机器人腿部制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人腿部，包括大腿部、小腿部和脚部，所述小腿部和所述脚部的连接处设有第一舵机和第二舵机，所述第一舵机和所述第二舵机水平排列连成一体，使其整体的XY轴上具有两个可转动的自由度，一个自由度连接所述小腿部，另一个自由度连接所述脚部。本实用新型专利技术能够更大限度地模拟着人的灵活性和稳定性特点，更大限度地增加机器人腿部的稳定性和灵活性。

Robot leg

The utility model discloses a robot leg, thigh, calf and including foot, steering gear and steering gear second is provided with a first connection of the leg and the foot, the first actuator and the second actuator arranged together, so that the overall XY axis has two rotary the degrees of freedom, a freedom is connected with the lower leg, another degree of freedom is connected with the foot. The utility model can simulate the flexibility and the stability of the human body to a greater extent, and can improve the stability and the flexibility of the legs of the robot to a greater extent.

【技术实现步骤摘要】
机器人腿部
本技术涉及一种机器人领域，具体涉及一种机器人腿部。
技术介绍
机器人是目前研究的一个热点。机器人包括头部、身部、手部、大腿部、小腿部和脚部，一般身部设有控制电路板和电池，该电池用于给控制电路板供电，头部、身部、手部、大腿部、小腿部和脚部一般都设有舵机来实现机器人的运动，并通过控制电路板来控制和实现互动。机器人行走的灵活性一般都会有，但仍有不足。申请人发现，机器人尤其是机器人的腿部的灵活性仍有改进的空间。
技术实现思路
有鉴于此，为解决上述技术问题，本技术的目的在于提出一种更具灵活性的机器人腿部。申请人发现，现有技术的一种机器人腿部，在小腿部和脚部的连接处设有第一舵机和第二舵机，该第一舵机和第二舵机的排列方式为竖直上下设置，然后分别控制着两个自由度。但是在第一舵机和第二舵机之间的部位动作僵化，不灵活，而且由于上下设置，也显现出不稳定的状态。由于上下设置的缘故，而产生了不灵活和不稳定的行走状态。从而申请人发现此处改进的空间。所采用的技术方案为：一种机器人腿部，包括大腿部、小腿部和脚部，所述小腿部和所述脚部的连接处设有第一舵机和第二舵机，所述第一舵机和所述第二舵机水平排列连成一体，使其整体的XY轴上具有两个可转动的自由度，一个自由度连接所述小腿部，另一个自由度连接所述脚部。通过将第一舵机和第二舵机水平排列连成一体，从而一方面，使两个舵机的重心下降，增加了机器人行走的稳定性；另一方面，由于两个舵机要实现的即是在X轴和Y轴方向上的转动，将第一舵机和第二舵机水平排列连成一体后，使得X轴和Y轴可以处在一个水平面上，而不是现有技术的上下位置，从而使机器人的动作更加灵活，而且消除了第一舵机和第二舵机之间的部位。进一步地，所述大腿部上方设有第三舵机和连接杆，所述第三舵机设有转轴，所述转轴连接在所述连接杆上，所述连接杆连接在所述大腿部上。通过设置转轴，使得机器人的腿部能够绕Z轴(即竖直轴)360度旋转，进一步增加了整个机器人腿部的灵活性。进一步地，所述大腿部和所述连接杆的连接处设有第四舵机和第五舵机，所述第四舵机和所述第五舵机水平排列连成一体，使其整体的XY轴上具有两个可转动的自由度，一个自由度连接所述大腿部，另一个自由度连接所述连接杆。该第四舵机和第五舵机的水平设置原理跟第一舵机和第二舵机的水平设置原理相同，其能进一步增加机器人腿部的灵活性和稳定性。综上所述，本技术的有益效果在于：相比于现有技术，本技术通过将第一舵机和第二舵机水平排列连成一体，使其整体的XY轴上具有两个可转动的自由度，一个自由度连接所述小腿部，另一个自由度连接所述脚部，从而使机器人腿部的重心下降和消除了现有技术由于上下设置而形成的第一舵机和第二舵机之间的僵硬部位，从而增加了稳定性和灵活性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为一种机器人腿部的立体结构示意图；图2为图1的机器人腿部的另一角度的立体结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术优选的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。参见图1和图2所示，一种机器人腿部，包括大腿部1、小腿部2和脚部3，该小腿部2和脚部3的连接处设有第一舵机4和第二舵机5，该第一舵机4和第二舵机5水平排列连成一体，使其整体的XY轴上具有两个可转动的自由度，一个自由度6连接所述小腿部，另一个自由度7连接所述脚部。一个自由度即是指，能够在一个维度运动的转动结构(在图1和图2中显示为铰接转动结构)。维度包括X轴、Y轴和Z轴，X轴和Y轴在水平方向上，Z轴在竖直方向上，绕着X轴运动构成一个自由度，绕着Y轴运动构成另一个自由度。该第一舵机和第二舵机水平排列连成一体，使其整体的XY轴上具有两个可转动的自由度，一个自由度连接所述小腿部，另一个自由度连接所述脚部，即是在水平排列连成一体的第一舵机和第二舵机上设置有X轴的铰接结构和Y轴的铰接结构，使得在该两个铰接结构上的小腿部可以相对的绕X轴或Y轴转动，相应的脚部可以相对的绕Y轴或X轴转动。通过将第一舵机和第二舵机水平排列连成一体，从而一方面，使两个舵机的重心下降，增加了机器人行走的稳定性；另一方面，由于两个舵机要实现的即是在X轴和Y轴方向上的转动，将第一舵机和第二舵机水平排列连成一体后，使得X轴和Y轴可以处在一个水平面上，而不是现有技术的上下位置，从而使机器人的动作更加灵活，而且消除了第一舵机和第二舵机之间的部位。而且，第一舵机和第二舵机水平排列连成一体的结构，更具有类似于人的脚踝的特点。进一步地，参见图1和图2所示，所述大腿部1上方设有第三舵机8和连接杆9，所述第三舵机8设有转轴10，所述转轴10连接在所述连接杆9上，所述连接杆9连接在所述大腿部1上。该第三舵机是用于固定在机器人的身部上。通过设置转轴，使得机器人的腿部能够绕Z轴(即竖直轴)360度旋转，进一步增加了整个机器人腿部的灵活性，实现类似人的左右转身，使得设计的结构更符合人体腿部的特点。进一步地，参见图1和图2所示，所述大腿部1和所述连接杆9的连接处设有第四舵机11和第五舵机12，所述第四舵机11和所述第五舵机12水平排列连成一体，使其整体的XY轴上具有两个可转动的自由度，一个自由度13连接所述大腿部1，另一个自由度14连接所述连接杆9。该第四舵机和第五舵机的水平设置原理跟第一舵机和第二舵机的水平设置原理相同，其能进一步增加机器人腿部的灵活性和稳定性。进一步地，参见图1和图2所示，所述大腿部1和所述小腿部2的连接处设有第六舵机15，所述第六舵机15具有一个自由度16，该自由度16连接所述大腿部1。该大腿部和小腿部相对于连接处只要能够实现通常的上下转动即可。本技术的结构特点能够更大限度地模拟着人的灵活性和稳定性特点，更大限度地增加机器人腿部的稳定性和灵活性。上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本技术的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本技术的保护范围，凡未脱离本技术技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人腿部，包括大腿部、小腿部和脚部，所述小腿部和所述脚部的连接处设有第一舵机和第二舵机，其特征在于，所述第一舵机和所述第二舵机水平排列连成一体，使其整体的XY轴上具有两个可转动的自由度，一个自由度连接所述小腿部，另一个自由度连接所述脚部。

【技术特征摘要】
1.一种机器人腿部，包括大腿部、小腿部和脚部，所述小腿部和所述脚部的连接处设有第一舵机和第二舵机，其特征在于，所述第一舵机和所述第二舵机水平排列连成一体，使其整体的XY轴上具有两个可转动的自由度，一个自由度连接所述小腿部，另一个自由度连接所述脚部。2.根据权利要求1所述的机器人腿部，其特征在于，所述大腿部上方设有第三舵机和连...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐绍占，徐绍锋，
申请(专利权)人：厦门市图巴机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：福建,35