测量机器人制造技术

测量机器人，其特征在于它包含产生３６０°转角的第Ⅰ关节Ａ、与第Ⅰ关节Ａ相连的第Ⅱ关节Ｂ、臂Ｃ、分别在相互垂直的两平面内产生３６０°转角的第Ⅲ关节Ｄ和第Ⅳ关节Ｅ、以及码盘Ｇ；第Ⅱ关节Ｂ的支撑体（３）固定连接在第Ⅰ关节Ａ的转轴（１）的端部；与转轴（１）垂直的第Ⅱ关节Ｂ的转轴（４）的两端与支撑体（３）形成转动连接；与臂Ｃ相连接的第Ⅱ关节Ｂ的关节体（５）固定连接在第Ⅱ关节Ｂ的转轴（４）上，与臂Ｃ另一端相连接的第Ⅲ关节Ｄ的转轴（６）与第Ⅲ关节Ｄ的关节体（７）形成转动连接；与第Ⅲ关节Ｄ的关节体（７）固定连接的第Ⅳ关节Ｅ的转轴（８）与第四关节Ｅ的关节体（９）形成转动连接；第四关节Ｅ的关节体（９）连接另一根臂Ｃ或末端接口法兰Ｆ；在每个关节的转轴的端部安装有一个测量关节运动角度的码盘Ｇ。（*该技术在2012年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种进行运动特性测试或末端位置测量的可移动的便携式空间位置测试仪，特别是一种随动式的测量机器人。
技术介绍
机械随动式测量机器人的应用越来越广泛，它可用于对其它工业机器人及机电系统进行运动特性测试或标定，在其末端装上探针或测头还可用于三维实体表面测量、飞机汽车三维造型检测及逆向工程技术中。国际上自八十年代开始就已经开展对此类机器人的研究工作，我国于近几年也开始了这项研究工作，其中哈尔滨工业大学机器人研究所研制的机器人运动精度测试仪，就是采用机械随动式测量方法，用一台去掉驱动机构而保留测试部分的被动机器人去测试另一台机器人的运动精度。具体做法是将被测机器人的末端与测量机器人末端连在一起，将测量机器人所得到的测试数据进行处理，从而得到被测机器人在检测系统所建立的坐标系中的实际运动状态和各瞬时的位姿。此方法的研究目前还只停留在位姿参数的相对测量阶段，测量误差也比较大，是一种仍需要完善的测量方法。对机器人位姿和轨迹特性的测试技术与评价理论的研究具有十分重要意义，这项研究已经引起了国内外专家、学者的高度重视。研究的方法大致可归纳为“激光跟踪系统”和“机械随动系统”测量方法。前者的位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宏，高晓辉，金明河，杜立彬，蔡鹤皋，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：实用新型
国别省市：