一种无线联动式全方位行走升降平台运输车制造技术

本发明专利技术公开一种无线联动式全方位行走升降平台运输车，为双车模式，由两台单车连接组成，单车包括：平台车体、升降装置、行走装置、快速连接装置；所述升降装置固定安装在所述平台车体中间的承载框架，所述平台车体安装有四组所述行走装置，双车联动模式时，两台所述平台车体由所述快速连接装置连接，实现单个手持遥控器遥控双车；本发明专利技术的一种无线联动式全方位行走升降平台运输车提供两车联动、全方位行走、升降、无线遥控的组合方式，丝杠式升降平台结构紧凑稳定，可适应高频率连续运转，升降高度稳定的优点，两台联动的方式能够更大重量的运输设备，满足较大设备的运输。

【技术实现步骤摘要】
一种无线联动式全方位行走升降平台运输车
本专利技术涉及全方位平台运输车领域，具体地说是涉及一种无线联动式全方位行走升降平台运输车。
技术介绍
普通平台运输车在大载荷承重情况下，难以确保车体的稳定性，以及车体的灵活性，更无法实现运输大吨位设备及同步升降功能，因此为了克服这些问题，本专利技术提供无线联动式全方位行走升降平台运输车，采用丝杠升降平台具有结构紧凑稳定，适应高频率连续运转，升降高度稳定的优点，两台联动的方式能够更大重量的运输设备，满足较大设备的运输，麦克纳姆轮的独立悬挂能满足大吨位货物运输平稳，保障安全，无线遥控的方式克服了范围的局限性，很好的适应了厂房环境。
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题就是如何让平台运输车实现全方位移及平台升降，如何实现运输较大较重设备及实现同步升降功能，如何使得一种无线联动式全方位行走升降平台运输车检修维护方便。为达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案如下：一种无线联动式全方位行走升降平台运输车为双车模式，由两台单车连接组成，单车包括：平台车体、升降装置、行走装置、快速连接装置；所述平台车体包括：防撞橡胶条、车架、蓄电池箱、控制系统；所述升降装置包括：升降平台、直流电机、联轴器、换向器I、换向器II、升降机、拉线编码器；所述行走装置包括：行走电机、安装板、减震弹簧、液压阻尼器、连接臂、麦克纳姆轮；所述快速连接装置包括：上连接器、橡胶圈、下连接器；所述平台车体为长方形对称结构，中间为所述升降装置的承载框架，两侧为安装铅蓄电池的所述蓄电池箱，单车所述蓄电池箱有两套，呈对称分布，所述车架由工字钢和方钢组合焊接组成，所述车架的表面铆接冷轧钢板，四周安装有高弹性所述防撞橡胶条，所述控制系统位于所述平台车体的中间侧边，所述控制系统为无线遥控方式，通过闭环控制确保每个所述行走电机出现故障及时报错，停车；所述升降装置为四台同步丝杠升降机构，所述升降机为T型丝杠升降机，有四套呈H型分布在所述车架的中间承载框架四周，所述车架的中间承载框架表面加工有定位凹槽，保证所述升降机连接轴的同轴度，所述直流电机经螺栓安装在所述车架的中间位置，输出动力经所述联轴器传递到所述换向器I后一分为二传递到两侧所述换向器II，再经过所述联轴器及连接轴连接四台所述升降机，实现四台所述升降机同步联动，所述升降平台经过连接销轴与所述升降机丝杠上端的法兰连接，实现径向定位，轴向由所述升降平台自身重力压紧，单车均安装有所述拉线编码器，在双车联动方式下保证升降的同步性；所述平台车体安装有四组所述行走装置，所述安装板由螺栓与所述车架连接，所述车架上开有定位槽，保证每组所述行走装置的轴线处于平面上，每组所述行走装置均为独立悬挂，所述麦克纳姆轮采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时减少车体运行中的倾斜及震动，所述麦克纳姆轮由所述行走电机通过联轴器连接，所述液压阻尼器的活塞杆端连接所述麦克纳姆轮的轴端，另一端与所述安装板铰接，保证自由度，所述减震弹簧安装在所述安装板与所述连接臂之间，且所述安装板与所述连接臂均有定位凸块，对所述减震弹簧起到定位作用，所述连接臂为弯臂结构，便于所述减震弹簧的安装及拆卸；所述快速连接装置为自动凹槽式连接接头，所述上连接器有内螺纹，所述下连接器有外螺纹，与所述车架连接方便快捷，所述下连接器内置有所述橡胶圈，避免所述快速连接装置的刚性碰撞。进一步的，所述平台车体的防撞橡胶条采用高弹性橡胶条，所述防撞橡胶条固定在所述平台车体四周的侧面，缓冲在运行中遇到障碍物时对整车的冲击。进一步的，所述行走装置的每套麦克纳姆轮均为独立悬挂，保证所有所述麦克纳姆轮在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，确保登高车在行进和周转的安全性以及平稳性；每组所述行走装置包含三套所述麦克纳姆轮和三台所述行走电机，通过矢量合成分别控制，实现360º零转弯半径，任意方向行走，通过无线遥控器操作，经所述控制系统实现二维平面内任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动，适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境。进一步的，双车联动模式时，两台所述平台车体由所述快速连接装置连接，实现联动全方位升降运输功能，所述快速连接装置的材料为45钢，单台所述平台车体对称安装所述上连接器和所述下连接器各一个，所述快速连接装置为通孔结构，单台平台运输车的所述控制系统在所述平台车体上有连接接头，联动时两台平台运输车的所述控制系统对接，实现单个手持遥控器遥控双车联动式升降平台运输车。进一步的，所述升降装置安装在所述平台车体的中央位置，所述直流电机由所述蓄电池箱的车载铅蓄电池供电，所述升降机为T型丝杠升降机，具有自锁功能，确保了设备升降的精准度，所述升降机底部装有安全丝母，在所述升降机内部丝母出现磨损时能及时停止工作及报警，所述联轴器为鼓形齿联轴器，拥有径向、轴向和角向轴线偏差补偿能力，具有结构紧凑、回转半径小、传动效率高、噪声低及维修周期长的优点。进一步的，平台车的升降高度经过所述控制系统控制，在程序中输入上下限位高度，由所述拉线编码器控制，在保证升降高度的同时确保联动模式下所述升降装置的同步性。进一步的，所述控制系统具有CAN通信总线接口，与所述行走电机的驱动控制器进行数据交换，实现所述行走电机的动作控制，所述行走装置的行走控制器通过无线数据传输接收手持遥控器发出的控制指令，经过控制器的运算，发送给二十四个所述行走电机的驱动控制器，分别驱动二十四个所述行走电机，完成对所述行走电机的转速及方向的控制，从而精确的实现联动模式下双车的行走控制，控制器的无线通信模块将平台的状态信息实时的传送到手持遥控器上，实现无线遥控。本专利技术的有益效果是：本专利技术的一种无线联动式全方位行走升降平台运输车提供全方位行走、两台联动、升降、无线遥控的组合方式，丝杠式升降平台结构紧凑稳定，可适应高频率连续运转，升降高度稳定的优点，两台联动的方式能够更大重量的运输设备，满足较大设备的运输，麦克纳姆轮的独立悬挂能满足大吨位货物运输平稳，保障安全，无线遥控的方式克服了范围的局限性，设计安全、可靠、实验性能强，运输高效快捷，经济性优越，结构合理，模块化的结构设计，维修维护方便。附图说明图1：本专利技术一种无线联动式全方位行走升降平台运输车主视图；图2：本专利技术一种无线联动式全方位行走升降平台运输车俯视图；图3：本专利技术一种无线联动式全方位行走升降平台运输车行走装置主视图；图4：本专利技术一种无线联动式全方位行走升降平台运输车快速连接装置主视图；图中：1-平台车体，2-升降装置，3-行走装置，4-快速连接装置，11-防撞橡胶条，12-车架，13-蓄电池箱，14-控制系统，21-升降平台，22-直流电机，23-联轴器，24-换向器I，25-换向器II，26-升降机，27-拉线编码器，31-行走电机，32-安装板，33-减震弹簧，34-液压阻尼器，35-连接臂，36-麦克纳姆轮，41-上连接器，42-橡胶圈，41-下连接器。具体实施方案下面结合附图对本专利技术的具体实施作进一步描述。如图1、2、3、4所示，一种无线联动式全方位行走升降平台运输车为双车模式，由两台单车连接组成，单车包括：平台车体1、升降装置2、行走装置3、快速连接装置4；所述平台车体1包括：防撞橡胶条11、车架12、蓄电池箱13、控制系统14；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无线联动式全方位行走升降平台运输车，其特征在于，所述一种无线联动式全方位行走升降平台运输车为双车模式，由两台单车连接组成，单车包括：平台车体（1）、升降装置（2）、行走装置（3）、快速连接装置（4）；所述平台车体（1）包括：防撞橡胶条（11）、车架（12）、蓄电池箱（13）、控制系统（14）；所述升降装置（2）包括：升降平台（21）、直流电机（22）、联轴器（23）、换向器I（24）、换向器II（25）、升降机（26）、拉线编码器（27）；所述行走装置（3）包括：行走电机（31）、安装板（32）、减震弹簧（33）、液压阻尼器（34）、连接臂（35）、麦克纳姆轮（36）；所述快速连接装置（4）包括：上连接器（41）、橡胶圈（42）、下连接器（43）；所述平台车体（1）为长方形对称结构，中间为所述升降装置（2）的承载框架，两侧为安装铅蓄电池的所述蓄电池箱（13），单车所述蓄电池箱（13）有两套，呈对称分布，所述车架（12）由工字钢和方钢组合焊接组成，所述车架（12）的表面铆接冷轧钢板，四周安装有高弹性所述防撞橡胶条（11），所述控制系统（14）位于所述平台车体（1）的中间侧边，所述控制系统（14）为无线遥控方式，通过闭环控制确保每个所述行走电机（31）出现故障及时报错，停车；所述升降装置（2）为四台同步丝杠升降机构，所述升降机（25）为T型丝杠升降机，有四套呈H型分布在所述车架（12）的中间承载框架四周，所述车架（12）的中间承载框架表面加工有定位凹槽，保证所述升降机（25）连接轴的同轴度，所述直流电机（22）经螺栓安装在所述车架（12）的中间位置，输出动力经所述联轴器（23）传递到所述换向器I（24）后一分为二传递到两侧所述换向器II（25），再经过所述联轴器（23）及连接轴连接四台所述升降机（26），实现四台所述升降机（26）同步联动，所述升降平台（21）经过连接销轴与所述升降机（26）丝杠上端的法兰连接，实现径向定位，轴向由所述升降平台（21）自身重力压紧，单车均安装有所述拉线编码器（27），在双车联动方式下保证升降的同步性；所述平台车体（1）安装有四组所述行走装置（3），所述安装板（32）由螺栓与所述车架（12）连接，所述车架（12）上开有定位槽，保证每组所述行走装置（3）的轴线处于平面上，每组所述行走装置（3）均为独立悬挂，所述麦克纳姆轮（36）采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时减少车体运行中的倾斜及震动，所述麦克纳姆轮（36）由所述行走电机（31）通过联轴器连接，所述液压阻尼器（34）的活塞杆端连接所述麦克纳姆轮（36）的轴端，另一端与所述安装板（32）铰接，保证自由度，所述减震弹簧（33）安装在所述安装板（32）与所述连接臂（35）之间，且所述安装板（32）与所述连接臂（35）均有定位凸块，对所述减震弹簧（33）起到定位作用，所述连接臂（35）为弯臂结构，便于所述减震弹簧（33）的安装及拆卸；所述快速连接装置（4）为自动凹槽式连接接头，所述上连接器（41）有内螺纹，所述下连接器（43）有外螺纹，与所述车架（12）连接方便快捷，所述下连接器（43）内置有所述橡胶圈（42），避免所述快速连接装置（4）的刚性碰撞。...

【技术特征摘要】
1.一种无线联动式全方位行走升降平台运输车，其特征在于，所述一种无线联动式全方位行走升降平台运输车为双车模式，由两台单车连接组成，单车包括：平台车体（1）、升降装置（2）、行走装置（3）、快速连接装置（4）；所述平台车体（1）包括：防撞橡胶条（11）、车架（12）、蓄电池箱（13）、控制系统（14）；所述升降装置（2）包括：升降平台（21）、直流电机（22）、联轴器（23）、换向器I（24）、换向器II（25）、升降机（26）、拉线编码器（27）；所述行走装置（3）包括：行走电机（31）、安装板（32）、减震弹簧（33）、液压阻尼器（34）、连接臂（35）、麦克纳姆轮（36）；所述快速连接装置（4）包括：上连接器（41）、橡胶圈（42）、下连接器（43）；所述平台车体（1）为长方形对称结构，中间为所述升降装置（2）的承载框架，两侧为安装铅蓄电池的所述蓄电池箱（13），单车所述蓄电池箱（13）有两套，呈对称分布，所述车架（12）由工字钢和方钢组合焊接组成，所述车架（12）的表面铆接冷轧钢板，四周安装有高弹性所述防撞橡胶条（11），所述控制系统（14）位于所述平台车体（1）的中间侧边，所述控制系统（14）为无线遥控方式，通过闭环控制确保每个所述行走电机（31）出现故障及时报错，停车；所述升降装置（2）为四台同步丝杠升降机构，所述升降机（25）为T型丝杠升降机，有四套呈H型分布在所述车架（12）的中间承载框架四周，所述车架（12）的中间承载框架表面加工有定位凹槽，保证所述升降机（25）连接轴的同轴度，所述直流电机（22）经螺栓安装在所述车架（12）的中间位置，输出动力经所述联轴器（23）传递到所述换向器I（24）后一分为二传递到两侧所述换向器II（25），再经过所述联轴器（23）及连接轴连接四台所述升降机（26），实现四台所述升降机（26）同步联动，所述升降平台（21）经过连接销轴与所述升降机（26）丝杠上端的法兰连接，实现径向定位，轴向由所述升降平台（21）自身重力压紧，单车均安装有所述拉线编码器（27），在双车联动方式下保证升降的同步性；所述平台车体（1）安装有四组所述行走装置（3），所述安装板（32）由螺栓与所述车架（12）连接，所述车架（12）上开有定位槽，保证每组所述行走装置（3）的轴线处于平面上，每组所述行走装置（3）均为独立悬挂，所述麦克纳姆轮（36）采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时减少车体运行中的倾斜及震动，所述麦克纳姆轮（36）由所述行走电机（31）通过联轴器连接，所述液压阻尼器（34）的活塞杆端连接所述麦克纳姆轮（36）的轴端，另一端与所述安装板（32）铰接，保证自由度，所述减震弹簧（33）安装在所述安装板（32）与所述连接臂（35）之间，且所述安装板（32）与所述连接臂（35）均有定位凸块，对所述减震弹簧（33）起到定位作用，所述连接臂（35）为弯臂结构，便于所述减震弹簧（33）的安装及拆卸；所述快速连接装置（4）为自动凹槽式连接接头，所述上连接器（41）有内螺纹，所述下连接器（43）有外螺纹，与所述车架（12）连接方便快捷，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯秋，
申请(专利权)人：青岛霍博智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37