一种喷药用路径识别智能小车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种喷药用路径识别智能小车，包括一小车本体、设置于小车本体上的装设有喷液的溶液箱和与溶液箱相连通的喷射机构，所述小车本体前端还设置有一个以上的图像采集单元，所述图像采集单元经图像转换模块与一控制处理器电连；所述喷射机构包括与溶液箱连通的喷射软管、若干个与喷射软管相连通的喷射头和一与所述控制处理器电连的喷射泵，所述喷射头沿小车本体周侧均匀布置；所述喷射泵设置于溶液箱内与喷射软管相连通。本实用新型专利技术的有益效果在于：通过图像采集单元将采集小车前方的图像信息，通过控制处理器根据图像信息进行行进，并进行喷洒，节约人工成本，提高喷洒效率。

【技术实现步骤摘要】
一种喷药用路径识别智能小车
本技术涉及农业机械领域，尤其涉及一种喷药用路径识别智能小车。
技术介绍
目前绝大多数情况是工作人员背负传统的喷药器喷药，不当的操作或缺少保护装置环境下的施药会对喷药者身体造成伤害，目前已有数以千计意外中毒事件发生，而且，农药的滥用还会对环境造成很大压力，导致土壤酸化和水源污染。因此，研究基于机器视觉的智能喷药机器人是我国农业发展亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的是针对以上不足之处，提供了一种喷药用路径识别智能小车，节约人工成本，提高喷洒效率。本技术解决技术问题所采用的方案是：一种喷药用路径识别智能小车，包括一小车本体、设置于小车本体上的装设有喷液的溶液箱和与溶液箱相连通的喷射机构，所述小车本体前端还设置有一个以上的图像采集单元，所述图像采集单元经图像转换模块与一控制处理器电连；所述喷射机构包括与溶液箱连通的喷射软管、若干个与喷射软管相连通的喷射头和一与所述控制处理器电连的喷射泵，所述喷射头沿小车本体周侧均匀布置；所述喷射泵设置于溶液箱内与喷射软管相连通。进一步的，所述小车本体包括底盘、设置于底盘上的两个前轮和两个后轮，两个前轮和两个后轮分别经第一承载轴和第二承载轴连接，所述第一承载轴经一舵机设置于所述底盘上，所述第一承载轴与所述舵机的舵盘固定连接，所述舵机经一舵机控制模块与所述控制处理器；所述第二承载轴经一链轮机构转动设置于底盘上，所述链轮机构所述底盘上位于第一承载轴和第二承载轴之间，所述链轮机构包括一驱动电机、与驱动电机输出轴连接的小链轮和与第二承载轴一端配合连接的大链轮，所述大链轮和小链轮上对应饶设有链条，所述驱动电机经一电机驱动模块与所述控制处理器电连。进一步的，所述前轮转动套设与所述第一承载轴两端；所述后轮固定套设与所述第二承载轴两端。进一步的，所述溶液箱底部设有一监测溶液箱重量的称重模块，所述称重模块由若干个压力传感器并联组成，所述压力传感器经一AD转换模块与所述控制处理器电连。进一步的，所述控制处理器还包括一LCD显示模块和声光报警模块。进一步的，所述控制处理器还电连有一光线补偿模块，所述光线补偿模块包括若干个LED灯条，所述LED灯条经一LED驱动模块与所述控制处理器电连，所述LED灯条固定于一竖向设置于底盘上的支撑架上。进一步的，每个喷射头的入口端处还分别设有一电磁阀，所述电磁阀分别经一电磁阀驱动模块与所述控制处理器电连。进一步的，所述图像采集单元为CMOS图像传感器，所述图像转换模块为用于将图像的模拟信号转换为数字信号的TVP5150AM1，所述控制处理器为ARMCortex-A8。与现有技术相比，本技术有以下有益效果：通过图像采集单元将采集小车前方的图像信息，通过控制处理器对采集的图像进行处理，并得到小车行进路线，通过控制喷洒机构根据小车行进路线进行喷洒，节约人工成本，提高喷洒效率。附图说明下面结合附图对本技术专利进一步说明。图1为本技术实施例小车本体的结构示意图。图2为本技术实施例智能小车的控制框图。图中：1-小车本体；2-前轮；20-第一承载轴；3-后轮；30-第二承载轴；4-小链轮；5-大链轮；6-驱动电机；7-舵机；8-链条。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术进一步说明。如图1～2所示，本实施例的一种喷药用路径识别智能小车，包括一小车本体1、设置于小车本体1上的装设有喷液的溶液箱和与溶液箱相连通的喷射机构，所述小车本体1前端还设置有一个以上的图像采集单元，所述图像采集单元经图像转换模块与一控制处理器电连；所述喷射机构包括与溶液箱连通的喷射软管、若干个与喷射软管相连通的喷射头和一与所述控制处理器电连的喷射泵，所述喷射头沿小车本体1周侧均匀布置；所述喷射泵设置于溶液箱内与喷射软管相连通。通过喷射泵将溶液箱内的药水经喷射头进行喷射，喷射头沿小车本体1周侧均匀间隔设置，喷射更加均匀。也可以在每个喷射头下端装设一旋转机构，如舵机7，实现360°的喷射。在本实施例中，所述小车本体1包括底盘、设置于底盘上的两个前轮2和两个后轮3，两个前轮2和两个后轮3分别经第一承载轴20和第二承载轴30连接，所述第一承载轴20经一舵机7设置于所述底盘上，所述第一承载轴20与所述舵机7的舵盘固定连接，所述舵机7经一舵机控制模块与所述控制处理器；所述第二承载轴30经一链轮机构转动设置于底盘上，所述链轮机构所述底盘上位于第一承载轴20和第二承载轴30之间，所述链轮机构包括一驱动电机6、与驱动电机6输出轴连接的小链轮4和与第二承载轴30一端配合连接的大链轮5，所述大链轮5和小链轮4上对应饶设有链条8，所述驱动电机6经一电机驱动模块与所述控制处理器电连。通过链轮机构驱动后轮3转动，实现前进后退，通过舵机7驱动前轮2进行转向，实现小车本体1可以根据行进路线进行行进。在本实施例中，所述前轮2转动套设与所述第一承载轴20两端；所述后轮3固定套设与所述第二承载轴30两端。在本实施例中，所述溶液箱底部设有一监测溶液箱重量的称重模块，所述称重模块由若干个压力传感器并联组成，所述压力传感器经一AD转换模块与所述控制处理器电连。通过称重模块监测溶液箱的重量，若低于设定阈值则通过声光报警模块进行报警，提醒工作人员进行加药水，也可以通过LCD显示模块显示当前溶液箱的重量以及行进信息。在本实施例中，所述控制处理器还包括一LCD显示模块和声光报警模块。所述声光报警模块由LED灯和蜂鸣器组成。在本实施例中，所述控制处理器还电连有一光线补偿模块，所述光线补偿模块包括若干个LED灯条，所述LED灯条经一LED驱动模块与所述控制处理器电连，所述LED灯条固定于一竖向设置于底盘上的支撑架上。光线补偿模块可以实现在夜间作业或光线不足时进行照明，不影响实现图像采集单元的图像采集。在本实施例中，每个喷射头的入口端处还分别设有一电磁阀，所述电磁阀分别经一电磁阀驱动模块与所述控制处理器电连。可以通过电磁阀控制喷射头的喷射量。在本实施例中，所述图像采集单元为CMOS图像传感器，所述图像转换模块为用于将图像的模拟信号转换为数字信号的TVP5150AM1，所述控制处理器为ARMCortex-A8。综上所述，本技术提供的一种喷药用路径识别智能小车，结构简单，可以实现智能行进喷射农药，节约了人工成本，提高了工作效率。上列较佳实施例，对本技术的目的、技术方案和优点进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种喷药用路径识别智能小车，其特征在于：包括一小车本体、设置于小车本体上的装设有喷液的溶液箱和与溶液箱相连通的喷射机构，所述小车本体前端还设置有一个以上的图像采集单元，所述图像采集单元经图像转换模块与一控制处理器电连；所述喷射机构包括与溶液箱连通的喷射软管、若干个与喷射软管相连通的喷射头和一与所述控制处理器电连的喷射泵，所述喷射头沿小车本体周侧均匀布置；所述喷射泵设置于溶液箱内与喷射软管相连通。

【技术特征摘要】
1.一种喷药用路径识别智能小车，其特征在于：包括一小车本体、设置于小车本体上的装设有喷液的溶液箱和与溶液箱相连通的喷射机构，所述小车本体前端还设置有一个以上的图像采集单元，所述图像采集单元经图像转换模块与一控制处理器电连；所述喷射机构包括与溶液箱连通的喷射软管、若干个与喷射软管相连通的喷射头和一与所述控制处理器电连的喷射泵，所述喷射头沿小车本体周侧均匀布置；所述喷射泵设置于溶液箱内与喷射软管相连通。2.根据权利要求1所述的一种喷药用路径识别智能小车，其特征在于：所述小车本体包括底盘、设置于底盘上的两个前轮和两个后轮，两个前轮和两个后轮分别经第一承载轴和第二承载轴连接，所述第一承载轴经一舵机设置于所述底盘上，所述第一承载轴与所述舵机的舵盘固定连接，所述舵机经一舵机控制模块与所述控制处理器；所述第二承载轴经一链轮机构转动设置于底盘上，所述链轮机构所述底盘上位于第一承载轴和第二承载轴之间，所述链轮机构包括一驱动电机、与驱动电机输出轴连接的小链轮和与第二承载轴一端配合连接的大链轮，所述大链轮和小链轮上对应饶设有链条，所述驱动电机经一电机驱动模块与所述控制处理器电连。3.根据权利要求2所述的一种喷药用路径识别智能小车，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：于日，郭翰林，张问采，张翔，
申请(专利权)人：福建农林大学，
类型：新型
国别省市：福建,35