一种用于机器人的交互输出方法以及机器人技术

本发明专利技术公开了一种用于机器人的交互输出方法以及机器人。所述方法包括：获取多模态输入信息并解析，生成对应多模态交互输出的下位机指令；为所述下位机指令匹配对应的执行优先级，根据所述执行优先级对当前所有未发送的所述下位机指令进行排序；按照对所有未发送的所述下位机指令的排序结果依次输出所述下位机指令到机器人系统下位机；下位机执行所述下位机指令进行对应的多模态输出。根据本发明专利技术的方法，可以根据实际交互情况合理安排下位机指令的发送次序，从而保证执行优先级高的下位机指令可以优先发送到下位机并尽快被执行。这样就有效保证了下位机执行的条理性，从而保证机器人应用功能的完美实现，进而提高机器人的用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人的交互输出方法以及机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种用于机器人的交互输出方法以及机器人。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，智能机器人的越来越多的被应用到人类日常的生产生活中。随着智能机器人硬件设备的不断升级，机器人的功能也越来越复杂，对应的机器人运行时数据处理量也不断加大。最直接的一个体现就是，在机器人运行过程中，机器人系统内部单位时间内生成并传输的指令量不断增加。尤其的，在具备上位机以及下位机结构的机器人系统中，在上位机与下位机的交互过程中，单位时间内上位机需要发送到下位机执行的下位机指令不断增加。随着机器人系统处理能力的不断升级，在某些较复杂的功能应用的实现过程中，机器人面对的执行动作较多，很难有条理的实现每一个动作的执行，这就最终导致了机器人应用功能不能完美的实现，从而大大影响了用户体验。
技术实现思路
本专利技术提供了一种用于机器人的交互输出方法，所述方法包括：获取多模态输入信息并解析，生成对应多模态交互输出的下位机指令；为所述下位机指令匹配对应的执行优先级，根据所述执行优先级对当前所有未发送的所述下位机指令进行排序；按照对所有未发送的所述下位机指令的排序结果依次输出所述下位机指令到机器人系统下位机；下位机执行所述下位机指令进行对应的多模态输出。在一实施例中，根据所述执行优先级对当前所有未发送的所述下位机指令进行排序，其中：将当前生成的所述下位机指令加入下位机指令集；对所述指令集中所有的下位机指令进行优先级排序。当输出优先级最高的下位机指令后将该下位机指令从所述指令集中删除。在一实施例中，根据所述执行优先级对当前所有未发送的所述下位机指令进行排序，其中，以所述执行优先级为基础，根据所述下位机指令的生成时间以及所述下位机指令的执行前提进行排序，包括：在两个所述下位机指令中，当其中一个下位机指令为另一个下位机指令的执行前提时，将作为执行前提的下位机指令排在靠前的序列中；在不存在执行前提关系的两个所述下位机指令中，当所述执行优先级相同时，按照所述下位机指令生成时间的先后顺序进行排序。在一实施例中，为所述下位机指令匹配对应的执行优先级，其中：根据所述多模态输入信息确定当前的机器人的交互状态和/或用户的交互需求；基于所述交互状态和/或所述交互需求确定所述下位机指令的执行优先级。在一实施例中，为所述下位机指令匹配对应的执行优先级，其中：根据系统中预设的下位机指令对应的执行优先级级别列表，对所述下位机指令匹配对应的执行优先级。本专利技术还提出了一种智能机器人，所述机器人包括：输入采集模块，其配置为获取多模态输入信息；指令生成模块，其配置为解析所述多模态输入信息，生成对应多模态交互输出的下位机指令；优先级匹配模块，其配置为为所述下位机指令匹配对应的执行优先级；指令排序模块，其配置为根据所述执行优先级对当前所有未发送的所述下位机指令进行排序；指令输出模块，其配置为按照对所有未发送的所述下位机指令的排序结果依次输出所述下位机指令；下位机，其配置为执行所述指令输出模块输出的下位机指令进行对应的多模态输出。在一实施例中，所述指令排序模块包括：指令集存储单元，其配置为保存指令集并将当前生成的所述下位机指令加入下位机指令集，并且，当输出优先级最高的下位机指令后将该下位机指令从所述指令集中删除；指令集排序单元，其配置为对所述指令集中所有的下位机指令进行优先级排序。在一实施例中，所述指令排序模块还配置为以所述执行优先级为基础，根据所述下位机指令的生成时间以及所述下位机指令的执行前提进行排序，其中：在两个所述下位机指令中，当其中一个下位机指令为另一个下位机指令的执行前提时，将作为执行前提的下位机指令排在靠前的序列中；在不存在执行前提关系的两个所述下位机指令中，当所述执行优先级相同时，按照所述下位机指令生成时间的先后顺序进行排序。在一实施例中，所述优先级匹配模块包括：交互信息采集单元，其配置为根据所述多模态输入信息确定当前的机器人的交互状态和/或用户的交互需求；优先级确定单元，其配置为基于所述交互状态和/或所述交互需求确定所述下位机指令的执行优先级。在一实施例中，所述优先级匹配模块包括：优先级列表保存单元，其配置为保存系统中预设的下位机指令对应的执行优先级级别列表；优先级确定单元，其配置为根据所述执行优先级级别列表对所述下位机指令匹配对应的执行优先级。根据本专利技术的方法，可以根据实际交互情况合理安排下位机指令的发送次序，从而保证执行优先级高的下位机指令可以优先发送到下位机并尽快被执行。这样就有效保证了下位机执行的条理性，从而保证机器人应用功能的完美实现，进而提高机器人的用户体验。本专利技术的其它特征或优点将在随后的说明书中阐述。并且，本专利技术的部分特征或优点将通过说明书而变得显而易见，或者通过实施本专利技术而被了解。本专利技术的目的和部分优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的步骤来实现或获得。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例共同用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是根据本专利技术一实施例的方法流程图；图2～图5是根据本专利技术实施例的方法的部分流程图；图6以及图7是根据本专利技术实施例的机器人系统结构简图；图8以及图9是根据本专利技术实施例的机器人系统部分结构简图。具体实施方式以下将结合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，借此本专利技术的实施人员可以充分理解本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程并依据上述实现过程具体实施本专利技术。需要说明的是，只要不构成冲突，本专利技术中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本专利技术的保护范围之内。随着机器人技术的不断发展，智能机器人的越来越多的被应用到人类日常的生产生活中。随着智能机器人硬件设备的不断升级，机器人的功能也越来越复杂，对应的机器人运行时数据处理量也不断加大。最直接的一个体现就是，在机器人运行过程中，机器人系统内部单位时间内生成并传输的指令量不断增加。尤其的，在具备上位机以及下位机结构的机器人系统中，在上位机与下位机的交互过程中，单位时间内上位机需要发送到下位机执行的下位机指令不断增加。随着机器人系统处理能力的不断升级，在某些较复杂的功能应用的实现过程中，机器人面对的执行动作较多，很难有条理的实现每一个动作的执行，这就最终导致了机器人应用功能不能完美的实现，从而大大影响了用户体验。针对上述问题，本专利技术提出了一种用于机器人的交互输出方法。在机器人的实际运行过程中，机器人无法有条理的实现每一个动作的执行的主要原因在于：机器人的上位机同时或在短时间内生成了大量需要下位机执行的下位机指令，由于下位机指令通常是顺次发送(每次发送一条)并顺次执行的(每次执行一条)，因此当上位机发送下位机指令的发送次序出现逻辑异常(例如急需马上执行的下位机指令被安排到需要较长等待时间可以暂缓执行的下位机指令之后发送)时，其必然导致下位机的执行异常。基于上述分析，在本专利技术一实施例中，当同时存在多条待发送的下位机指令时，上位机并不是按照其生成的先后顺序(或者按照随机顺序)进行发送，而是先对其进行基于执行优先级的排序，按照排序结果进行发送，使得执行优先级较高(急需马上执行)的下位机指令可以首先本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人的交互输出方法，其特征在于，所述方法包括：获取多模态输入信息并解析，生成对应多模态交互输出的下位机指令；为所述下位机指令匹配对应的执行优先级，根据所述执行优先级对当前所有未发送的所述下位机指令进行排序；按照对所有未发送的所述下位机指令的排序结果依次输出所述下位机指令到机器人系统下位机；下位机执行所述下位机指令进行对应的多模态输出。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的交互输出方法，其特征在于，所述方法包括：获取多模态输入信息并解析，生成对应多模态交互输出的下位机指令；为所述下位机指令匹配对应的执行优先级，根据所述执行优先级对当前所有未发送的所述下位机指令进行排序；按照对所有未发送的所述下位机指令的排序结果依次输出所述下位机指令到机器人系统下位机；下位机执行所述下位机指令进行对应的多模态输出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述执行优先级对当前所有未发送的所述下位机指令进行排序，其中：将当前生成的所述下位机指令加入下位机指令集；对所述指令集中所有的下位机指令进行优先级排序。当输出优先级最高的下位机指令后将该下位机指令从所述指令集中删除。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述执行优先级对当前所有未发送的所述下位机指令进行排序，其中，以所述执行优先级为基础，根据所述下位机指令的生成时间以及所述下位机指令的执行前提进行排序，包括：在两个所述下位机指令中，当其中一个下位机指令为另一个下位机指令的执行前提时，将作为执行前提的下位机指令排在靠前的序列中；在不存在执行前提关系的两个所述下位机指令中，当所述执行优先级相同时，按照所述下位机指令生成时间的先后顺序进行排序。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为所述下位机指令匹配对应的执行优先级，其中：根据所述多模态输入信息确定当前的机器人的交互状态和/或用户的交互需求；基于所述交互状态和/或所述交互需求确定所述下位机指令的执行优先级。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为所述下位机指令匹配对应的执行优先级，其中：根据系统中预设的下位机指令对应的执行优先级级别列表，对所述下位机指令匹配对应的执行优先级。6.一种智能机器人，其特征在于，所述机器人包括：输入采集模块，其配置为获取多模态输入信息；指令生成模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：畅敬佩，
申请(专利权)人：北京光年无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11