一种应用于四足机器人的仿生脊柱机构及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种应用于四足机器人的仿生脊柱机构，包括两个动力机、两个转盘、四个滑轮、两个滑轮底座、一套脊柱模块和四条绳索。本发明专利技术通过两个动力机的控制，可以实现仿生脊柱机构在偏航和俯仰两个方向上的转动，进而实现四足机器人的转向和弯曲。本发明专利技术的仿生脊柱机构，利用绳索作为传动装置，结构简单。本发明专利技术的仿生脊柱机构，在脊柱的转动关节上装有弹簧，脊柱的转动引起弹簧的压缩并存储弹性势能，在脊柱恢复原形时弹性势能转化为动能，这有效的提高了四足机器人的运动效率。本发明专利技术的仿生脊柱机构，通过改变脊柱中弹簧的参数，可以改变脊柱的弯曲曲线，实现四足机器人不同方向的弯曲。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人技术，尤其涉及四足机器人仿生脊柱机构的设计。
技术介绍
在发生火灾、矿难、核泄漏、恐怖袭击等事件时，往往需要进行搜救、反恐、排爆、侦察等危险任务。为了减少人员伤亡，常借助于移动机器人。由于地面环境复杂，传统的轮式和履带式机器人的适应性较差，因此，在运动过程中和地面点接触的四足机器人有很大的应用前景。四足机器人是一种仿哺乳动物的仿生机器人，其现实生活中的原型往往有运动灵活的脊柱，使得它们可以实现稳定、灵活、高效的运动。比如，猫在转向时，脊柱会朝转向的方向弯曲；猎豹奔跑时，脊柱会不停的向上和向下弯曲。现有的四足机器人有的没有脊柱机构，而有脊柱机构的往往脊柱的运动方向单一、运动不灵活或者结构复杂，不利于四足机器人实现稳定、高效的运动。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有四足机器人的脊柱的运动方向单一、运动不灵活、结构复杂的不足，提供一种应用于四足机器人的结构简单、运动灵活多变的仿生脊柱机构。为达到上述目的，本专利技术应用于四足机器人的仿生脊柱机构可采用如下技术方案:—种应用于四足机器人的仿生脊柱机构，包括第一转盘、第二转盘、第三转盘、脊柱体;所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于四足机器人的仿生脊柱机构，其特征在于，包括第一转盘、第二转盘、第三转盘、脊柱体；所述第一转盘位于脊柱体的一端；第二转盘、第三转盘均位于脊柱体的另一端；所述脊柱体包括可横向扭动也可纵向扭动的脊柱主体、固定在脊柱主体一端的第一支架、固定在脊柱主体另一端的第二支架；所述第二转盘位于第三转盘之上；第一转盘上绕有第一绳索，该第一绳索的两端形成两个第一绳索分支，该两个第一绳索分支自第一转盘两端横向排列向第二支架方向延伸，且该两个第一绳索分支穿过第一支架并固定在第二支架上；第二转盘上绕有第二绳索，该第二绳索延伸出的一端穿过第二支架并固定在第一支架上；第三转盘上绕有第三绳索，该第三绳索延伸出的一端穿...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：宋光明，韦中，张勇，郑楚婷，彭璜，宋爱国，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32