【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】五轴机械手 所属领域本技术属于机电控制的机械手，尤其是一种可实现在五个方位动作的五轴(不含爪机构动作)机械手。
技术介绍
在焊接和装配工作中，通常采用机械手代替人力来完成。现有的机械手通常为三轴机械手，可实现机械手在三个方位的动作。近年来，也出现了四轴机械手，这仅仅是多了一个方位的动作，其结构方式和驱动方式没有改变，采用的传动方式均为齿轮传动或链轮传动，普遍采用齿轮减速器，结构比较复杂，体积比较大，成本比较高，且动作比较单一。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种结构简单，在五个方位动作的五轴机械手。本技术的目的是这样实现的：机械手包括腰机构、肩机构、肘机构、腕机构、爪机构五部分构成，构成五级传动(不含爪机构的传动)，其中肩机构与固装在固定座上的腰机构中的减速器轴一体固装实现肩机构绕固定座上腰机构减速器轴的周向摆动，肘机构、腕机构分别安装在肩机构内、肘机构内的减速器上实现肘机构与肩机构、腕机构与肘机构...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种五轴机械手，由电机、减速器、皮带轮机构、链轮机构等传动构件驱动，其特征在于：机械手包括腰机构、肩机构、肘机构、腕机构、爪机构五级传动部分，其中肩机构与固装在固定座上的腰机构的减速器轴一体固装实现肩机构绕固定座上腰机构的减速器轴的周向摆动，肘机构、腕机构分别安装在肩机构内、肘机构内的减速器上实现肩机构与肘机构、肘机构与腕机构之间的相对摆动，爪机构安装在腕机构的锥齿轮轴上并通过安装在腕机构减速器上的一对与爪机构的锥齿轮的啮合实现爪机构的摆动或者转动。2.根据权利要求1所述的五轴机械手，其特征在于：腰机构、肩机构、肘机构、腕机构所采用的减速器均为谐波减速器。...
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