电驱动四足仿生机器人制造技术

本发明专利技术公开了电驱动四足仿生机器人，包括驱动机器人运动的电控系统，还包括头部，所述头部通过颈部、头部连杆与前躯干连接，头部和颈部联动，所述前躯干与后躯干连接；所述后躯干的后部设有尾部，所述尾部还通过尾部连杆与所述前躯干铰接，实现尾部与前躯干的联动；所述前躯干的两侧分别设有前腿，所述后躯干的两侧分别设有后腿；所述后腿的长度长于前腿；所述前躯干的最宽处宽于后躯干的最宽处。前后躯干单独设计，通过腰部自由度连接，腰部自由度可实现前后躯干的相对俯仰运动，使得整体运动更加协调、稳定。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及仿生机器人
，尤其涉及一种电驱动四足仿生机器人。
技术介绍
腿足式机器人是移动机器人领域的一个重要分支，与常见的轮式或履带式移动机器人相比，腿足式机器人具有更好的移动灵活性和复杂地形的适应能力。其中四足机器人相对于单足或双足机器人运动更加稳定，与六足或更多足的机器人相比结构又更加简单，因此四足机器人成为了机器人界一个新的研究热点。自上世纪60年代后期以来，国内外许多科学家开始研究开发机器人实验平台，国外较有代表性的有美国的BigDog、LittleDog和LS3机器人，意大利的HyQ机器人，瑞士的StralETH机器人、日本的Tekken和TITAN系列机器人等，国内则先后有清华大学、哈尔滨工业大学、西北工业大学、上海交通大学、山东大学、国防科技大学等多家单位研制了不同形式的四足机器人并取得了一定的成果。然而上述机器人均针对实验室研究或特殊任务设计，且造价昂贵。近年来出现了一批小型商业化的四足机器人，但其结构仿生性差，体态不够逼真，行走速度慢，动作规划本文档来自技高网...

【技术保护点】
电驱动四足仿生机器人，包括驱动机器人运动的电控系统，其特征是，还包括头部，所述头部通过颈部、头部连杆与前躯干连接，头部和颈部联动，所述前躯干与后躯干连接；所述后躯干的后部设有尾部，所述尾部还通过尾部连杆与所述前躯干铰接，实现尾部与前躯干的联动；所述前躯干的两侧分别设有前腿，所述后躯干的两侧分别设有后腿；所述后腿的长度长于前腿；所述前躯干的最宽处宽于后躯干的最宽处。

【技术特征摘要】
1.电驱动四足仿生机器人，包括驱动机器人运动的电控系统，其特征是，还包括头部，
所述头部通过颈部、头部连杆与前躯干连接，头部和颈部联动，所述前躯干与后躯干连接；
所述后躯干的后部设有尾部，所述尾部还通过尾部连杆与所述前躯干铰接，实现尾部与前
躯干的联动；所述前躯干的两侧分别设有前腿，所述后躯干的两侧分别设有后腿；所述后腿
的长度长于前腿；所述前躯干的最宽处宽于后躯干的最宽处。
2.如权利要求1所述电驱动四足仿生机器人，其特征是，所述前躯干包括依次相接的前
躯干前部、前躯干中部和前躯干后部，所述前躯干前部的宽度小于前躯干后部的宽度，所述
前躯干后部的宽度小于前躯干中部的宽度。
3.如权利要求2所述电驱动四足仿生机器人，其特征是，所述后躯干包括依次相接的后
躯干前部、后躯干中部和后躯干后部，所述后躯干后部的宽度小于后躯干前部的宽度，所述
后躯干前部的宽度小于后躯干中部的宽度。
4.如权利要求3所述电驱动四足仿生机器人，其特征是，所述前躯干后部与后躯干前部
铰接。
5.如权利要求2所述电驱动四足仿生机器人，其特征是，所述前躯干前部与所述颈部的
一端和头部连杆的一端都铰接，所述颈部的另一端和头部连杆的另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：范永，陈彬，
申请(专利权)人：山东优宝特智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37