一种基于单片机的机器人腿部行走控制系统技术方案

本实用新型专利技术是一种基于单片机的机器人腿部行走控制系统，包括：6个舵机、6个转角传感器、转角信号处理单元和单片机控制单元，使用转角传感器将各关节处的机械角度转化为一定的电信号，转角信号控制单元处理转角传感器传来的电信号，经过一定的判别识比处理后，再将信号送给单片机作相应处理，处理的结果直接作用在舵机的机械转角上，调整相应步伐，单片机控制单元主要以一定控制方式协调驱动机器人腿部各个关节处舵机的转动，使整体上看机器人双腿处于行走机械运动状态。

【技术实现步骤摘要】

：本技术涉及机器人机械控制领域，尤其涉及一种基于单片机的机器人腿部行走控制系统。
技术介绍
：一般高级的机器人行走，大都通过大量传感器分布在机器人身体，采集不同的信号送至中央处理器进行处理和相应的反馈后，进而控制个关节的舵机的转速和转向，但是面临着算法庞杂、系统复杂、系统稳定性问题，故设计一种简单有效的机器人腿部行走控制系统具有一定意义，该系统控制核心为单片机，单片机控制单元配合该系统其他单元一定的控制方式驱动各个舵机的转动，使之从整体上看机器人腿部处于行走的机械运动状态。
技术实现思路
：本技术提供了一种基于单片机的机器人腿部行走控制系统，该系统可以简单有效的控制机器人腿部使处于行走的机械运动状态。整个系统包含：舵机、转角传感器、转角信号控制单元、单片机控制单元。为实现上述目的，采用如下技术方案：一种基于单片机的机器人腿部行走控制系统，包含6个舵机、6个转角传感器、转角信号控制单元、单片机控制单元。首先将双腿行走时的机械角度状态记录下来，然后用程序语言描述封装起来导入单片机内运行，使机器人腿部处于行走的机械运动状态，为了具有一定的自调整性，加入了转角传感器和转角信号控制单元，转角传感器记录个关节舵机的转角大小，转角信号控制单元不仅为了监控舵机转角是否过大过小，同时也可设定转角信号值信号量的大小，方便单片机调整机器人步伐的大小。附图说明：图1为该系统的外部相关装置示意图图2为为该体统的的总体设计方案具体实施方式：结合说明书附图进行具体实施方式：图1为该系统的外部相关装置示意图，6个舵机分别安装在双腿的个关节处，并配备相应的转角传感器。图2为该体统的的总体设计方案，包含：舵机、转角传感器、转角信号控制单元、单片机控制单元。首先正向记录下机器人双腿行走时，各关节处舵机的机械转角情况，然后再逆向用程序语言表达出记录下的舵机转角情况，再导入单片机控制单元驱动个关节处的舵机，使机器人腿部处于行走机械状态。为了使机器人腿部行走具有一定容错性，使用转角传感器将各关节处的机械角度转化为一定的电信号，转角信号控制单元处理转角传感器传来的电信号，经过一定的判别识比处理后，再将信号送给单片机作相应处理，处理的结果直接作用在舵机的机械转角上。比如，机器人在行走时，遇到一障碍物，绊了一下使步伐减小，这时转角传感器转换的电信号减小，转角信号控制单元判别识比后，将发送一信号给单片机，告诉单片机需要增加机械角度，进而控制该舵机增大转角，使步伐相应迈大，尽量保持平衡。为了可以方便调整机器人的步伐大小，转角信号控制单元也可以手动设置相应幅值，告诉单片机接下来控制各关节舵机的转角幅值，进而增大步伐，行走更快。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于单片机的机器人腿部行走控制系统，包括：舵机、转角传感器、转角信号处理单元和单片机控制单元，其中舵机作为机器人腿部各运动关节，转角传感器记录机器人腿部关节舵机的转角，转角信号处理单元处理转角传感器送来的信号，转角信号处理单元是为了监控舵机转角的大小和设定转角信号值信号量，为单片机调整机器人步伐的大小，单片机控制单元处理转角信号处理单元送过来的各信号值和驱动机器人腿部各个关节处舵机的转动。

【技术特征摘要】
1.一种基于单片机的机器人腿部行走控制系统，包括：舵机、转角传感器、转角信号处理单元和单片机控制单元，其中舵机作为机器人腿部各运动关节，转角传感器记录机器人腿部关节舵机的转角，转角信号处理单元处理转角...

【专利技术属性】
技术研发人员：高俊岭，王付兵，王梅花，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：新型
国别省市：安徽;34