一种旋转驱动浮动导杆式机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种旋转驱动浮动导杆式机械手，本实用新型专利技术中的驱动滑块设在弧形导轨上且一端与浮动导筒相连，左/右限位顶杆分别设在弧形导轨上，浮动导筒套设于浮动导杆上，浮动杆左/右端板分别连接于浮动导杆两端，R轴底座板设在浮动杆左/右端板之间，R轴滑套设在R轴底座板上，R轴法兰板设在R轴主导杆上，Z轴导杆设在R轴法兰板上；R轴驱动左/右导板分别设在R轴主导杆上，Z轴左/右滑座导套分别设于Z轴左/右滑座导杆上，Z轴驱动左/右顶杆分别设在Z轴左/右滑座导套上，Z轴左/右顶杆导套分别设在R轴法兰板两侧，且Z轴驱动左/右顶杆分别穿插于Z轴左/右顶杆导套中，夹具安装于Z轴滑块。本实用新型专利技术结构简单，可靠性高。

【技术实现步骤摘要】

：本技术涉及一种旋转驱动浮动导杆式机械手。
技术介绍
：在工业自动化领域，各种机械手已经得到广泛应用。机械手在生产设备和生产线上用于物料的搬运和换位，多数情况下机械手都是多轴的，其运动方式一般是复杂的三维动作。目前的机械手一般是由多个独立驱动轴构成多自由度的复杂机械手，一般采用2个以上的电机才能实现复杂的三维运动。这种机械手一般采用多轴联动的复杂驱动控制系统，因而存在运转速度慢、抗干扰能力差、工作可靠性差、价格昂贵等缺点，因而在中低端设备上难以得到普及应用。因此，确有必要对现有技术进行改进以解决现有技术之不足。
技术实现思路
：本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，提供一种结构简单、运转速度高、抗干扰能力强、可靠性高、通用性强且成本经济的旋转驱动浮动导杆式机械手。本技术所采用的技术方案有：一种旋转驱动浮动导杆式机械手，包括弧形导轨、左限位顶杆、右限位顶杆、驱动滑块、浮动导筒、浮动导杆、浮动杆左端板、浮动杆右端板、R轴底座板、R轴滑套、R轴副导杆、R轴主导杆、R轴法兰板、Z轴导杆、Z轴滑块、R轴驱动左导板、R轴驱动左顶杆、R轴驱动右导板、R轴驱动右顶杆、Z轴左滑座导杆、Z轴左滑座导套、Z轴驱动左顶杆、Z轴左顶杆导套、Z轴右滑座导杆、Z轴右滑座导套、Z轴驱动右顶杆、Z轴右顶杆导套、Z轴驱动导板和夹具，所述驱动滑块滑动连接在弧形导轨上且一端与浮动导筒固定连接，左限位顶杆和右限位顶杆固定连接在弧形导轨上，且分别位于驱动滑块两侧，浮动导筒套设于浮动导杆上，浮动杆左端板和浮动杆右端板分别固定连接于浮动导杆两端，R轴底座板固定连接在浮动杆左端板和浮动杆右端板之间，R轴滑套固定连接于R轴底座板上，R轴副导杆和R轴主导杆滑动穿插于R轴滑套中，R轴法兰板固定连接于R轴主导杆的上端，Z轴导杆垂直安装于R轴法兰板上，Z轴滑块滑动设于Z轴导杆上；R轴驱动左顶杆和Z轴左滑座导杆固定连接于浮动杆左端板上，R轴驱动右顶杆和Z轴右滑座导杆固定连接于浮动杆右端板上，R轴驱动左导板和R轴驱动右导板分别固定连接于R轴主导杆下端两侧，Z轴左滑座导套和Z轴右滑座导套分别滑动设于Z轴左滑座导杆和Z轴右滑座导杆上，Z轴驱动左顶杆和Z轴驱动右顶杆分别固定连接于Z轴左滑座导套和Z轴右滑座导套上，Z轴左顶杆导套和Z轴右顶杆导套分别固定连接于R轴法兰板的左右两侧，且Z轴驱动左顶杆和Z轴驱动右顶杆分别滑动穿插于Z轴左顶杆导套和Z轴右顶杆导套中；Z轴驱动导板固定连接于Z轴滑块上，夹具安装于Z轴滑块。进一步地，所述浮动导杆上且位于浮动导筒两侧分别套设有浮动杆复位弹簧。进一步地，所述R轴副导杆上套设有R轴复位弹簧，R轴复位弹簧的两端分别支撑于R轴滑套上和R轴主导杆上。进一步地，所述Z轴导杆上且位于Z轴滑块两侧分别套设有Z轴复位弹簧。进一步地，所述驱动滑块在弧形导轨上的滑动是通过一驱动单元驱动，该驱动单元包括电机和旋转臂，所述旋转臂的一端与驱动滑块相连，另一端与电机相连。本技术具有如下有益效果：本技术只采用一个电机驱动，降低了机械手的复杂度，使得机械手的控制变得简单，整机成本得到降低，并且使得机械手的控制系统程序设计大大简化，同时由于机械手的控制系统得到简化，使得机械手的抗干扰性能和可靠性得到大幅提高。附图说明：图1为本技术结构图。图2为图1结构的局部剖视图。其中1-机座，2-电机，3-旋转臂，4-弧形导轨，5-左限位座，6-左限位顶杆，7-导轮a，8-右限位座，9-右限位顶杆，10-导轮b，11-驱动滑块，12-浮动导筒，13-浮动导杆，14-浮动杆复位弹簧，15-浮动杆左端板，16-浮动杆右端板，17-R轴底座板，18-R轴滑套，19-R轴副导杆，20-R轴复位弹簧，21-R轴主导杆，22-R轴法兰板，23-Z轴底座板，24-Z轴导杆，25-Z轴复位弹簧，26-Z轴滑块，27-R轴驱动左导板，28-R轴驱动左顶杆，29-导轮c，30-R轴驱动右导板，31-R轴驱动右顶杆，32-导轮d，33-Z轴左滑座导杆，34-Z轴左滑座导套，35-Z轴驱动左顶杆，36-Z轴左顶杆导套，37-导轮e，38-Z轴右滑座导杆，39-Z轴右滑座导套，40-Z轴驱动右顶杆，41-Z轴右顶杆导套，42-导轮f，43-Z轴驱动导板，101-夹具。具体实施方式：下面结合附图对本技术作进一步的说明。如图1和图2，本技术一种旋转驱动浮动导杆式机械手，包括弧形导轨4，弧形导轨4固定于机座1上，驱动滑块11可滑动地设于弧形导轨4上，左限位顶杆6和右限位顶杆9分别通过左限位座5和右限位座8固定连接于驱动滑块11两侧的弧形导轨4上，且左限位顶杆6和右限位顶杆9的顶端分别设有导轮a7和导轮b10。浮动导筒12固定连接于驱动滑块11上，浮动导杆13可滑动地穿插于浮动导筒12中，浮动导杆13上且位于浮动导筒12的两侧分别套设有浮动杆复位弹簧14。浮动导杆13借助左右两段浮动杆复位弹簧14支撑于浮动导筒12和浮动导杆13的左右两端。浮动杆左端板15和浮动杆右端板16分别固定连接于浮动导杆13的左右两端，R轴底座板17的两端固定连接于浮动杆的左/右端板上，R轴滑套18固定连接于R轴底座板17上，R轴主导杆21和R轴副导杆19可滑动地穿插于R轴滑套18中，R轴复位弹簧20套设于R轴副导杆19上且其两端分别支撑于R轴滑套18上和R轴主导杆21上。R轴法兰板22固定连接于R轴主导杆21的上端，Z轴导杆24通过Z轴底座板23垂直安装于R轴法兰板22上，Z轴滑块26可滑动地设于Z轴导杆24上，Z轴导杆24上且位于Z轴滑块26两侧分别套设有Z轴复位弹簧25。R轴驱动左顶杆28和R轴驱动右顶杆31分别固定连接于浮动杆左端板15和浮动杆右端板16上，且导轮c29和导轮d32分别设于R轴驱动左顶杆28和R轴驱动右顶杆31的顶端，R轴驱动左导板27和R轴驱动右导板30分别固定连接于R轴主导杆21下端两侧，且R轴驱动左导板27和R轴驱动右导板30分别对应位于R轴驱动左顶杆28和R轴驱动右顶杆31一侧。Z轴左滑座导杆33和Z轴右滑座导杆38分别固定连接于浮动杆左端板15和浮动杆右端板16上，Z轴左滑座导套34和Z轴右滑座导套39分别可滑动地设于Z轴左滑座导杆33和Z轴右滑座导杆38上，Z轴驱动左顶杆35和Z轴驱动右顶杆40分别固定连接于Z轴左滑座导套34和Z轴右滑座导套39上，且Z轴驱动左顶杆35和Z轴驱动右顶杆40的顶端分别设有导轮e37和导轮f42，Z轴左顶杆导套36和Z轴右顶杆导套41分别固定连接于R轴法兰板22的左右两侧，且Z轴驱动左顶杆35和Z轴驱动右顶杆40分别可滑动地穿插于Z轴左顶杆导套36和Z轴右顶杆导套41中；Z轴驱动导板43固定连接于Z轴滑块26上。夹具101安装于Z轴滑块26上。本技术中的驱动滑块11在弧形导轨4上的滑动是通过一驱动单元驱动，该驱动单元包括电机2和旋转臂3，电机2的输出轴通过旋转臂3与驱动滑块11相连并驱动其沿弧形导轨4运动。当电机2通过旋转臂3带动驱动滑块11沿弧形导轨4运动时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种旋转驱动浮动导杆式机械手，其特征在于：包括弧形导轨（4）、左限位顶杆（6）、右限位顶杆（9）、驱动滑块（11）、浮动导筒（12）、浮动导杆（13）、浮动杆左端板（15）、浮动杆右端板（16）、R轴底座板（17）、R轴滑套（18）、R轴副导杆（19）、R轴主导杆（21）、R轴法兰板（22）、Z轴导杆（24）、Z轴滑块（26）、R轴驱动左导板（27）、R轴驱动左顶杆（28）、R轴驱动右导板（30）、R轴驱动右顶杆（31）、Z轴左滑座导杆（33）、Z轴左滑座导套（34）、Z轴驱动左顶杆（35）、Z轴左顶杆导套（36）、Z轴右滑座导杆（38）、Z轴右滑座导套（39）、Z轴驱动右顶杆（40）、Z轴右顶杆导套（41）、Z轴驱动导板（43）和夹具（101），所述驱动滑块（11）滑动连接在弧形导轨（4）上且一端与浮动导筒（12）固定连接，左限位顶杆（6）和右限位顶杆（9）固定连接在弧形导轨（4）上，且分别位于驱动滑块（11）两侧，浮动导筒（12）套设于浮动导杆（13）上，浮动杆左端板（15）和浮动杆右端板（16）分别固定连接于浮动导杆（13）两端，R轴底座板（17）固定连接在浮动杆左端板（15）和浮动杆右端板（16）之间，R轴滑套（18）固定连接于R轴底座板（17）上， R轴副导杆（19）和R轴主导杆（21）滑动穿插于R轴滑套（18）中，R轴法兰板（22）固定连接于R轴主导杆（21）的上端，Z轴导杆（24）垂直安装于R轴法兰板（22）上，Z轴滑块（26）滑动设于Z轴导杆（24）上；R轴驱动左顶杆（28）和Z轴左滑座导杆（33）固定连接于浮动杆左端板（15）上，R轴驱动右顶杆（31）和Z轴右滑座导杆（38）固定连接于浮动杆右端板（16）上，R轴驱动左导板（27）和R轴驱动右导板（30）分别固定连接于R轴主导杆（21）下端两侧，Z轴左滑座导套（34）和Z轴右滑座导套（39）分别滑动设于Z轴左滑座导杆（33）和Z轴右滑座导杆（38）上，Z轴驱动左顶杆（35）和Z轴驱动右顶杆（40）分别固定连接于Z轴左滑座导套（34）和Z轴右滑座导套（39）上，Z轴左顶杆导套（36）和Z轴右顶杆导套（41）分别固定连接于R轴法兰板（22）的左右两侧，且Z轴驱动左顶杆（35）和Z轴驱动右顶杆（40）分别滑动穿插于Z轴左顶杆导套（36）和Z轴右顶杆导套（41）中；Z轴驱动导板（43）和夹具（101）均设于Z轴滑块（26）上。...

【技术特征摘要】
1.一种旋转驱动浮动导杆式机械手，其特征在于：包括弧形导轨（4）、左限位顶杆（6）、右限位顶杆（9）、驱动滑块（11）、浮动导筒（12）、浮动导杆（13）、浮动杆左端板（15）、浮动杆右端板（16）、R轴底座板（17）、R轴滑套（18）、R轴副导杆（19）、R轴主导杆（21）、R轴法兰板（22）、Z轴导杆（24）、Z轴滑块（26）、R轴驱动左导板（27）、R轴驱动左顶杆（28）、R轴驱动右导板（30）、R轴驱动右顶杆（31）、Z轴左滑座导杆（33）、Z轴左滑座导套（34）、Z轴驱动左顶杆（35）、Z轴左顶杆导套（36）、Z轴右滑座导杆（38）、Z轴右滑座导套（39）、Z轴驱动右顶杆（40）、Z轴右顶杆导套（41）、Z轴驱动导板（43）和夹具（101），所述驱动滑块（11）滑动连接在弧形导轨（4）上且一端与浮动导筒（12）固定连接，左限位顶杆（6）和右限位顶杆（9）固定连接在弧形导轨（4）上，且分别位于驱动滑块（11）两侧，浮动导筒（12）套设于浮动导杆（13）上，浮动杆左端板（15）和浮动杆右端板（16）分别固定连接于浮动导杆（13）两端，R轴底座板（17）固定连接在浮动杆左端板（15）和浮动杆右端板（16）之间，R轴滑套（18）固定连接于R轴底座板（17）上，R轴副导杆（19）和R轴主导杆（21）滑动穿插于R轴滑套（18）中，R轴法兰板（22）固定连接于R轴主导杆（21）的上端，Z轴导杆（24）垂直安装于R轴法兰板（22）上，Z轴滑块（26）滑动设于Z轴导杆（24）上；R轴驱动左顶杆（28）和Z轴左滑座导杆（33）固定连接于浮动杆左端板（15）上，R轴驱动右顶杆（...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈奇，白顺科，田小敏，黄怡萌，陈超英，
申请(专利权)人：南京工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32