一种行走码垛机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种行走码垛机器人系统，包括坐标定位型产品输送系统和三轴码垛机器人，所述三轴码垛机器人与坐标定位型产品输送系统连接，所述坐标定位型产品输送系统包括龙门航架、过渡输送线、横向输送线、斜坡输送线、轴移动坐标定位系统、截流导向装置和动力系统，所述三轴码垛机器人包括横移轴、竖直方向移动轴和法兰旋转轴，所述横移轴设置在移动坐标定位系统上。包装袋自始端经灌装封袋后，由输送流水线将包装袋输送送至龙门航架搭载的过渡输送线上；在龙门航架搭载的过渡输送线上的包装袋被截流导向装置在任意位置拦截并顺利引导至横向输送线上；并最终被输送至待码机中的代码位置，由三轴码垛机器人执行装车或者码垛的自动化作业。

Walking stacking robot system

The invention discloses a walking system of palletizing robot, including conveying system coordinate positioning products and three axis palletizing robot, connecting conveying system the three axis palletizing robot and coordinate positioning products, delivery system the coordinate positioning products including Longmen Airlines aircraft, crossing transmission lines, transmission lines, transmission lines transverse slope the mobile positioning system, coordinate axis, closure guiding device and power system, the three axis palletizing robot including transverse axis, vertical direction shaft and flange rotary shaft, the sliding shaft is arranged in the mobile coordinate positioning system. Since the beginning of the packaging bag filling sealing bag, packing bag by the line will be sent to the Longmen air transport aircraft equipped with the transition line; packing bag conveying line in Longmen Airlines plane carrying the transition by intercepting the guiding device at any position to intercept and smooth horizontal conveying line; and finally transported to code machine code in position by three axis palletizing robot perform automatic operation or loading palletizing.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业机器人
，具体是一种行走码垛机器人系统。
技术介绍
在现在的面粉、化工粉等生产行业的仓储、码垛、装车等作业中已经有了一种多点定位的码垛输送系统（就是说通过这一个系统便可实现将产品从始端输送至多个不同的目的位置，末端的定为是手动移动确定的）。现在的做法是通过输送系统将产品输送到一个固定位置之后，后面的仓储、码垛、或者装车等作业的堆叠工作全部是由人工完成，这项工作的工作环境极其恶劣，对人的伤害十分严重。具有以下缺点：其一：由于产品的物质特性，导致工作空间布满飞尘，不管是对作业人员的皮肤还是呼吸系统，都有莫大的损伤；第二，通常的这类包装都是25KG或者50KG每袋，全是由人工通过肩扛手抱的方式完成堆叠工作，人工劳动强度极大。在现有多点型产品输送系统，但不是多点定位传输系统。现有的其驱动是选择普通电机驱动，移动装置由普通导轨与普通滚轮组合作为运动支持条件。系统驱动方式与航车驱动类似，采用按键手动。现有技术方案产品，由于采用普通电机加普通导轨滚轮作为动力。且动作方式为航车那样子的手动按钮控制，所以这样的系统只能用作一般的多位置输送，定位全凭操作人员经验用手调整，不能准确定位。在现有的替代人工作业的产品中，以关节式工业机器人（例如ABB、库卡、COMAU等品牌的机器人产品）和注塑行业常用的机械手为主流，关节式工业机器人由于柔性强，所以TCP（末端法兰）的移动速度受到限制，且肢体动作的占用空间较大，可以用于空间不受限制的码垛作业，但是不利于集成于坐标定位型产品输送系统实现整车件无人化。由于动作空间的限制这样的机器人不适用于自动装车，而且由于关节式减速机要求特殊的原因导致制造成本非常昂贵。对于机械手产品：机械手很多地方均采用气动驱动，不能实现机器人最基本的坐标定位要求，并且机械手程序固定，不能实现智能化。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种行走码垛机器人系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种行走码垛机器人系统，包括坐标定位型产品输送系统和三轴码垛机器人，所述三轴码垛机器人与坐标定位型产品输送系统连接，所述坐标定位型产品输送系统包括龙门航架、过渡输送线、横向输送线、斜坡输送线、轴移动坐标定位系统、截流导向装置和动力系统，所述轴移动坐标定位系统设置在龙门航架上，所述龙门航架的一侧边上设有与龙门航架平行的过渡输送线，所述轴移动坐标定位系统上设有横向输送线和与斜坡输送线，所述横向输送线与龙门航架垂直，所述斜坡输送线的一端与横向输送线连接，所述横向输送线的一端与过渡输送线连接；所述三轴码垛机器人包括横移轴、竖直方向移动轴和法兰旋转轴，所述横移轴设于竖直方向移动轴的前侧，通过齿轮齿条传动装置与竖直方向移动轴连接，该齿轮齿条传动装置连接横移伺服电机，通过横移伺服电机驱动横移轴在水平方向的横移；所述竖直方向移动轴设于法兰旋转轴的前侧，竖直方向移动轴通过齿轮齿条传动装置与法兰旋转轴连接，该齿轮齿条传动装置连接竖移伺服电机，通过竖移伺服电机驱动竖直方向移动轴在竖直方向上的上下移动；所述法兰旋转轴底部通过法兰轴承安装在固定平台上，法兰旋转轴连接旋转伺服电机，通过旋转伺服电机驱动转动；所述横移轴上安装抓具；所述横移轴设置在移动坐标定位系统上。作为本专利技术进一步的方案：所述斜坡输送线与横向输送线连接处设有截流导向装置。作为本专利技术再进一步的方案：所述横向输送线与过渡输送线连接处设有截流导向装置。作为本专利技术再进一步的方案：所述动力系统步进电机配合同步带传动方式，或者伺服电机配置齿轮传动方式，采用齿轮齿条作为运动执行机构；作为本专利技术再进一步的方案：所述横移轴与竖直方向移动轴垂直设置。作为本专利技术再进一步的方案：所述竖直方向移动轴与法兰旋转轴平行设置。作为本专利技术再进一步的方案：所述的行走码垛机器人系统的使用方法，包括以下步骤：包装袋自始端经灌装封袋后，由输送流水线将包装袋输送送至龙门航架搭载的过渡输送线上；在龙门航架搭载的过渡输送线上的包装袋被截流导向装置在任意位置拦截并顺利引导至横向输送线上；并最终被输送至待码机中的代码位置，由三轴码垛机器人执行装车或者码垛的自动化作业。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：三轴码垛机器人与坐标定位型产品输送系统集成，组建面粉生产、大米、饲料以及化工等产业袋装产品码垛、仓储、装车等作业的完全自动化系统，可实现码垛、仓储、装车一系列的无人化作业，解放劳动力，避免工作环境侵蚀工作人员健康，响应速度快，动作迅速，与人工相较工作效率高，值得大力推广。附图说明图1为行走码垛机器人系统的结构示意图。图2为行走码垛机器人系统中三轴码垛机器人的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1～2，本专利技术实施例中，一种行走码垛机器人系统，包括坐标定位型产品输送系统1和三轴码垛机器人2，所述坐标定位型产品输送系统1包括龙门航架11、过渡输送线12、横向输送线13、斜坡输送线14、轴移动坐标定位系统15、截流导向装置16和动力系统，所述轴移动坐标定位系统15设置在龙门航架11上，所述龙门航架11的一侧边上设有与龙门航架11平行的过渡输送线12，所述轴移动坐标定位系统15上设有横向输送线13和与斜坡输送线14，所述横向输送线13与龙门航架11垂直，所述斜坡输送线14的一端与横向输送线13连接，所述横向输送线13的一端与过渡输送线12连接，所述斜坡输送线14与横向输送线13连接处设有截流导向装置16，所述横向输送线13与过渡输送线12连接处设有截流导向装置16，截流导向装置16的功能装置是导向护板和导向滚筒，在输送线上快速输送过来的包装袋撞击到拦截导向护板上，在其惯性作用下顺利完成传输方向改变，此时的导向滚筒可保证完成转向后对接传输时包装袋不受护板摩擦力的影响；所述动力系统步进电机配合同步带传动方式，或者伺服电机配置齿轮传动方式，采用齿轮齿条作为运动执行机构，保证运动执行精度；所述三轴码垛机器人2包括横移轴21、竖直方向移动轴22和法兰旋转轴23，所述横移轴21设于竖直方向移动轴22的前侧，所述横移轴21与竖直方向移动轴22垂直设置，通过齿轮齿条传动装置与竖直方向移动轴22连接，该齿轮齿条传动装置连接横移伺服电机，通过横移伺服电机驱动横移轴21在水平方向的横移；所述竖直方向移动轴22设于法兰旋转轴23的前侧，所述竖直方向移动轴22与法兰旋转轴23平行设置，竖直方向移动轴22通过齿轮齿条传动装置与法兰旋转轴23连接，该齿轮齿条传动装置连接竖移伺服电机，通过竖移伺服电机驱动竖直方向移动轴22在竖直方向上的上下移动；所述法兰旋转轴23底部通过法兰轴承安装在固定平台上，法兰旋转轴23连接旋转伺服电机，通过旋转伺服电机驱动转动；所述横移轴21上安装抓具；所述横移轴21设置在移动坐标定位系统15上。所述龙门航架11用于支撑整个系统，搭载过渡输送线12（在特殊情况下，行架可以附墙建设或一边靠墙）；根据需要过渡输送线12（亦可靠左或靠右，在车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行走码垛机器人系统，包括坐标定位型产品输送系统（1）和三轴码垛机器人（2），其特征在于，所述三轴码垛机器人（2）与坐标定位型产品输送系统（1）连接，所述坐标定位型产品输送系统（1）包括龙门航架（11）、过渡输送线（12）、横向输送线（13）、斜坡输送线（14）、轴移动坐标定位系统（15）、截流导向装置（16）和动力系统，所述轴移动坐标定位系统（15）设置在龙门航架（11）上，所述龙门航架（11）的一侧边上设有与龙门航架（11）平行的过渡输送线（12），所述轴移动坐标定位系统（15）上设有横向输送线（13）和与斜坡输送线（14），所述横向输送线（13）与龙门航架（11）垂直，所述斜坡输送线（14）的一端与横向输送线（13）连接，所述横向输送线（13）的一端与过渡输送线（12）连接；所述三轴码垛机器人（2）包括横移轴（21）、竖直方向移动轴（22）和法兰旋转轴（23），所述横移轴（21）设于竖直方向移动轴（22）的前侧，通过齿轮齿条传动装置与竖直方向移动轴（22）连接，该齿轮齿条传动装置连接横移伺服电机，通过横移伺服电机驱动横移轴（21）在水平方向的横移；所述竖直方向移动轴（22）设于法兰旋转轴（23）的前侧，竖直方向移动轴（22）通过齿轮齿条传动装置与法兰旋转轴（23）连接，该齿轮齿条传动装置连接竖移伺服电机，通过竖移伺服电机驱动竖直方向移动轴（22）在竖直方向上的上下移动；所述法兰旋转轴（23）底部通过法兰轴承安装在固定平台上，法兰旋转轴（23）连接旋转伺服电机，通过旋转伺服电机驱动转动；所述横移轴（21）上安装抓具；所述横移轴（21）设置在移动坐标定位系统（15）上。...

【技术特征摘要】
1.一种行走码垛机器人系统，包括坐标定位型产品输送系统（1）和三轴码垛机器人（2），其特征在于，所述三轴码垛机器人（2）与坐标定位型产品输送系统（1）连接，所述坐标定位型产品输送系统（1）包括龙门航架（11）、过渡输送线（12）、横向输送线（13）、斜坡输送线（14）、轴移动坐标定位系统（15）、截流导向装置（16）和动力系统，所述轴移动坐标定位系统（15）设置在龙门航架（11）上，所述龙门航架（11）的一侧边上设有与龙门航架（11）平行的过渡输送线（12），所述轴移动坐标定位系统（15）上设有横向输送线（13）和与斜坡输送线（14），所述横向输送线（13）与龙门航架（11）垂直，所述斜坡输送线（14）的一端与横向输送线（13）连接，所述横向输送线（13）的一端与过渡输送线（12）连接；所述三轴码垛机器人（2）包括横移轴（21）、竖直方向移动轴（22）和法兰旋转轴（23），所述横移轴（21）设于竖直方向移动轴（22）的前侧，通过齿轮齿条传动装置与竖直方向移动轴（22）连接，该齿轮齿条传动装置连接横移伺服电机，通过横移伺服电机驱动横移轴（21）在水平方向的横移；所述竖直方向移动轴（22）设于法兰旋转轴（23）的前侧，竖直方向移动轴（22）通过齿轮齿条传动装置与法兰旋转轴（23）连接，该齿轮齿条传动装置连接竖移伺服电机，通过竖移伺服电机驱动竖直方向移动轴（22）在竖直方向上的上下移动；所述法兰旋转轴（...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗亚凌，
申请(专利权)人：杨凌嘉德宝自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61