【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种检测,具体涉及一种人机交互力检测装置,属于机器人领域或医疗装备领域。
技术介绍
可穿戴外骨骼机器人使得人增强了人的负重行走能力,而在其应用之中,对人体与外骨骼间的交互力检测,一直是外骨骼应用的一大难点的,交互力检测的准确性与有效性是保证可穿戴外骨骼与人体运动的协调一致性的关键,目前的交互力检测方式多采用外骨骼与人体绑带处采用压力传感器获取交互力信息,由于人体肌肉为软体组织,此法不仅检测交互力具有不稳定性,且对于交互力的检测准确性和人体舒适性等方面存在缺陷。
技术实现思路
本专利技术为解决现有交互力检测方式稳定性差、准确性低、人体舒适性不好的问题,进而提出一种人机交互力检测装置。本专利技术为解决上述问题采取的技术方案是:本专利技术包括第一外骨骼杆、第一关节头、连接轴、键、第二轴承、磁编码器、绑缚杆、弹性体、第二关节头、第一连接组件和第二连接组件,第一外骨骼杆的下端与第一关节头的上端连接,第一关节头一侧外侧壁通过所述第一连接组件与第二关节头一侧内侧壁转动连接,第一关节头另一侧外侧壁通过所述第二连接组件与第二关节头另一侧内侧壁转动连接,连接轴的一端通过螺栓与第二关节头一侧外侧壁连接,磁编码器、第二轴承、弹性体由外至内依次套装在连接轴上,且弹性体通过键与连接轴的外侧壁连接,绑缚杆的上端套装在第二轴承上。进一步的,所述第一连接组件包括第一轴承、支撑轴和第五轴承,第一轴承嵌装在第一关节头一侧外侧 ...
【技术保护点】
一种人机交互力检测装置,其特征在于:所述一种人机交互力检测装置包括第一外骨骼杆(1)、第一关节头(2)、连接轴(5)、键(6)、第二轴承(7)、磁编码器(8)、绑缚杆(9)、弹性体(10)、第二关节头(14)、第一连接组件和第二连接组件,第一外骨骼杆(1)的下端与第一关节头(2)的上端连接,第一关节头(2)一侧外侧壁通过所述第一连接组件与第二关节头(14)一侧内侧壁转动连接,第一关节头(2)另一侧外侧壁通过所述第二连接组件与第二关节头(14)另一侧内侧壁转动连接,连接轴(5)的一端通过螺栓与第二关节头(14)一侧外侧壁连接,磁编码器(8)、第二轴承(7)、弹性体(10)由外至内依次套装在连接轴(5)上,且弹性体(10)通过键(6)与连接轴(5)的外侧壁连接,绑缚杆(9)的上端套装在第二轴承(7)上。
【技术特征摘要】
1.一种人机交互力检测装置,其特征在于:所述一种人机交互力检测装置包括第一外
骨骼杆(1)、第一关节头(2)、连接轴(5)、键(6)、第二轴承(7)、磁编码器(8)、绑
缚杆(9)、弹性体(10)、第二关节头(14)、第一连接组件和第二连接组件,第一外骨骼
杆(1)的下端与第一关节头(2)的上端连接,第一关节头(2)一侧外侧壁通过所述第一
连接组件与第二关节头(14)一侧内侧壁转动连接,第一关节头(2)另一侧外侧壁通过所
述第二连接组件与第二关节头(14)另一侧内侧壁转动连接,连接轴(5)的一端通过螺栓
与第二关节头(14)一侧外侧壁连接,磁编码器(8)、第二轴承(7)、弹性体(10)由外
至内依次套装在连接轴(5)上,且弹性体(10)通过键(6)与连接轴(5)的外侧壁连接,
绑缚杆(9)的上端套装在第二轴承(7)上。
2.根据权利要求1所述一种人机交互力检测装置,其特征在于:所述第一连接组件包
括第一轴承(3)、支撑轴(4)和第五轴承(15),第一轴承(3)嵌装在...
【专利技术属性】
技术研发人员:杜志江,董为,龙亿,张志明,高永卓,王伟东,于洪健,闫志远,吴冬梅,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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