本实用新型专利技术公开了一种基于蜗轮蜗杆机构的行走装置，所述行走装置包括支撑架以及设置在支撑架上的蜗轮和蜗杆，所述支撑架上还设置有驱动蜗杆转动的动力装置,所述蜗轮两侧还设置有曲臂轴和具有腿杆的摆杆机构,所述曲臂轴一端插在蜗轮上，其另一端插在摆杆机构的腿杆上。本实用新型专利技术的蜗轮蜗杆机构采用曲臂轴圆盘设计，加大了曲臂轴的承重力。采用蜗轮蜗杆机构可以得到很大的传动比，使行走装置的传动效率更高。蜗轮的圆孔设计可以调节摆动腿的摆动幅度，具体表现为：位于支架两侧的曲臂轴穿插蜗轮上的不同距离圆孔。基于蜗轮蜗杆机构的半被动双足行走装置自锁性好，因蜗轮蜗杆机构只能由蜗杆带动蜗轮，而不能由蜗轮带动蜗杆。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种行走装置，具体涉及一种基于蜗轮蜗杆机构的行走装置。
技术介绍
现有技术中，世界上大多数机器人是通过实时驱动，以模仿人类行走形态，所以导致机器人行走动作缓慢，且能耗超出人的十倍。这严重制约了机器人的续航、作业、载荷能力。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种基于蜗轮蜗杆机构的行走装置，克服了现有技术的上述缺陷。为达到上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于蜗轮蜗杆机构的行走装置，所述行走装置包括支撑架以及设置在支撑架上的蜗轮和蜗杆，所述支撑架上还设置有驱动蜗杆转动的动力装置,所述蜗轮两侧还设置有曲臂轴和具有腿杆的摆杆机构,所述曲臂轴一端插在蜗轮上，其另一端插在摆杆机构的腿杆上。进一步，所述动力装置包括用于驱动蜗轮蜗杆机构转动的电机以及用于给电机供电的电源装置。进一步，所述电机和电源装置均设置在支撑架上。进一步，所述摆杆机构包括连杆和腿杆，所述连杆一端铰接在支撑架上、其另一端铰接于腿杆上端部。进一步，所述摆杆机构包括腿杆、直线轴承和轴承座，所述腿杆上端设置有用于插入直线轴承的短轴，所述直线轴承通过轴承座可转动的设置在支撑架上。进一步，所述蜗轮两侧的曲臂轴相对于蜗轮轴心中心对称设置。进一步，所述蜗轮上环形设置有多对距离不同的曲臂轴插孔，所述曲臂轴可拆卸的插于上述插孔中。进一步，所述电机输出轴上设置有输出小齿轮，所述蜗杆上设置有与输出小齿轮啮合的输入大齿轮。进一步，所述支撑架上还设置有控制电机转动的主控模块和用于采集数据的数据采集模块。进一步，所述主控模块实时处理数据采集模块采集的数据，为行走装置提供实时行走方案。本技术的有益效果在于：本技术的蜗轮蜗杆机构采用曲臂轴圆盘设计，加大了曲臂轴的承重力。采用蜗轮蜗杆机构可以得到很大的传动比，使行走装置的传动效率更高。蜗轮的圆孔设计可以调节摆动腿的摆动幅度，具体表现为：位于支架两侧的曲臂轴穿插蜗轮上的不同距离圆孔。基于蜗轮蜗杆机构的半被动双足行走装置自锁性好，因蜗轮蜗杆机构只能由蜗杆带动蜗轮，而不能由蜗轮带动蜗杆。附图说明为了使本技术的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本技术提供如下附图进行说明：图1为实施例一的结构示意图；图2为实施例二的结构示意图；图3为蜗轮蜗杆机构部分的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。实施例一：如图1所示，一种基于蜗轮蜗杆机构的行走装置，所述行走装置包括支撑架1以及设置在支撑架上的蜗轮4和蜗杆6，所述支撑架上还设置有驱动蜗杆转动的动力装置,所述蜗轮两侧还设置有曲臂轴5和具有腿杆的摆杆机构,所述曲臂轴一端插在蜗轮上，其另一端插在摆杆机构的腿杆3上。本实施例中采用蜗轮蜗杆机构可以得到很大的传动比，使行走装置的传动效率更高。本实施中，所述动力装置包括用于驱动蜗轮蜗杆机构转动的电机9以及用于给电机供电的电源装置，所述电机和电源装置均设置在支撑架上，所述电机输出轴上设置有输出小齿轮8，所述蜗杆上设置有与输出小齿轮啮合的输入大齿轮7。本实施中，所述摆杆机构包括连杆2和腿杆3，所述连杆一端铰接在支撑架上、其另一端铰接于腿杆上端部，本实施例的摆杆机构采用连杆机构，结构简单、运动灵活。本实施例中，所述蜗轮两侧的曲臂轴相对于蜗轮轴心中心对称设置，所述蜗轮上环形设置有多对距离不同的曲臂轴插孔，所述曲臂轴可拆卸的插于上述插孔中。本实施例的结构通过曲臂轴穿插蜗轮上的不同距离圆孔可以调节摆动腿的摆动幅度。本实施例中，所述支撑架上还设置有控制电机转动的主控模块和用于采集数据的数据采集模块，所述主控模块实时处理数据采集模块采集的数据，为行走装置提供实时行走方案。本实施例的控制方法：连接好各装置，两腿岔开与地面成一定角度而处于静态平衡状态。向主控模块11的微控制单元下载控制程序，接通电源10，启动行走装置。主控模块11发出命令，驱动电机9转动，小齿轮8与大齿轮7啮合，大齿轮7的转动带动蜗杆6的转动，蜗杆传动相当于螺旋传动，蜗轮4转动，蜗轮的转动带动曲臂轴5的转动，曲臂轴与腿杆3连接，曲臂轴的转动，带动两腿的交替摆动行走。主控模块11实时处理数据采集模块12采集的数据，为行走装置提供实时行走方案。实施例二如图2所示，一种基于蜗轮蜗杆机构的行走装置，所述行走装置包括支撑架1以及设置在支撑架上的蜗轮7和蜗杆8，所述支撑架上还设置有驱动蜗杆转动的动力装置,所述蜗轮两侧还设置有曲臂轴6和具有腿杆5的摆杆机构,所述曲臂轴一端插在蜗轮上，其另一端插在摆杆机构的腿杆上。本实施例由于也采用蜗轮蜗杆机构，因此也可以得到很大的传动比，使得行走装置的传动效率更高。本实施例中，所述动力装置包括用于驱动蜗轮蜗杆机构转动的电机11以及用于给电机供电的电源装置，所述电机和电源装置均设置在支撑架1上，所述电机输出轴上设置有输出小齿轮10，所述蜗杆上设置有与输出小齿轮啮合的输入大齿轮9。本实施例中，所述摆杆机构包括腿杆5、直线轴承3和轴承座2，所述腿杆5上端设置有用于插入直线轴承的短轴4，所述直线轴承通过轴承座可转动的设置在支撑架1上。本实施的摆杆机构行走更加稳定、且便于控制。本实施例中，所述蜗轮两侧的曲臂轴相对于蜗轮轴心中心对称设置，所述蜗轮上环形设置有多对距离不同的曲臂轴插孔，所述曲臂轴可拆卸的插于上述插孔中。本实施例的结构通过曲臂轴穿插蜗轮上的不同距离圆孔可以调节摆动腿的摆动幅度。本实施例中，所述支撑架上还设置有控制电机转动的主控模块12和用于采集数据的数据采集模块13，主控模块12实时处理数据采集模块13采集的数据，为行走装置提供实时行走方案。以上所述实施例仅是为充分说明本技术而所举的较佳的实施例，本技术的保护范围不限于此。本
的技术人员在本技术基础上所作的等同替代或变换，均在本技术的保护范围之内。本技术的保护范围以权利要求书为准。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于蜗轮蜗杆机构的行走装置，其特征在于：所述行走装置包括支撑架以及设置在支撑架上的蜗轮和蜗杆，所述支撑架上还设置有驱动蜗杆转动的动力装置,所述蜗轮两侧还设置有曲臂轴和具有腿杆的摆杆机构,所述曲臂轴一端插在蜗轮上，其另一端插在摆杆机构的腿杆上。
【技术特征摘要】
1.一种基于蜗轮蜗杆机构的行走装置，其特征在于：所述行走装置包括支撑架以及设置在支撑架上的蜗轮和蜗杆，所述支撑架上还设置有驱动蜗杆转动的动力装置,所述蜗轮两侧还设置有曲臂轴和具有腿杆的摆杆机构,所述曲臂轴一端插在蜗轮上，其另一端插在摆杆机构的腿杆上。2.根据权利要求1所述的基于蜗轮蜗杆机构的行走装置，其特征在于：所述动力装置包括用于驱动蜗轮蜗杆机构转动的电机以及用于给电机供电的电源装置。3.根据权利要求2所述的基于蜗轮蜗杆机构的行走装置，其特征在于：所述电机和电源装置均设置在支撑架上。4.根据权利要求1所述的基于蜗轮蜗杆机构的行走装置，其特征在于：所述摆杆机构包括连杆和腿杆，所述连杆一端铰接在支撑架上、其另一端铰接于腿杆上端部。5.根据权利要求1所述的基于蜗轮蜗杆机构的行走装置，其特征在于：所述摆杆机构包括腿杆、直线轴承和轴承座，所述腿杆上...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐俊，李佳诺，李永，刁建，延明珠，周雪卿，
申请(专利权)人：重庆足步科技有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆;50
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