【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种四足机器人，具体涉及一种腿部具有变结构功能的四足机器人。
技术介绍
随着科学的发展，四足爬行机器人凭借其在军事侦察、科学探索、灾难营救等方面的广泛应用前景，使得四足机器人在几十年的发展中，成为国内外诸多科研团队的研究对象。四足爬行机器人在复杂、未知自然环境中的适应能力明显大于轮式和履带式移动机器人，四足爬行机器人由于其运动灵活，适应性强的特点，可以克服复杂地形的限制。本技术与四足机器人实际应用的地形环境紧密结合，在丘陵和峡谷地形，四足爬行机器人往往是要替代人类进入到此类未知区域进行探测。在狭窄的地理环境下，以现有的技术，四足机器人很难顺利通过，而需要机器人重新完善行走路径，引发浪费时间甚至导致无法到达目的地的问题。
技术实现思路
本技术为了解决现有技术中四足机器人很难高效通过狭窄地形的问题，进而提供一种腿部可以变结构的四足机器人，使四足机器人可以顺利通过狭窄地形。本技术为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干和控制器，躯干由顶板、底板和铜柱组成，顶板和底板水平设置且上下对齐，左前腿、右前腿、左后腿和右后腿的结构相同，左前腿、右前腿、左后腿和右后腿分别对称设置在躯干的两侧，控制器固定安装在躯干顶板上，且控制器分别与左前腿、右前腿、左后腿和右后腿控制连接。本技术具有以下有益效果：本技术具有左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干本体及控制器，且四个腿对称设置，具有转向灵活、驱动方便的特点，四足机器人的腿部可以改变结构，遇到狭窄地形时通过舵机驱动使髋部关节和大腿关节运动从而带动膝关节、小腿关节和足端关节向躯干...
【技术保护点】
一种腿部具有变结构功能的四足机器人，其特征在于：所述一种腿部具有变结构功能的四足机器人，所述机器人包括左前腿（1）、右前腿（2）、左后腿（3）、右后腿（4）、躯干（5）和控制器（6），躯干（5）由顶板（5‑1）、底板（5‑2）和铜柱（5‑3）组成，躯干（5）水平设置且上下对齐，左前腿（1）、右前腿（2）、左后腿（3）和右后腿（4）分别对称设置在躯干（5）的两侧，控制器（6）固定安装在躯干（5）上，且控制器（6）分别与左前腿（1）、右前腿（2）、左后腿（3）和右后腿（4）控制连接。
【技术特征摘要】
1.一种腿部具有变结构功能的四足机器人，其特征在于：所述一种腿部具有变结构功能的四足机器人，所述机器人包括左前腿（1）、右前腿（2）、左后腿（3）、右后腿（4）、躯干（5）和控制器（6），躯干（5）由顶板（5-1）、底板（5-2）和铜柱（5-3）组成，躯干（5）水平设置且上下对齐，左前腿（1）、右前腿（2）、左后腿（3）和右后腿（4）分别对称设置在躯干（5）的两侧，控制器（6）固定安装在躯干（5）上，且控制器（6）分别与左前腿（1）、右前腿（2）、左后腿（3）和右后腿（4）控制连接。2.根据权利要求1所述一种腿部具有变结构功能的四足机器人，所述机器人躯干（5）包括顶板（5-1）、底板（5-2）和铜柱（5-3），顶板（5-1）和底板（5-2）水平设置且上下对齐，四个铜柱（5-3）成矩形设置在顶板（5-1）和底板（5-2）之间，控制器（6）设置在顶板（5-1）上。3.根据权利要求2所述一种腿部具有变结构功能的四足机器人，其特征在于：所述左前腿（1）包括左前腿髋部关节（11）、左前腿大腿关节（12）、左前腿膝关节（13）、左前腿小腿关节（14）和左前腿足端关节（15），左前腿髋部关节（11）包括左前腿第一多功能支架（11A）、左前腿第一金属舵盘（11B）、左前腿第一舵机（11C）、左前腿第二金属舵盘（11D）、左前腿第二多功能支架（11E）、左前腿第二舵机（11F）、左前腿第一长U型支架（11H），左前腿大腿关节（12）包括左前腿第三多功能支架（12A）、左前腿第二长U型支架（12B）、左前腿第三舵机（12C）和左前腿第三金属舵盘（12D），左前腿膝关节（13）包括左前腿第三长U型支架（13A）、左前腿第一双轴舵机（13B）、左前腿第一短U型支架（13C）和两个左前腿舵机专用舵盘（13D），左前腿小腿关节（14）包括左前腿第四舵机（14A）、左前腿第四多功能支架（14B）和左前腿第四金属舵盘（14C），左前腿足端关节（15）包括左前腿支撑足（15A）；左前腿第一舵机（11C）的输出轴与左前腿第一金属舵盘（11B）固定，左前腿第一舵机（11C）通过左前腿第一多功能支架（11A）和左前腿第一金属舵盘（11B）固定安装在躯干顶板（5-1）和躯干底板（5-2）之间，左前腿第一多功能支架（11A）的底板与左前腿第二多功能支架（11E）的底板固定连接，左前腿第二舵机（11F）通过舵机架与左前腿第二功能支架（11E）连接，左前腿第二舵机（11F）的输出轴与左前腿第二金属舵盘（11D）固定，左前腿第一长U型支架（11H）的两个侧壁分别与左前腿第二金属舵盘（11D）和左前腿第二多功能支架（11E）的底板连接，左前腿第三多功能支架（12A）的底板与左前腿第一长U型支架（11H）的底板固定连接，左前腿第三舵机（12C）通过舵机架与左前腿三多功能支架（12A）固定连接，左前腿第三舵机（12C）的输出轴与左前腿第三金属舵盘（12D）固定，左前腿第二长U型支架（12B）的两个侧壁分别与左前腿第三金属舵盘（12D）和左前腿第二多功能支架（12A）的底板连接，左前腿第二长U型支架（12B）的底板与左前腿第三长U型支架（13A）的底板固定连接，左前腿第一双轴舵机（13B）的每个输出轴分别安装了舵机专用舵盘（13D）并分别与左前腿第三长U型支架（13A）的两个侧壁固定连接，左前腿第一双轴舵机（13B）的底座分别固定安装在左前腿第一短U型支架（13C）的两个侧壁上，左前腿第四多功能支架（14B）的底板与左前腿第一短U型支架（13C）的底板固定连接，左前腿第四舵机（14A）的舵机架与左前腿第四多功能支架（14B）固定连接，左前腿第四金属舵盘（14C）固定安装在左前腿第四舵机（14A）的输出轴上，左前腿支撑足（15A）通过左前腿第四金属舵盘（14C）与左前腿第四舵机（14A）的输出轴连接。4.根据权利要求2所述一种腿部具有变结构功能的四足机器人，其特征在于：所述右前腿（2）包括右前腿髋部关节（21）、右前腿大腿关节（22）、右前腿膝关节（23）、右前腿小腿关节（24）和右前腿足端关节（25），右前腿髋部关节（21）包括右前腿第一多功能支架（21A）、右前腿第一金属舵盘（21B）、右前腿第一舵机（21C）、右前腿第二金属舵盘（21D）、右前腿第二多功能支架（21E）、右前腿第二舵机（21F）、右前腿第一长U型支架（21H），右前腿大腿关节（22）包括右前腿第三多功能支架（22A）、右前腿第二长U型支架（22B）、右前腿第三舵机（22C）和右前腿第三金属舵盘（22D），右前腿膝关节（23）包括右前腿第三长U型支架（23A）、右前腿第一双轴舵机（23B）、右前腿第一短U型支架（23C）和两个右前腿舵机专用舵盘（23D），右前腿小腿关节（24）包括右前腿第四舵机（24A）、右前腿第四多功能支架（24B）和右前腿第四金属舵盘（24C），右前腿足端关节（25）包括右前腿支撑足（25A）；右前腿第一舵机（21C）的输出轴与右前腿第一金属舵盘（21B）固定，右前腿第一舵机（21C）通过右前腿第一多功能支架（21A）和右前腿第一金属舵盘（21B）固定安装在躯干顶板（5-1）和躯干底板（5-2）之间，右前腿第一多功能支架（21A）的底板与右前腿第二多功能支架（21E）的底板固定连接，右前腿第二舵机（21F）通过舵机架与右前腿第二功能支架（21E）连接，右前腿第二舵机（21F）的输出轴与右前腿第二金属舵盘（21D）固定，右前腿第一长U型支架（21H）的两个侧壁分别与右前腿第二金属舵盘（21D）和右前腿第二多功能支架（21E）的底板连接，右前腿第三多功能支架（22A）的底板与右前腿第一长U型支架（21H）的底板固定连接，右前腿第三舵机（22C）通过舵机架与右前腿三多功能支架（22A）固定连接，右前腿第三舵机（22C）的输出轴与右前腿第三金属舵盘（22D）固定，右前腿第二长U型支架（22B）的两个侧壁分别与右前腿第三金属舵盘（22D）和右前腿第二多功能支架（22A）的底板连接，右前腿第二长U型支架（22B）的底板与右前腿第三长U型支架（23A）的底板固定连接，右前腿第一双轴舵机（23B）的每个输出轴分别安装了舵机专用舵盘（23D）并分别与右前腿第三长U型支架（23A）的两个侧壁固定连接，右前腿第一双轴舵机（23B）的底...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，吴健，张元，张鹏，刘亚中，殷鹏，陈诚，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23
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