双足半被动行走器及其行走控制方法技术
【技术实现步骤摘要】
201610309041
【技术保护点】
一种双足半被动行走器，包括髋部和分别设置在所述髋部左右两侧的两个腿部，其特征在于：所述髋部包括髋部平衡板和分别设置在所述髋部平衡板两端下侧的支架；所述腿部包括连接板、大腿和小腿，所述小腿的底部设有拟足板，所述大腿与所述连接板铰接连接，所述小腿与大腿铰接连接并在所述大腿和小腿之间形成膝关节机构，所述连接板与对应的所述支架铰接连接；所述髋部平衡板与两个所述支架之间分别设有用于驱动所述髋部扭动的髋部扭动机构；所述支架与所述连接板之间设有用于驱动所述大腿左右摆动的腿部张开机构；所述连接板与所述大腿之间设有用于驱动所述大腿前后摆动的腿部行进机构；所述连接板与所述膝关节机构之间设有用于驱动所述膝关节机构做弯曲和伸直运动的膝关节动作机构。
【技术特征摘要】
1.一种双足半被动行走器，包括髋部和分别设置在所述髋部左右两侧的两个腿部，其特征在于：所述髋部包括髋部平衡板和分别设置在所述髋部平衡板两端下侧的支架；所述腿部包括连接板、大腿和小腿，所述小腿的底部设有拟足板，所述大腿与所述连接板铰接连接，所述小腿与大腿铰接连接并在所述大腿和小腿之间形成膝关节机构，所述连接板与对应的所述支架铰接连接；所述髋部平衡板与两个所述支架之间分别设有用于驱动所述髋部扭动的髋部扭动机构；所述支架与所述连接板之间设有用于驱动所述大腿左右摆动的腿部张开机构；所述连接板与所述大腿之间设有用于驱动所述大腿前后摆动的腿部行进机构；所述连接板与所述膝关节机构之间设有用于驱动所述膝关节机构做弯曲和伸直运动的膝关节动作机构。2.根据权利要求1所述的双足半被动行走器，其特征在于：所述髋部扭动机构包括分别固定安装在所述髋部平衡板上的髋部扭动电机和谐波减速机，所述髋部扭动电机的输出轴、所述谐波减速机的输入轴和输出轴均相互平行并与所述髋部平衡板垂直；所述髋部扭动电机的输出轴与所述谐波减速机的输入轴之间设有带传动机构Ⅰ，且所述谐波减速机的输出轴与所述支架固定连接。3.根据权利要求1所述的双足半被动行走器，其特征在于：所述腿部张开机构包括固定安装在所述支架上的腿部张开电机，所述连接板的两侧分别固定设有卡槽，所述卡槽背向所述连接板的一端设有腿部张开轴，两根所述腿部张开轴分别旋转配合安装在所述支架上，其中一根所述腿部张开轴与所述腿部张开电机之间设有用于驱动所述腿部张开轴转动的带传动机构Ⅱ。4.根据权利要求3所述的双足半被动行走器，其特征在于：所述腿部张开电机的输出轴与所述腿部张开轴均与所述髋部平衡板平行。5.根据权利要求1所述的双足半被动行走器，其特征在于：所述腿部行进机构包括固定安装在所述连接板上的腿部行进电机，所述大腿上设有与其同步转动的短轴，且所述大腿通过所述短轴旋转配合安装在所述连接板上，所述腿部行进电机与所述短轴之间设有用于驱动所述短轴旋转的带传动机构Ⅲ。6.根据权利要求1所述的双足半被动行走器，其特征在于：所述膝关节动作机构包括固定安装在所述连接板上的膝关节动作电机，所述大腿和小腿之间设有膝关节转轴，所述大腿旋转配合套装在所述膝关节转轴上，所述小腿与所述膝关节转轴同步转动；所述大腿上与其旋转配合设有与所述膝关节转轴平行的过渡转轴，所述膝关节动作电机与所述过渡转轴之间设有用于驱动所述过渡转轴旋转的带传动机构Ⅳ，所述膝关节转轴与过渡转轴之间设有用于驱动所述膝关节转轴旋转的带传动机构Ⅴ。7.根据权利要求1所述的双足半被动行走器，其特征在于：所述拟足板的底面为圆弧面，且所述拟足板的底面上设有用于与底面接触的支撑点；所述小腿采用中空薄壁管制成，且所述中空薄壁管采用弹性材料制成。8.根据权利要求1-7任一项所述的双足半被动行走器，其特征在于：还包括行走控制系统，所述行走控制系统包括主控装置和数据采集装置；所述主动装置包括微控制单元，以及均与所述微控制单元电连接并用于驱动所述髋部扭动机构动作的髋部扭动驱动电路、用于驱动所述腿部张开机构动作的腿部张开驱动电路、用于驱动所述腿部行...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐俊，李佳诺，李永，刁建，延明珠，周雪卿，周园，朱朋，冷洁，唐春茂，蔡浩，刘国栋，樊锁钟，金雪亮，刘娣，熊诗琪，
申请(专利权)人：重庆足步科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50
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