链的智能装载机装置，其可以将行李箱盖铰链传送至车身的预定位置并且工人可以通过工人与机器人的协作而利用小的力调整行李箱盖铰链的位置。
技术介绍
由于工业制造领域中使用的技术，简单和重复性任务及困难的任务增加肌肉骨骼疾病的风险。因此，出现作为用于解决该问题的替换装置的可以辅助工人的协作机器人。用于将行李箱盖铰链安装在车身上的过程需要重复性任务，该重复性任务可能使工人负担过重，从而可以使用重量平衡式的劳动力节省装置来减轻该问题。然而，因为这种劳动力节省装置不能执行准确的位置控制，在紧固行李箱盖铰链的过程期间增加工作的负担，并且难以将劳动力节省装置通常应用于各种车辆。因此，已研究均注意到工人的细节和机器人的稳健性并且可以应用于各种车辆的智能劳动力节省装置和装载机，使得可以降低劳动力负担和工作场所风险。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于行李箱盖铰链的智能装载机装置，包括：铰链对准夹具，在所述铰链对准夹具处所述行李箱盖铰链对准并且设置在预定位置处；智能装载机，所述智能装载机的用于夹持在所述铰链对准夹具处对准的所述行李箱盖铰链的传送夹持器设置在前端部分处，并且所述智能装载机包括铰接臂，以用于将由所述传送夹持器夹持的所述行李箱盖铰链传送至车身的预定位置；驱动部分，驱动所述传送夹持器和所述铰接臂，以改变所述传送夹持器的位置并且允许所述传送夹持器夹持或者释放所述行李箱盖铰链；力和扭矩传感器，安装在所述铰接臂和所述传送夹持器连接的部分处，以用于感测在所述铰接臂和所述传送夹持器的操作待用状态下施加至所述传送夹持器或者所述行李箱盖铰...

【技术特征摘要】
2015.12.10 KR 10-2015-01763451.一种用于行李箱盖铰链的智能装载机装置，包括：铰链对准夹具，在所述铰链对准夹具处所述行李箱盖铰链对准并且设置在预定位置处；智能装载机，所述智能装载机的用于夹持在所述铰链对准夹具处对准的所述行李箱盖铰链的传送夹持器设置在前端部分处，并且所述智能装载机包括铰接臂，以用于将由所述传送夹持器夹持的所述行李箱盖铰链传送至车身的预定位置；驱动部分，驱动所述传送夹持器和所述铰接臂，以改变所述传送夹持器的位置并且允许所述传送夹持器夹持或者释放所述行李箱盖铰链；力和扭矩传感器，安装在所述铰接臂和所述传送夹持器连接的部分处，以用于感测在所述铰接臂和所述传送夹持器的操作待用状态下施加至所述传送夹持器或者所述行李箱盖铰链的力的方向；以及控制器，控制所述驱动部分以在由所述力和扭矩传感器感测的所述力的方向上移动所述传送夹持器。2.根据权利要求1所述的用于行李箱盖铰链的智能装载机装置，其中，所述铰链对准夹具包括：移动框架，设置在固定框架上以能沿着导向件移动；第一对准夹持器和第二对准夹持器，所述第一对准夹持器设置在所述移动框架上以夹持所述行李箱盖铰链的一侧，所述第二对准夹持器设置为夹持所述行李箱盖铰链的另一侧；以及用于操作所述第一对准夹持器的第一缸体，用于操作所述第二对准夹持器的第二缸体，以及设置为使所述移动框架沿着所述固定框架上的所述导向件移动的第三缸体。3.根据权利要求1所述的用于行李箱盖铰链的智能装载机装置，其中，所述智能装载机包括：固定主体，固定在地面上；竖直移动构件，设置为从所述固定主体的一侧沿着轨道能竖直地移动；以及气体弹簧，通过插入在填充有预定压力的气体的缸体中的杆而弹性地向上支撑所述竖直移动构件，其中，所述传送夹持器能旋转地设置在所述铰接臂的一端处，并且所述铰接臂的另一端能旋转地设置在所述竖直移动构件处。4.根据权利要求1所述的用于行李箱盖铰链的智能装载机装置，进一步包括：近程传感器，设置在所述智能装载机的所述铰接臂的一侧，以感测预定距离区域内的物体，其中，所述控制器控制所述驱动部分并且根据由所述近程传感器感测的信号而停止所述驱动部分的操作。5.根据权利要求1所述的用于行李箱盖铰链的智能装载机装置，其中，所述控制器在由所述力和扭矩传感器感测的所述力的方向上控制所述驱动部分，以通过所述铰接臂校正所述传送夹持器的位置。6.根据权利要求1所述的用于行李箱盖铰链的智能装载机装置，其中，所述传送夹持器包括：夹持器主体，固定至所述铰接臂的前端部分；固定指状物，固定至所述夹持器主体的一侧；以及驱动指状物，通过一铰链与所述夹持器主体的另一侧结合，其中，所述驱动部分包括夹持器缸体，所述夹持器缸体使所述驱动指状物基于所述夹持器主体上的所述行李箱盖铰链而旋转，使得所述固定指状物和所述驱动指状物夹持所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔鍝，徐种喆，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR