一种四足履带机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，公开了一种四足履带机器人，包括有主体，对气体和/或温度进行探测的探测装置，主体设置有履带装置、提取操作装置和取像装置，履带装置设有4个分设在主体前后左右的履带组，提取操作装置包括有现场机械手和模型机械手，模型机械手由人手带动并根据人手动作进行运动，现场机械手根据模型机械手动作对现场样品进行提取和/或对危险设备进行操作，克服复杂路况，适应全路况环境，探测装置对气体和/或温度进行探测，取像装置对现场环境进行实时取像，现场机械手根据模型机械手动作对现场样品进行提取和/或对危险设备进行操作，第一时间检测与处理危险环境现场，解决人工检测的安全性问题，提高工作效率。

A quadruped caterpillar robot

The utility model relates to the field of robotics, discloses a quadruped robot crawler, which comprises a main body, detecting means for gas and / or temperature, body provided with a track device, extraction operation device and image taking device, the crawler device is provided with 4 located in the body before and after the left track group, extraction operation device includes a scene of the manipulator and the manipulator model, model of manipulator driven by hand and hand movement movement according to the scene, according to the model of manipulator manipulator movement of field samples were extracted and / or the dangerous equipment operation, to overcome the complex road conditions, traffic environment, detection device for detecting the gas and / or temperature taking device on the site environment, real-time imaging, the scene according to the model of manipulator manipulator movement of field samples and / or extraction of dangerous equipment It is the first time to detect and deal with the dangerous environment, solve the safety problem of manual detection, and improve work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种四足履带机器人
本技术涉及机器人领域，具体来说是一种四足履带机器人。
技术介绍
随着社会的发展，人们的人身安全问题越来越受关注，然而当事故发生时，人们往往在没有任何安全措施的情况下进行救援，很可能会引发二次爆炸等恶劣事件，造成更多的人员伤亡。例如不久前发生的天津港“8·12”特别重大火灾爆炸事故，如果灾难发生后，可以先派一个机器人到事故现场先检测现场环境，通过机器人返回过来的信息再来决定开展救援工作，就可以避免很多不必要的伤亡，使救援工作事半功倍。出于这种考虑，需要设计出一种机器人，在危险环境下进行气体，温度检测，样品提取以及对危险设备进行简单操作，克服复杂路况，第一时间检测与处理危险环境现场，解决人工检测的安全性问题，提高工作效率。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供一种四足履带机器人，分设前后左右4个履带组，克服复杂路况，适应全路况环境，探测装置对气体和/或温度进行探测，取像装置对现场环境进行实时取像，现场机械手根据模型机械手动作对现场样品进行提取和/或对危险设备进行操作，第一时间检测与处理危险环境现场，解决人工检测的安全性问题，提高工作效率。本技术解决其技术问题所采用的技术方案：一种四足履带机器人，包括有主体，所述主体设置有履带装置、提取操作装置和取像装置，还包括有对气体和/或温度进行探测的探测装置，履带装置设有4个分设在主体前后左右的履带组，所述提取操作装置包括有现场机械手和模型机械手，所述模型机械手由人手带动并根据人手动作进行运动，所述现场机械手根据模型机械手动作对现场样品进行提取和/或对危险设备进行操作。更进一步地，所述履带组包括有柱脚，所述的柱脚设置在主体下端的前后左右四个方向，所述的柱脚下端设置有两个履带盘，柱脚的设置抬高了主体，适应复杂路况的能力更强，越野能力更加突出。更进一步地，所述的履带组还包括有底板，所述柱脚固定连接在底板下端的四角，所述主体呈帽状，所述底板上端设置有支撑件，所述底板通过支撑件支撑起主体，底板的四角相对于主体有一定的活动空间，当履带组在接触到障碍物时，底板会相应地作出一定的形变而适应地形和环境变化。更进一步地，所述的柱脚和履带盘间通过合页固定连接，常用的连接方式是焊接，但一旦焊接完成就不可拆卸，使用合页实现连接，结构牢固，可以方便拆卸。更进一步地，所述的柱脚和底板间通过合页固定连接，原理效果同上。更进一步地，所述的柱脚和底板为不锈钢，选用不锈钢材料，耐用性好，形变的适应能力强。更进一步地，所述的模型机械手上设有第一转动关节，所述第一转动关节上设有电位器，所述现场机械手设置有第二转动关节，所述的第二转动关节和第一转动关节对应设置，通过关节的转动实现机械手的多自由度运动，第一转动关节上设有的电位器，可以将第一转动关节的转动的角度、位置信息转化为电位器电位变化的信息，便于测量以及信号传输和转换，转角与电位存在着一一对应的换算关系。更进一步地，所述的现场机械手和模型机械手具有六个自由度，便于控制现场机械手进行各个角度运动，以便于对现场样品进行提取和/或对危险设备进行操作。更进一步地，所述的现场机械手和模型机械手的尺寸比例为1:1，更加直观和方便地对现场样品进行提取和/或对危险设备进行操作。更进一步地，所述的探测装置包括有气体传感器和/或热感应电阻，通过气体传感器探测现场气体，探测气体成分和浓度，包括有毒有害气体和可燃气体，防止人员进入现场后出现中毒现象，接触到有害气体，全面把握现场出现火灾或爆炸的可能性，通过热感应电阻可以实时地探测到现场环境、重要设备及危险物温度。更进一步地，所述的热感应电阻为Ni120热感应电阻，环境的适应能力强。更进一步地，所述的取像装置包括有红外摄像头和/或可见光摄像头，通过可见光摄像头可以对现场进行实时取像，可以直观地看到现场环境、设备及危险物等，根据反馈回来的影像，控制机器人运动和操作，红外摄像头的设置可以直观地看到现场环境、设备及危险物温度分布，为控制机器人运动和操作以及人员进入提供依据。更进一步地，所述的红外摄像头和/或可见光摄像头有一个或以上的转动自由度，可以控制红外摄像头和/或可见光摄像头进行多方位转动，以便于全面观察现场环境。更进一步地，还包括有主控器，所述探测装置将探测得到的气体和/或温度信息传送给主控器，通过主控器对探测得到的气体和/或温度信息进行存储，再通过主控器将相关信息进行传送，反馈现场的气体环境及温度情况。更进一步地，还包括有遥控器，所述遥控器连接有模型机械手和/或PC终端和/或移动终端，所述模型机械手和/或PC终端和/或移动终端将控制信号传送给遥控器，所述主控器和/或遥控器对履带装置和/或提取操作装置和/或取像装置进行控制。更进一步地，所述的遥控器将控制信号传送给主控器，模型机械手和/或PC终端和/或移动终端在远离现场的地方发出控制信号并将控制信号传送给遥控器，通过遥控器实现控制信号远程传输，进而操控主控器，主控器设置在机器人主体上，伴随机器人进入现场，由主控器在现场给机器人的履带装置和提取操作装置传送控制信号并进行控制，同时收集探测得到的气体和/或温度信息。更进一步地，所述遥控器设置有第一无线模块，所述的遥控器通过第一无线模块将控制信号传送给主控器，所述的主控器设置有第二无线模块，所述主控器通过第二无线模块接收控制信号，操作人员和遥控器远离现场，遥控器通过第一无线模块将操作人员通过模型机械手和/或PC终端和/或移动终端发出的控制信号传送给主控器，机器人处在现场环境中，设置在机器人主体上的主控器通过第二无线模块接收遥控器传送过来的控制信号。更进一步地，还包括有信号发射器，所述取像装置将视频信号传送给信号发射器，所述的信号发射器将视频信号进行转化并调制在载波信号上发送给PC终端和/或移动终端，取像装置获取的视频信号，数据量和数据流较大，单独设置信号发射器对现场取得的视频信号进行远程发射可以防止视频信号和控制信号相互混乱，同时也加强了视频信号和控制信号的传输。更进一步地，所述移动终端设有重力感应遥控模式，可以非常方便地对机器人进行控制，操作简易，快捷。更进一步地，所述移动终端设有语音识别模块和语音控制模式，通过语音进行控制，即便是不用人手也可以进行实时控制，非常方便。更进一步地，所述主控器设置有舵机驱动模块，针对舵机设置的驱动模块，方便对舵机进行集中控制和管理。更进一步地，所述舵机驱动模块连接有数字舵机，数字舵机区别于传统的模拟舵机，模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让模拟舵机保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置，数字舵机的出现使48路舵机控制器得以实现。更进一步地，所述遥控器设置有6路ADC通道，通过ADC通道去采集各个关节的ADC值。更进一步地，还包括有电源驱动器，所述电源驱动器设置有线性稳压芯片，给数字舵机和各个部件供电，保证了数字舵机电源的稳定性。更进一步地，所述遥控器设置有USB模块，增加数据传输。更进一步地，所述主控器控制履带装置进行前后移动、原地旋转以及差速左右转弯，通过主控器控制各个履带盘，协调各个履带盘的输出动作，实现机器人前后移动、原地旋转以及差速左右转弯的各种运动。本技术的有益效果是本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四足履带机器人，包括有主体（1），所述主体（1）设置有履带装置、提取操作装置和取像装置（7），其特征在于：还包括有对气体和/或温度进行探测的探测装置，所述履带装置设有4个分设在主体（1）前后左右的履带组，所述提取操作装置包括有现场机械手（31）和模型机械手（32），所述模型机械手（32）由人手带动并根据人手动作进行运动，所述现场机械手（31）根据模型机械手（32）动作对现场样品进行提取和/或对危险设备进行操作。

【技术特征摘要】
1.一种四足履带机器人，包括有主体（1），所述主体（1）设置有履带装置、提取操作装置和取像装置（7），其特征在于：还包括有对气体和/或温度进行探测的探测装置，所述履带装置设有4个分设在主体（1）前后左右的履带组，所述提取操作装置包括有现场机械手（31）和模型机械手（32），所述模型机械手（32）由人手带动并根据人手动作进行运动，所述现场机械手（31）根据模型机械手（32）动作对现场样品进行提取和/或对危险设备进行操作。2.根据权利要求1中所述的一种四足履带机器人，其特征在于：所述的履带组包括有柱脚（21），所述的柱脚（21）设置在主体（1）下端的前后左右四个方向，所述的柱脚（21）下端设置有两个履带盘（22）。3.根据权利要求1或2中所述的一种四足履带机器人，其特征在于：所述的模型机械手（32）上设有第一转动关节，所述第一转动关节上设有电位器，所述现场机械手（31）设置有第二转动关节，所述的第二转动关节和第一转动关节对应设置。4.根据权利要求3中所述的一种四足履带机器人，其特征在于：所述的探测装置包括有气体传感器和/或热感应电阻。5.根据权利要求4中所述的一种四足履带机器人，其特征在于：所述的取像装置（...

【专利技术属性】
技术研发人员：马玉光，黄辉，李冠豪，陈志坚，吴淑霞，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：新型
国别省市：广东,44