行走控制系统、控制系统及双驱电动车辆技术方案

本实用新型专利技术涉及双驱电动车辆技术领域，涉及一种行走控制系统、控制系统及双驱电动车辆，其包括控制单元、用于向控制单元输入行走给定值的行走操作单元、作为行走控制对象的第一行走电机和第二行走电机、用于检测第一行走电机输出量的第一检测单元和用于检测第二行走电机输出量的第二检测单元，第一行走电机和第一检测单元、第二行走电机和第二检测单元均与控制单元构成闭环。本实用新型专利技术能够较佳地对双驱电动车辆进行差速控制。

Travel control system, control system and dual drive electric vehicle

The utility model relates to a dual drive electric vehicle technology field, relates to a control system and running system, dual drive electric vehicle, which comprises a control unit, input to the control unit for walking operation unit, a given value as the control object of the first line of a walking machine and second walking motor, used for the first detection and detection unit the output of the walking motor volume for the second detection unit detects second walking motor output, first walking motor and the first detection unit, second walking motor and the second detecting unit and control unit constitute a closed loop. The utility model can preferably of dual drive electric vehicle differential control.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及双驱电动车辆
，具体地说，涉及一种行走控制系统、控制系统及双驱电动车辆。
技术介绍
目前，电动车辆在双驱动直流电机的系统应用上，仍旧采用传统的开环控制。由于开环控制存在控制精度低、易受外界干扰、输出一旦出现误差无法补偿等缺陷，因而不能够较好的适用于高精度操作环境中。在应用于如电动车辆这类安全标准较高的行业时，开环系统虽然能够省去反馈系统，但是其对电器元件具备较高敏感特性的需求，导致了对相关元器件质量要求的提高，无形中反而增加了制造成本且具有不稳定性。同时，在对于需要进行差速控制的情况下，开环系统不能较为有效精准的实现。另一方面，目前电动车辆领域，在双驱动的前提下，采用的转向方式基本以液压转向和万向轮转向为主。其中，液压转向需要增加液压系统，相对成本较高；虽然万向轮转向的成本较低廉，但是转向舒适度低，损耗快，后期维护成本高。
技术实现思路
为了能够克服现有技术的某种或某些缺陷，本技术提供了一种双驱电动车辆行走控制系统。根据本技术的双驱电动车辆行走控制系统，其包括控制单元、用于向控制单元输入行走给定值的行走操作单元、作为行走控制对象的第一行走电机和第二行走电机、用于检测第一行走电机输出量的第一检测单元和用于检测第二行走电机输出量的第二检测单元，第一行走电机和第一检测单元、第二行走电机和第二检测单元均与控制单元构成闭环。本技术的双驱电动车辆行走控制系统中，行走操作单元能够向控制单元发送行走指令，行走指令能够包括行走方向指令和行走速度指令；控制单元接收行走指令后能够生成用于发送给第一行走电机的第一运行信号和用于发送给第二行走电机的第二运行信号，第一行走电机和第二行走电机能够根据接收到的对应运行信号分别改变运行状态(旋转方向和转速)；第一检测单元能够对第一行走电机的运行状态进行检测并生成第一反馈信号，第二检测单元能够对第二行走电机的运行状态进行检测并生成第二反馈信号，控制单元能够根据第一反馈信号和第二反馈信号对应对第一运行信号和第二运行信号进行补偿，从而能够较为精准的对第一行走电机和第二行走电机的运行状态进行控制。作为优选，第一检测单元、第二检测单元均能够包括霍尔式转速传感器。本技术的双驱电动车辆控制系统中，相对于传统轴承编码器，采用霍尔式转速传感器不会存在因电机自身轴同心问题而导致的一系列问题，如损毁，信号不稳定等；同时，霍尔式转速传感器能够绝缘设计，从而能够较佳的保护自身；因而，采用霍尔式转速传感器不仅能够较佳提高系统的稳定性，还能够在一定程度上解决闭环系统稳定性不易控制的问题。作为优选，行走操作单元能够包括霍尔加速器。本技术的双驱电动车辆控制系统中，行走操作单元能够包括霍尔加速器，霍尔加速器能够较佳地输出正向、反向信号以及调速信号，从而便于行走操作单元发出行走指令；相较于传统的电阻式加速器，霍尔加速器在电子结构上无机械损耗，输出的调速信号曲线可编程，能够较佳满足多种需求；另外，采用霍尔加速器的操作方式符合世界范围内大部分标准文件，包括CE等出口认证。为了能够克服现有技术的某种或某些缺陷，本技术还提供了一种双驱电动车辆行走控制系统。根据本技术的双驱电动车辆控制系统，其包括上述任一种行走控制系统、用于向控制单元输入转向给定值的转向操作单元、作为转向控制对象的转向电机和用于检测转向电机输出量的第三检测单元，转向电机、第三检测单元和控制单元构成闭环。本技术的双驱电动车辆控制系统中，转向操作单元能够向控制单元发送转向指令，转向指令能够包括转向方向指令和转向角度指令；控制单元接收转向指令后能够产生用于发送给转向电机的转向信号，转向电机能够根据接收到的转向信号产生相应的输出(转向方向和转向角度)；第三检测单元能够对转向电机的输出(转向方向和转向角度)进行检测并生成转向反馈信号，控制单元能够根据转向反馈信号对转向信号进行补偿，从而使得较为精准的对转向电机的输出进行控制。作为优选，还能够包括转向角零位检测单元，转向角零位检测单元用于在初始状态下向控制单元输入转向角零位信号，以通过调控转向电机输出量使转向电机转向角归零。本技术的双驱电动车辆控制系统中，在初始状态下(系统启动时)，控制单元能够根据转向角零位检测单元提供的转向角零位信号，通过控制转向电机的输出使得转向电机转向角归零。作为优选，转向角零位检测单元能够包括光电开关。本技术的双驱电动车辆控制系统中，能够采用光电开关对转向电机的零位进行定位，相较于传统的机械式开关，光电开关不需要机械接触以及施加任何压力就能工作，有行程开关和微动开关的双重特性，具备稳定性高、响应速度快、使用寿命长等特点。作为优选，第一检测单元、第二检测单元和第三检测单元均能够包括霍尔式转速传感器。本技术的双驱电动车辆控制系统中，相对于传统轴承编码器，采用霍尔式转速传感器不会存在因电机自身轴同心问题而导致的一系列问题，如损毁，信号不稳定等；同时，霍尔式转速传感器能够绝缘设计，从而能够较佳的保护自身；因而，采用霍尔式转速传感器不仅能够较佳提高系统的稳定性，还能够在一定程度上解决闭环系统稳定性不易控制的问题。作为优选，行走操作单元能够包括霍尔加速器。本技术的双驱电动车辆控制系统中，行走操作单元能够包括霍尔加速器，霍尔加速器能够较佳地输出正向、反向信号以及调速信号，从而便于行走操作单元发出行走指令；相较于传统的电阻式加速器，霍尔加速器在电子结构上无机械损耗，输出的调速信号曲线可编程，能够较佳满足多种需求；另外，采用霍尔加速器的操作方式符合世界范围内大部分标准文件，包括CE等出口认证。作为优选，转向操作单元能够包括差分霍尔传感器。本技术的双驱电动车辆控制系统中，转向操作单元能够包括差分霍尔传感器，差分霍尔传感器的输出方式，能够使得转向操作单元偏离角度和轮子偏离角度1:1同步，且该方式能够输出相反的两个线性信号，该两个信号之和恒定，从而能够较佳地用来确认装置正常工作，并能够根据该两个信号数值的高低变化来确定转向的方向和角度；相较于传统的双联电位器，差分霍尔传感器能提供更稳定和精准的信号，同时不存在机械磨损问题。作为优选，控制单元能够包括分析模块，分析模块用于对转向给定值进行分析并输出转速控制信号，以调控第一行走电机和第二行走电机的转速输出。本技术的双驱电动车辆控制系统中，分析模块能够对转向给定值进行分析并输出转速控制信号，控制单元能够结合转速控制信号和行走指令对第一行走电机和第二行走电机的运行状态分别进行控制；从而使得在转向时，能够实现第一行走电机和第二行走电机的差速控制，即第一行走电机和第二行走电机能够根据转向角度以不同的转速运转，从而能够稳定舒适地进行转向；另外，还能够实现在转向时对整体速度进行限制，从而能够精准的低速转向。为了能够克服现有技术的某种或某些缺陷，本技术还提供了一种双驱电动车辆，其包括上述任一种双驱电动车辆行走控制系统。为了能够克服现有技术的某种或某些缺陷，本技术还提供了一种双驱电动车辆，其包括上述任一种双驱电动车辆控制系统。本技术的一种双驱电动车辆，能够克服开环直流双驱系统的多项缺点，同时能够较佳地实现差速控制，且生产和维护成本较低。本技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
双驱电动车辆行走控制系统，其特征在于：包括控制单元、用于向控制单元输入行走给定值的行走操作单元、作为行走控制对象的第一行走电机和第二行走电机、用于检测第一行走电机输出量的第一检测单元和用于检测第二行走电机输出量的第二检测单元，第一行走电机和第一检测单元、第二行走电机和第二检测单元均与控制单元构成闭环。

【技术特征摘要】
1.双驱电动车辆行走控制系统，其特征在于：包括控制单元、用于向控制单元输入行走给定值的行走操作单元、作为行走控制对象的第一行走电机和第二行走电机、用于检测第一行走电机输出量的第一检测单元和用于检测第二行走电机输出量的第二检测单元，第一行走电机和第一检测单元、第二行走电机和第二检测单元均与控制单元构成闭环。2.双驱电动车辆控制系统，其特征在于：包括权利要求1所述的行走控制系统、用于向控制单元输入转向给定值的转向操作单元、作为转向控制对象的转向电机和用于检测转向电机输出量的第三检测单元，转向电机、第三检测单元和控制单元构成闭环。3.根据权利要求2所述的双驱电动车辆控制系统，其特征在于：还包括转向角零位检测单元，转向角零位检测单元用于在初始状态下向控制单元输入转向角零位信号，以通过调控转向电机输出量使转向电机转向角归零...

【专利技术属性】
技术研发人员：李立，徐明辉，许洪鹏，
申请(专利权)人：浙江中力机械有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33