多关节仿人型机器人手臂制造技术

多关节仿人型机器人手臂，其特征在于它由具有回转副和摆动副的肩部关节（Ａ）、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节（Ｃ）、具有回转副和摆动副的腕部关节（Ｅ）、连接在肩部关节（Ａ）和肘部关节（Ｃ）之间的大臂（Ｂ）、连接在肘部关节（Ｃ）和腕部关节（Ｅ）之间的小臂（Ｄ）、与腕部关节（Ｅ）相连接的夹持手（Ｆ）组成；夹持手（Ｆ）由壳体（Ｆ１）、安装在壳体（Ｆ１）内的蜗杆（Ｆ２）、设置在蜗杆（Ｆ２）两侧并与蜗杆（Ｆ２）啮合的一对蜗轮（Ｆ３）、分别与一对蜗轮（Ｆ３）固定连接的一对手爪（Ｆ４）组成，手爪（Ｆ４）伸至壳体（Ｆ１）的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手（Ｆ）的蜗杆（Ｆ２）的运动分别由一台伺服电机驱动。（*该技术在2012年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
多关节仿人型机器人手臂
：本技术涉及一种安装在机器人上的机械手臂。
技术介绍
：现有的机器人关节型手臂大多体积大，重量大，动作欠灵活，活动范围小，多数采用交流伺服电机，只能在固定场所作业，不适用于移动型机器人。同时大多数为单臂，对于需要双臂协调作业的场合无能为力。
技术实现思路
：本技术提供一种多关节仿人型机器人手臂，该手臂可以模仿人的手臂功能进行各种各样的操作，完成取、放、拧紧、开关等动作，并通过双手臂的合作与协调动作实现一定的作业功能。本技术的多关节仿人型机器人手臂由具有回转副和摆动副的肩部关节A、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节C、具有回转副和摆动副的腕部关节E、连接在肩部关节A和肘部关节C之间的大臂B、连接在肘部关节C和腕部关节E之间的小臂D、与腕部关节E相连接的夹持手F组成；夹持手F由壳体F1、安装在壳体F1内的蜗杆F2、设置在蜗杆F2两侧并与蜗杆F2啮合的一对蜗轮F3、分别与一对蜗轮F3固定连接的一对手爪F4组成，手爪F4伸至壳体F1的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手F的蜗杆F2的运动分别由一台伺服电机驱动。该多关节仿人型机器人手臂的肩部关节有两个自由度：电机通过齿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1、多关节仿人型机器人手臂，其特征在于它由具有回转副和摆动副的肩部关节(A)、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节(C)、具有回转副和摆动副的腕部关节(E)、连接在肩部关节(A)和肘部关节(C)之间的大臂(B)、连接在肘部关节(C)和腕部关节(E)之间的小臂(D)、与腕部关节(E)相连接的夹持手(F)组成；夹持手(F)由壳体(F1)、安装在壳体(F1)内的蜗杆(F2)、设置在蜗杆(F2)两侧并与蜗杆(F2)啮合的一对蜗轮(F3)、分别与一对蜗轮(F3)固定连接的一对手爪(F4)组成，手爪(F4)伸至壳体(F1)的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手(F)的蜗杆(F2)的运动分别由一台伺服电机驱动。2、根据权利要求1所述的多关节仿人型机器人手臂，其特征在于肩部关节(A)由关节体(A1)、肩转关节体(A2)、第一电机(A3)、第一齿轮(A4)、第一齿圈(A5)、肩摆轴(A6)、第二电机(A7)组成；第一电机(A3)安装在关节体(A1)上，第一齿圈(A5)套装在关节体(A1)的轴(A8)上，第一齿圈(A5)与肩转关节体(A2)固定连接，第一齿轮(A4)与第一电机(A3)的主轴相连接，第一齿轮(A4)与第一齿圈(A5)相啮合并形成肩部关节(A)的回转副；与第二电机(A7)的主轴相连接的肩摆轴(A6)固定在大臂(B)左端的轴套(B1)内，在肩转关节体(A2)上还固定有连接盘(A9)和电机护罩(A10)，连接盘(A9)和电机护罩(A10)支撑在轴套(B1)的两端，连接盘(A9)和电机护罩(A10)与轴套(B1)形成转动配合并形成肩部关节(A)的摆动副。3、根据权利要求1所述的多关节仿人型机器人手臂，其特征在于肘部关节C由安装在大臂(B)内的第三电机(C1)、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李瑞峰，刘广利，于殿勇，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：实用新型
国别省市：