穿戴式外骨骼机械手制造技术

本实用新型专利技术的穿戴式外骨骼机械手是由肩部大３ＲＰＳ并联机构、肩部滑环机构、两个肘部四杆机构、腕部滑环机构和腕部小３ＲＰＳ并联机构依次串连而成。具有９个自由度，可满足人体上臂全方位运动的要求。该机械手采用气缸作为执行元件，模仿人体肌肉伸缩的动作，具有较好的韧性和仿生学的特点，在增加了穿戴的方便性和舒适性的同时，大大地扩展了操作者上肢的运动范围，降低和减少了现有外骨骼机构的运动限制。穿戴者上肢的运动数据可以很好地通过与气缸相匹配的位移传感器来采集，通过计算机对工业机械手进行有感知的力反馈操作。该机械手还可用于医疗，作为上肢肌肉萎缩病人的辅助医疗器械。（*该技术在2014年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及穿戴式外骨骼机械手，具体说是一种采用仿生结构，用于采集人体上肢运动数据的装置。
技术介绍
外骨骼控制在国际上被普遍认为是目前理想的机械手遥操作方法之一，相对于传统的使用较广的Joystick进行机械手有更多的优点。但目前国内外所使用外骨骼机械手，或是只具有较少的自由度，或是机构复杂，因此操作范围受到很大的限制。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种适合于机械手遥操作的穿戴式外骨骼机械手。本技术的穿戴式外骨骼机械手包括依次串连的肩部大3RPS并联机构、肩部滑环机构、两个肘部四杆机构、腕部滑环机构和腕部小3RPS并联机构，所说的肩部大3RPS并联机构具有呈U字型的下平面和圆环状的上平面，U字型下平面的底端和两个开口端分别装有转铰，该三个转铰的连线成一个等边三角形，圆环状的上平面均布有三个球铰，U字型平面上的三个转铰分别与第一组气缸的一端相连，第一组气缸的另一端分别与圆环上的三个球铰相连；肩部滑环机构是由圆环形的第一基座和肩部大3RPS并联机构的圆环状上平面连接构成的旋转副；腕部小3RPS并联机构具有圆环状的下平面和圆环状上平面，在下平面上均布有三个转铰，上平面上均布有三个球铰，下本文档来自技高网...

【技术保护点】
穿戴式外骨骼机械手，其特征是包括依次串连的肩部大３ＲＰＳ并联机构（１）、肩部滑环机构（２）、两个肘部四杆机构（３）、腕部滑环机构（４）和腕部小３ＲＰＳ并联机构（５）；所说的肩部大３ＲＰＳ并联机构（１）具有呈Ｕ字型的下平面（１０）和圆 环状的上平面（９），Ｕ字型下平面（１０）的底端和两个开口端分别装有转铰（１１、１２、１３），该三个转铰的连线成一个等边三角形，圆环状的上平面（９）均布有三个球铰（１４、１５、１６），Ｕ字型平面上的三个转铰（１１、１２、１３）分别与第一组气缸（６、７、８）的一端相连，第一组气缸（６、７、８）的另一端分别与圆环（９）上的三个球铰（１４、１５、１６）相连；...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨灿军，张佳帆，陈鹰，牛彬，张广天，李晓明，马子康，肖尹，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：实用新型
国别省市：86[中国|杭州]