The utility model discloses a quadruped robot reconnaissance, including frame, camera and its adjustment mechanism and four legs; the machine frame comprises upper and lower support fixed relative to the camera; and the adjusting mechanism is arranged on the upper machine frame; the four legs of the same structure, are respectively connected with the lower frame the four leg drive mechanism; each leg comprises a leg and thigh thigh and damping mechanism of shell, shell of the driving leg and swing damping mechanism of the bevel gear mechanism; each thigh transmission mechanism comprises a thigh swing mechanism and leg side swing drive mechanism, thigh swinging mechanism through a shaft driven swing leg side shell thigh, leg side swing transmission mechanism through the universal joint drive shell thigh pendulum. The design of the four legged reconnaissance robot has a strong ability to overcome obstacles and movement, and the body and noise are relatively small, good through, light quality, good shock absorption, good protection, high reliability.
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人
,特别涉及一种四足侦察机器人。
技术介绍
现有的轮式地面移动机器人对地形的适应能力较差,只适用于刚性或半刚性路面,容易发生打滑,倾翻等极端情况。现有的履带式地面移动机器人运动速度慢,对台阶,较大块状障碍物难以跨越,且行体较大,噪音较大,隐蔽性差。总之,轮式和履带式机器人在野外山地复杂地形,城市建筑环境下的越障能力差,机动性低,通过性差。现有的四足机器人多为内燃机驱动,液压系统传动的负重型四足机器人,体积庞大,结构复杂,噪音较大,隐蔽性较差,不能在障碍物之间穿行,不适合用于侦察等任务对机器人形体要求较高的场合。
技术实现思路
本技术的目的是针对军事侦察,安保,灾害救援等复杂地形和环境下设计的一种四足侦察机器人,该机器人采用舵机驱动,机械结构设计简单、精巧,机械传动设计高效、稳定。为达到上述目的,本技术采用以下技术方案:一种四足侦察机器人,包括机架、摄像头及其调整机构和四条腿部;所述的机架包括相对固定的上机架和下机架;所述的摄像头及其调整机构设置在上机架上;所述的四条腿部结构相同,分别通过四个大腿传动机构与下机架连接;每条腿部包括小腿及减震机构和大腿壳体,大腿壳体通过锥齿轮机构驱动小腿及减震机构摆动;每个大腿传动机构包括大腿摆动机构和腿部侧摆传动机构,大腿摆动机构通过轴结构驱动大腿壳体摆动,腿部侧摆传动机构通过万向节机构驱动大腿壳体的腿部侧摆。所述的大腿壳体由门形架、内侧板、外侧板、前挡板和后挡板组成,其中内侧板和外侧板分别设置在门形架两侧,内侧板和外侧板的下端与前挡板和后挡板连接。所述的小腿及减震机构端部设置有小腿连接轴,小腿连接轴两端通过 ...
【技术保护点】
一种四足侦察机器人,其特征在于:包括机架、摄像头及其调整机构(3)和四条腿部(6、7、8、9);所述的机架包括相对固定的上机架(1)和下机架(2);所述的摄像头及其调整机构(3)设置在上机架(1)上;所述的四条腿部(6、7、8、9)结构相同,分别通过四个大腿传动机构(10、11、12、13)与下机架(2)连接;每条腿部包括小腿及减震机构和大腿壳体,大腿壳体通过锥齿轮机构驱动小腿及减震机构摆动;每个大腿传动机构包括大腿摆动机构和腿部侧摆传动机构,大腿摆动机构通过轴结构驱动大腿壳体摆动,腿部侧摆传动机构通过万向节机构驱动大腿壳体的腿部侧摆。
【技术特征摘要】
1.一种四足侦察机器人,其特征在于:包括机架、摄像头及其调整机构(3)和四条腿部(6、7、8、9);所述的机架包括相对固定的上机架(1)和下机架(2);所述的摄像头及其调整机构(3)设置在上机架(1)上;所述的四条腿部(6、7、8、9)结构相同,分别通过四个大腿传动机构(10、11、12、13)与下机架(2)连接;每条腿部包括小腿及减震机构和大腿壳体,大腿壳体通过锥齿轮机构驱动小腿及减震机构摆动;每个大腿传动机构包括大腿摆动机构和腿部侧摆传动机构,大腿摆动机构通过轴结构驱动大腿壳体摆动,腿部侧摆传动机构通过万向节机构驱动大腿壳体的腿部侧摆。2.根据权利要求1所述的一种四足侦察机器人,其特征在于:所述的大腿壳体由门形架(A3)、内侧板(A1)、外侧板(A2)、前挡板(A4)和后挡板(A5)组成,其中内侧板(A1)和外侧板(A2)分别设置在门形架(A3)两侧,内侧板(A1)和外侧板(A2)的下端与前挡板(A4)和后挡板(A5)连接。3.根据权利要求2所述的一种四足侦察机器人,其特征在于:所述的小腿及减震机构端部设置有小腿连接轴(A9),小腿连接轴(A9)两端通过第一滑动轴承(A10)安装在内侧板(A1)和外侧板(A2)上;小腿连接轴(A9)上安装有大锥齿轮(A8);大腿壳体内设置有小腿驱动舵机(A6),小腿驱动舵机(A6)的轴上设置有小锥齿轮(A7),大锥齿轮(A8)和小锥齿轮(A7)啮合。4.根据权利要求1所述的一种四足侦察机器人,其特征在于:所述的小腿及减震机构包括橡胶足套(A16)、压力传感器(A15)、弹簧导杆(A13)和弹簧导套(A11);圆柱形的压力传感器(A15)的两端均设置有螺柱,一端螺柱连接弹簧导杆(A13),另一端螺柱连接有橡胶足套(A16);弹簧导杆(A13)上设有弹簧(A12),弹簧导套(A11)设置在弹簧(A12)和弹簧导杆(A13)外部,弹簧导套(A11)上设置有条形槽,弹簧导杆(A1...
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