一种条烟码垛控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种条烟码垛控制方法，包括用于放置条烟的平台和用于传送条烟的传送带，平台与传送带垂直的一边为平台宽度方向，平台宽度方向上按顺序均分为四个垛位，方法包括平台码垛操作，垛位码垛操作的先后顺序为第二垛位码垛操作、第一垛位码垛操作、第三垛位码垛操作和第四垛位码垛操作，其中，第二垛位码垛操作具体为：根据传送带的末端需要码放的条烟高度差以及条烟宽度与平台宽度W的关系执行同时抓取不同数量条烟的码垛操作。本发明专利技术中，垛位码垛操作的控制，可以实现单次抓取较大数量，提高了条烟的码垛效率；同时，通过对条烟高度差和宽度的控制，提高了条烟垛堆的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及卷烟分拣
，特别是一种条烟码垛控制方法及系统。
技术介绍
现有的卷烟分拣
中，条烟的码垛一般是单条烟顺序抓取，这种条烟码垛的方法造成条烟码垛的效率低下，同时，由于是单条烟的抓取，在码放的过程中会造成平台上垛堆的同一层条烟的高度差较大，造成条烟垛堆不稳定。
技术实现思路
本专利技术提供一种条烟码垛控制方法及系统，以解决上述条烟码垛的码垛效率低下和稳定性较差的技术问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种条烟码垛控制方法，包括用于放置条烟的平台和用于传送条烟的传送带，所述平台与所述传送带垂直的一边为平台宽度方向，所述平台宽度方向上按顺序均分为第一垛位、第二垛位、第三垛位和第四垛位，所述第二垛位和所述第三垛位之间为平台中心线，所述方法包括平台码垛操作，所述平台码垛操作包括第一垛位码垛操作、第二垛位码垛操作、第三垛位码垛操作和第四垛位码垛操作，所述垛位码垛操作的先后顺序为第二垛位码垛操作、第一垛位码垛操作、第三垛位码垛操作和第四垛位码垛操作，其中，所述第二垛位码垛操作具体为：根据所述传送带的末端需要码放的条烟高度差以及条烟宽度与所述平台宽度W的关系执行同时抓取不同数量条烟的码垛操作。本专利技术的有益效果是：本专利技术的平台上的条烟码垛过程中，根据传送带的末端需要码放的条烟高度差以及条烟宽度与平台宽度W的关系执行同时抓取不同数量条烟的码垛操作，可以实现单次抓取较大数量，提高了条烟的码垛效率；同时，通过对条烟高度差和宽度的控制，提高了条烟垛堆的稳定性。进一步，所述第二垛位码垛操作具体包括：测量靠近所述传送带端头四条烟相对于所述传送带表面的高度，四条烟高度依次分别为H1、H2、H3和H4；测量四条烟的宽度，四条烟宽度依次分别为W1、W2、W3和W4；当△H1≤Hoffset1，并且，ΣW1＜W/2和ΣW2＜W/2，则同时抓取所述四条烟，并将宽度为W3的条烟与所述第二垛位对齐，其中，△H1＝|MAX(H1，H2，H3，H4)-MIN(H1，H2，H3，H4)|，ΣW1＝W1+W2，ΣW2＝W3+W4，Hoffset1为条烟预设高度差；否则，当△H2≤Hoffset1，并且，ΣW1＜W/2，则同时抓取宽度为W1的条烟、宽度为W2的条烟和宽度为W3的条烟码放在所述第一垛位、所述第二垛位和所述第三垛位上，并将所述宽度为W2的条烟与所述第二垛位(012)对齐，其中，△H2＝|MAX(H1，H2，H3)-MIN(H1，H2，H3)|；否则，当△H3≤Hoffset1，并且，ΣW1＜W/2，则同时抓取宽度为W1的条烟和宽度为W2的条烟码放在所述第一垛位和所述第二垛位上，并将所述宽度为W1的条烟与所述第二垛位对齐，其中，△H3＝|H1-H2|；否则，抓取宽度为W1的条烟，并将所述宽度为W1的条烟与所述第二垛位对齐。采用上述进一步方案的有益效果是：通过传送带上相邻条烟的高度差与第一预设高度Hoffset1的比较，便于条烟抓取的可靠性，避免抓取失败。进一步，所述第一垛位码垛操作具体包括：如果所述第一垛位上码放有条烟，则执行第三垛位码垛操作；如果所述第一垛位上没有码放条烟，当ΣW1＜W/2时，将所述宽度为W2的条烟放置到所述第一垛位上；否则所述第一垛位上不予码放条烟，执行第三垛位码垛操作；所述第三垛位码垛操作具体包括：如果所述第三垛位上码放有条烟，则执行第四垛位码垛操作；如果所述第一垛位上和所述第三垛位上都没有码放条烟，当△H4≤Hoffset1，并且，ΣW3＜W/2，则同时抓取所述宽度为W2的条烟和宽度为W3的条烟，并将所述宽度为W2的条烟与所述第三垛位对齐，其中，ΣW3＝W2+W3，△H4＝|H3-H4|；如果所述第一垛位上码放有条烟，所述第三垛位上没有码放条烟，当△H4≤Hoffset1，并且，ΣW2＜W/2，则同时抓取所述宽度为W3的条烟和宽度为W4的条烟，并将所述宽度为W3的条烟与所述第三垛位对齐，其中，ΣW2＝W3+W4，△H4＝|H3-H4|；否则，抓取所述宽度为W3，并将所述宽度为W3与所述第三垛位对齐；所述第四垛位码垛操作具体包括：如果所述第四垛位上码放有条烟，则执行基准面码垛操作；如果所述第一垛位上没有码放条烟，且ΣW2＜W/2时，将所述宽度为W4的条烟放置到所述第四垛位上；否则所述第四垛位上不予码放条烟，执行基准面码垛操作。采用上述进一步方案的有益效果是：不同的垛位码垛操作设置不同的条件，确保条烟码垛的稳定性。进一步，每个垛位的条烟上表面为对应的码垛基准面，所述平台码垛操作之后还包括基准面码垛操作，所述基准面码垛操作码垛垛位的先后顺序为第二垛位基准面、第一垛位基准面、第三垛位基准面和第四垛位基准面；所述第二垛位基准面码垛操作具体包括：测量靠近所述传送带端头四条烟相对于所述传送带表面的高度，四条烟高度依次分别为H1、H2、H3和H4；测量四条烟的宽度，四条烟宽度依次分别为W1、W2、W3和W4；测量第一垛位基准面相对于所述平台表面对应的高度H1’、第二垛位基准面相对于所述平台表面对应的高度H2’、第三垛位基准面相对于所述平台表面对应的高度H3’和第四垛位基准面相对于所述平台表面对应的高度H4’；以及第一垛位基准面的条烟宽度W2’、第二垛位基准面的条烟宽度W1’、第三垛位基准面的条烟宽度W3’和第四垛位基准面的条烟宽度W4’；当△H1≤Hoffset1，△H1’≤Hoffset1’，并且，ΣW1＜W/2和ΣW2＜W/2，则同时抓取所述四条烟，并将宽度为W3的条烟与所述第二垛位对齐，其中，△H1＝|MAX(H1，H2，H3，H4)-MIN(H1，H2，H3，H4)|，ΣW1＝W1+W2，ΣW2＝W3+W4，△H1’＝|MAX(H1’，H2’，H3’，H4’)-MIN(H1’，H2’，H3’，H4’)|，Hoffset1’为基准面预设高度差；否则，当△H2≤Hoffset1，△H2’≤Hoffset1’，并且，ΣW1＜W/2，则同时抓取宽度为W1的条烟、宽度为W2的条烟和宽度为W3的条烟码放在第一垛位基准面、第二垛位基准面和所述第三垛位基准面上，并将所述宽度为W2的条烟与所述第二垛位对齐，其中，△H2＝|MAX(H1，H2，H3)-MIN(H1，H2，H3)|，△H2’＝|MAX(H1’，H2’，H3’)-MIN(H1’，H2’，H3’)|；否则，当△H3≤Hoffset1，△H3’≤Hoffset1’，并且，ΣW1＜W/2，则同时抓取宽度为W1的条烟和宽度为W2的条烟码放在第一垛位基准面和第一垛位基准面上，并将所述宽度为W1的条烟与所述第二垛位对齐，其中，△H3＝|H1-H2|，△H3’＝|H1’-H2’|；否则，当△H3’≤Hoffset1’时，当H2’＞H1’，且△W1≤Woffset；或，当H2’＜H1’，且W1≤W2’；抓取宽度为W1的条烟，并将所述宽度为W1的条烟与所述第二垛位对齐，其中，△W1＝|W2’-W1|；否则执行第一垛位基准面码垛操作。采用上述进一步方案的有益效果是：第二垛位基准面码垛操作来确保每次抓取最多条烟，并将其放置在对应的垛位基准面上，来提高码垛效率。进一步，当△H3’＜Hoffset2，执行第一垛位基准面码垛操作；否则执行第三垛位基准面码垛操作，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种条烟码垛控制方法，其特征在于，包括用于放置条烟的平台(01)和用于传送条烟的传送带(02)，所述平台(01)与所述传送带(02)垂直的一边为平台(01)宽度方向，所述平台(01)宽度方向上按顺序均分为第一垛位(011)、第二垛位(012)、第三垛位(013)和第四垛位(014)，所述第二垛位(012)和所述第三垛位(013)之间为平台中心线(015)，所述方法包括平台码垛操作，所述平台码垛操作包括第一垛位码垛操作、第二垛位码垛操作、第三垛位码垛操作和第四垛位码垛操作，所述垛位码垛操作的先后顺序为第二垛位码垛操作、第一垛位码垛操作、第三垛位码垛操作和第四垛位码垛操作，其中，所述第二垛位码垛操作具体为：根据所述传送带(02)的末端需要码放的条烟高度差以及条烟宽度与所述平台(01)宽度W的关系执行同时抓取不同数量条烟的码垛操作。

【技术特征摘要】
1.一种条烟码垛控制方法，其特征在于，包括用于放置条烟的平台(01)和用于传送条烟的传送带(02)，所述平台(01)与所述传送带(02)垂直的一边为平台(01)宽度方向，所述平台(01)宽度方向上按顺序均分为第一垛位(011)、第二垛位(012)、第三垛位(013)和第四垛位(014)，所述第二垛位(012)和所述第三垛位(013)之间为平台中心线(015)，所述方法包括平台码垛操作，所述平台码垛操作包括第一垛位码垛操作、第二垛位码垛操作、第三垛位码垛操作和第四垛位码垛操作，所述垛位码垛操作的先后顺序为第二垛位码垛操作、第一垛位码垛操作、第三垛位码垛操作和第四垛位码垛操作，其中，所述第二垛位码垛操作具体为：根据所述传送带(02)的末端需要码放的条烟高度差以及条烟宽度与所述平台(01)宽度W的关系执行同时抓取不同数量条烟的码垛操作。2.根据权利要求1所述的条烟码垛控制方法，其特征在于，所述第二垛位码垛操作具体包括：测量靠近所述传送带(02)端头四条烟相对于所述传送带(02)表面的高度，四条烟高度依次分别为H1、H2、H3和H4；测量四条烟的宽度，四条烟宽度依次分别为W1、W2、W3和W4；当△H1≤Hoffset1，并且，ΣW1＜W/2和ΣW2＜W/2，则同时抓取所述四条烟，并将宽度为W3的条烟与所述第二垛位(012)对齐，其中，△H1＝|MAX(H1，H2，H3，H4)-MIN(H1，H2，H3，H4)|，ΣW1＝W1+W2，ΣW2＝W3+W4，Hoffset1为条烟预设高度差；否则，当△H2≤Hoffset1，并且，ΣW1＜W/2，则同时抓取宽度为W1的条烟、宽度为W2的条烟和宽度为W3的条烟码放在所述第一垛位(011)、所述第二垛位(012)和所述第三垛位(013)上，并将所述宽度为W2的条烟与所述第二垛位(012)对齐，其中，△H2＝|MAX(H1，H2，H3)-MIN(H1，H2，H3)|；否则，当△H3≤Hoffset1，并且，ΣW1＜W/2，则同时抓取宽度为W1的条烟和宽度为W2的条烟码放在所述第一垛位(011)和所述第二垛位(012)上，并将所述宽度为W1的条烟与所述第二垛位(012)对齐，其中，△H3＝|H1-H2|；否则，抓取宽度为W1的条烟，并将所述宽度为W1的条烟与所述第二垛位(012)对齐。3.根据权利要求2所述的条烟码垛控制方法，其特征在于，所述第一垛位码垛操作具体包括：如果所述第一垛位(011)上码放有条烟，则执行第三垛位码垛操作；如果所述第一垛位(011)上没有码放条烟，当ΣW1＜W/2时，将所述宽度为W2的条烟放置到所述第一垛位(011)上；否则所述第一垛位(011)上不予码放条烟，执行第三垛位码垛操作；所述第三垛位码垛操作具体包括：如果所述第三垛位(013)上码放有条烟，则执行第四垛位码垛操作；如果所述第一垛位(011)上和所述第三垛位(013)上都没有码放条烟，当△H4≤Hoffset1，并且，ΣW3＜W/2，则同时抓取所述宽度为W2的条烟和宽度为W3的条烟，并将所述宽度为W2的条烟与所述第三垛位(013)对齐，其中，ΣW3＝W2+W3，△H4＝|H3-H4|；如果所述第一垛位(011)上码放有条烟，所述第三垛位(013)上没有码放条烟，当△H4≤Hoffset1，并且，ΣW2＜W/2，则同时抓取所述宽度为W3的条烟和宽度为W4的条烟，并将所述宽度为W3的条烟与所述第三垛位(013)对齐，其中，ΣW2＝W3+W4，△H4＝|H3-H4|；否则，抓取所述宽度为W3，并将所述宽度为W3与所述第三垛位(013)对齐；所述第四垛位码垛操作具体包括：如果所述第四垛位(014)上码放有条烟，则执行基准面码垛操作；如果所述第一垛位(011)上没有码放条烟，且ΣW2＜W/2时，将所述宽度为W4的条烟放置到所述第四垛位(014)上；否则所述第四垛位(014)上不予码放条烟，执行基准面码垛操作。4.根据权利要求3所述的条烟码垛控制方法，其特征在于，每个垛位的条烟上表面为对应的码垛基准面，所述平台码垛操作之后还包括基准面码垛操作，所述基准面码垛操作码垛垛位的先后顺序为第二垛位基准面、第一垛位基准面、第三垛位基准面和第四垛位基准面；所述第二垛位基准面码垛操作具体包括：测量靠近所述传送带(02)端头四条烟相对于所述传送带(02)表面的高度，四条烟高度依次分别为H1、H2、H3和H4；测量四条烟的宽度，四条烟宽度依次分别为W1、W2、W3和W4；测量第一垛位基准面相对于所述平台(01)表面对应的高度H1’、第二垛位(基准面相对于所述平台(01)表面对应的高度H2’、第三垛位基准面相对于所述平台(01)表面对应的高度H3’和第四垛位基准面相对于所述平台(01)表面对应的高度H4’；以及第一垛位基准面的条烟宽度W2’、第二垛位基准面的条烟宽度W1’、第三垛位基准面的条烟宽度W3’和第四垛位基准面的条烟宽度W4’；当△H1≤Hoffset1，△H1’≤Hoffset1’，并且，ΣW1＜W/2和ΣW2＜W/2，则同时抓取所述四条烟，并将宽度为W3的条烟与所述第二垛位(012)对齐，其中，△H1＝|MAX(H1，H2，H3，H4)-MIN(H1，H2，H3，H4)|，ΣW1＝W1+W2，ΣW2＝W3+W4，△H1’＝|MAX(H1’，H2’，H3’，H4’)-MIN(H1’，H2’，H3’，H4’)|，Hoffset1’为基准面预设高度差；否则，当△H2≤Hoffset1，△H2’≤Hoffset1’，并且，ΣW1＜W/2，则同时抓取宽度为W1的条烟、宽度为W2的条烟和宽度为W3的条烟码放在第一垛位基准面、第二垛位基准面和所述第三垛位基准面上，并将所述宽度为W2的条烟与所述第二垛位(012)对齐，其中，△H2＝|MAX(H1，H2，H3)-MIN(H1，H2，H3)|，△H2’＝|MAX(H1’，H2’，H3’)-MIN(H1’，H2’，H3’)|；否则，当△H3≤Hoffset1，△H3’≤Hoffset1’，并且，ΣW1＜W/2，则同时抓取宽度为W1的条烟和宽度为W2的条烟码放在第一垛位基准面和第一垛位基准面上，并将所述宽度为W1的条烟与所述第二垛位(012)对齐，其中，△H3＝|H1-H2|，△H3’＝|H1’-H2’|；否则，当△H3’≤Hoffset1’时，当H2’＞H1’，且△W1≤Woffset；或，当H2’＜H1’，且W1≤W2’；抓取宽度为W1的条烟，并将所述宽度为W1的条烟与所述第二垛位(012)对齐，其中，△W1＝|W2’-W1|；否则执行第一垛位基准面码垛操作。5.根据权利要求4所述的条烟码垛控制方法，其特征在于，当△H3’＜Hoffset2，执行第一垛位基准面码垛操作；否则执行第三垛位基准面码垛操作，其中，Hoffset2为第二预设高度；所述第一垛位基准面码垛操作的具体步骤为：如果所述第一垛位基准面上码放有条烟，则执行第三垛位码垛操作；当所述第二垛位基准面上码放有条烟，且ΣW1＜W/2时，将所述宽度为W2的条烟码放在所述第一垛位(011)上基准面上；当所述第二垛位(012)基准面上没有码放有条烟，且△W1≤Woffset；将所述宽度为W1码放在所述第一垛位(011)上基准面上，其中，△W1＝|W2’-W1|；否则执行第三垛位基准面码垛操作；所述第三垛位基准面码垛操作具体步骤为：如果所述第三垛位基准面上码放有条烟，则执行第四垛位码垛操作；当所述第一垛位基准面上、所述第二垛位基准面上和所述第二垛位基准面上都没有码放条烟时，当△H4≤Hoffset1，并且，ΣW1＜W/2，则抓取所述宽度为W1的条烟和宽度为W2的条烟码放在所述第三垛位基准面上和所述第四垛位基准面上，其中，ΣW1＝W1+W2，△H4＝|H3-H4|；当所述第一垛位基准面上或所述第二垛位基准面上码放有条烟，所述第三垛位基准面上没有码放条烟时，当△H4≤Hoffset1，并且，并且，ΣW3＜W/2，则抓取所述宽度为W2的条烟和宽度为W3的条烟码放在所述第三垛位基准面上和所述第四垛位基准面上；当所述第一垛位基准面上和所述第二垛位基准面上都码放有条烟，所述第三垛位基准面上都没有码放条烟时，当△H4≤Hoffset1，并且，并且，ΣW2＜W/2，则抓取所述宽度为W3的条烟和宽度为W4的条烟码放在所述第三垛位基准面上和所述第四垛位基准面上；否则执行第四垛位基准面码垛操作；当△H4’＜Hoffset2，执行第四垛位基准面码垛操作；否则不予码放，其中，△H4’＝|H3’-H4’|；所述第四垛位基准面码垛操作具体步骤为：如果所述第四垛位基准面上码放有条烟，则不予码放；当所述第二垛位基准面上、所述第一垛位基准面上和所述第三垛位基准面上都没有码放条烟时，且△W2≤Woffset；将所述宽度为W1的条烟码放在所述第四垛位上基准面上，其中，△W2＝|W4’-W1|；否则，不予码放，结束；当所述第二垛位基准面上或所述第一垛位基准面上码放有条烟，所述第三垛位基准面上没有码放条烟时，且△W3≤Woffset，则所述条烟抓取装置将所述条烟宽度为W2的条烟码放在所述第四垛位基准面上；其中，△W3＝|W4’-W2|；当所述第二垛位基准面上或所述第一垛位基准面上码放有条烟，所述第三垛位基准面上也码放有条烟时，且ΣW3＜W/2时,所述条烟抓取装置将条烟宽度为W3的条烟码放在所述第四垛位上基准面上；其中，ΣW3＝W2+W3；当所述第二垛位基准面上和所述第一垛位基准面上没有码放条烟，所述第三垛位基准面上码放有条烟时，且ΣW1＜W/2时,所述条烟抓取装置将条烟宽度为W2的条烟码放在所述第四垛位上基准面上；其中，ΣW1＝W1+W2；当所述第二垛位基准面上、所述第一垛位基准面上和所述第三垛位基准面上都码放有条烟时，且ΣW2＜W/2时,所述条烟抓取装置将条烟宽度为W4的条烟码放在所述第四垛位上基准面上；其中，ΣW2＝W3+W4。6.根据权利要求5所述的条烟码垛控制方法，其特征在于，当所述第一垛位基准面相对于所述平台(01)表面对应的高度H1’、所述第二垛位基准面相对于所述平台(01)表面对应的高度H2’、所述第三垛位基准面相对于所述平台(01)表面对应的高度H3’或所述第四垛位基准面相对于所述平台(01)表面对应的高度H4’大于预设垛堆高度，则不予码垛，结束。7.一种条烟码垛控制系统，其特征在于，包括用于放置条烟的平台(01)和用于传送条烟的传送带(02)，所述平台(01)与所述传送带(02)垂直的一边为平台(01)宽度方向，所述平台(01)宽度方向上按顺...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈发忠，杨旭东，董维付，靳志强，胡蝶，陈思顺，潘开礼，
申请(专利权)人：贵州慧联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：贵州;52