一种全方位四轮驱动AGV小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全方位四轮驱动AGV小车，包括长方形车体，长方形车体四角分别设有一组驱动单元，相邻的两组驱动单元转向相反，相对的两组驱动单元转向相同。四个相同结构驱动单元对称布局在机架型材上，相邻的两组驱动单元转向相反，相对的两组驱动单元转向相同，抵消反扭力，使AGV小车不发生自转，实现90°直角转弯，且转弯时车身不动。驱动单元减震弹簧起到补偿地面不平的作用，能使在一定不平范围内驱动单元两个轮与地面接触情况相同不打滑。

【技术实现步骤摘要】
一种全方位四轮驱动AGV小车
本技术属于AGV
，尤其是一种全方位四驱动AGV小车。
技术介绍
以轮式移动为特征的AGV扮演物料运输的角色已经有50多年了。从欧、美、日、韩等发达国家的应用看，AGV通常是为了提高物料传输过程中的自动化程度：当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行，即AGV将辅料送至相应地点。由于上述产品一般完全结合简单的生产应用场合，因此，其行走机构也相对简单：AGV运行在宽阔场地而非狭窄场地、AGV做普通的前后方向运动或弧线运动而非做特殊的横向运动或原地旋转运动。AGV车体通常根据其行走机构来设计，最为流行的行走机构是带舵轮的四轮行走机构，该行走机构包括两个行走驱动轮、两个支撑轮并以菱形分布。如专利文献“一种适用于AGV导引车的全方位行走装置(专利申请号：201320338727.1)”公开了一种全方位行走装置,其在车体下表面中心安装一个方形驱动轮组,方形驱动轮组中心安装一个驱动轮(也是舵轮),在四个角分别安装一个随动轮,车体旋转时先将驱动轮(舵轮)旋转一个角度,并通过转向架回转轴带动驱动轮组支架和四角的随动轮一起旋转,由此实现AGV的全方位行走。该行走装置的不足是：当作带有弧度线的曲线运动时却显得不够灵活：必须每次先旋转一个微角度，再作切线方向的直线运动，如此反复，效率非常低，不适合密集存储区域的曲线运动需求。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的上述问题，本技术提供一种结构简单，可实现90°直角转弯，且转弯时车身不动的全方位四驱动AGV小车。为了达到上述目的，本技术采取了以下技术方案：一种全方位四轮驱动AGV小车，包括长方形车体，长方形车体四角分别设有一组驱动单元，相邻的两组驱动单元转向相反，相对的两组驱动单元转向相同。所述驱动单元包括驱动轮及设置在驱动轮中的驱动轮轴承，每个驱动轮外侧设有驱动轮挡片，每个驱动轮内侧设置驱动轮链轮及与驱动轮链轮连接的链条，两个驱动轮之间设有驱动单元主轴，驱动单元主轴中部上方设置驱动单元减震弹簧，驱动单元减震弹簧上端设置减震弹簧限位螺丝，驱动单元减震弹簧下端设置减震弹簧限位轴，减震弹簧限位螺丝连接驱动单元电机安装板，驱动单元电机安装板上安装驱动电机，驱动单元电机安装板上面设置转动轴，转动轴外侧设置深沟球轴承及轴承套，转动轴外套设有旋转定位装置安装板，转动轴上方连接旋转定位装置。所述旋转定位装置包括设置在车体上的电动推杆，固定在旋转定位装置安装板上的导向套，设在导向套内的旋转固定销，与转动轴连接的旋转圆盘及编码器，旋转固定销与电动推杆连接，旋转圆盘上设有与电动推杆配合的定位孔，编码器通过计数器连接PLC控制器，电动推杆连接PLC控制器。旋转固定销为两段式结构，两段中间设有缓冲弹簧。本技术的有益效果：四个相同结构驱动单元对称布局在机架型材上，相邻的两组驱动单元转向相反，相对的两组驱动单元转向相同，抵消反扭力，使AGV小车不发生自转，实现90°直角转弯，且转弯时车身不动。驱动单元减震弹簧起到补偿地面不平的作用，能使在一定不平范围内驱动单元两个轮与地面接触情况相同不打滑。小车转弯时电动推杆缩回使旋转固定销从旋转圆盘销孔中脱离，驱动单元通过差速运动实现转弯，编码器将驱动单元旋转角度反馈给PLC，当驱动单元转到位时电动推杆伸出旋转固定销插入旋转转盘中确保运行过程中不会因地面阻力不均、凹凸不平等因素导致的驱动单元偏离。附图说明图1为本技术的结构示意图。图2为本技术的原理图。图3为驱动单元的结构示意图。图4为旋转定位装置的结构示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图对本技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图1、图2所示，一种全方位四轮驱动AGV小车，包括长方形车体1，长方形车体四角分别设有一组驱动单元，相邻的两组驱动单元转向相反，相对的两组驱动单元转向相同。如图3所示，驱动单元包括驱动轮2及设置在驱动轮中的驱动轮轴承3，每个驱动轮外侧设有驱动轮挡片4，每个驱动轮内侧设置驱动轮链轮5及与驱动轮链轮连接的链条6，两个驱动轮之间设有驱动单元主轴7，驱动单元主轴7中部上方设置驱动单元减震弹簧8，驱动单元减震弹簧8上端设置减震弹簧限位螺丝9，驱动单元减震弹簧下端设置减震弹簧限位轴10，减震弹簧限位螺丝9连接驱动单元电机安装板11，驱动单元电机安装板上安装驱动电机，驱动单元电机安装板11上面设置转动轴12，转动轴外侧设置深沟球轴承13及轴承套14，转动轴外套设有旋转定位装置安装板15，转动轴上方连接旋转定位装置。如图4所示，旋转定位装置包括设置在车体1上的电动推杆16，固定在旋转定位装置安装板15上的导向套17，设在导向套内的旋转固定销18，与转动轴连接的旋转圆盘19及编码器20，旋转固定销18与电动推杆16连接，旋转圆盘19上设有与电动推杆16配合的定位孔，编码器20通过计数器连接PLC控制器，电动推杆16连接PLC控制器。旋转固定销为两段式结构，两段中间设有缓冲弹簧21。旋转固定销分成两节，中间加装缓冲弹簧确保旋转固定销能牢固插入销孔中，定位更精准。小车转弯时电动推杆缩回，使旋转固定销从旋转圆盘销孔中脱离，驱动单元通过差速运动实现转弯，编码器将驱动单元的旋转角度通过计数器反馈给PLC控制器，当驱动单元转到位时，PLC控制器控制电动推杆使旋转固定销伸出插入旋转转盘中，确保运行过程中不会因地面阻力不均、凹凸不平等因素导致的驱动单元偏离。驱动单元减震弹簧起到补偿地面不平的作用，能使在一定不平范围内驱动单元两个轮与地面接触情况相同不打滑。以上所述的仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本技术整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全方位四轮驱动AGV小车，其特征在于：包括长方形车体，长方形车体四角分别设有一组驱动单元，相邻的两组驱动单元转向相反，相对的两组驱动单元转向相同。

【技术特征摘要】
1.一种全方位四轮驱动AGV小车，其特征在于：包括长方形车体，长方形车体四角分别设有一组驱动单元，相邻的两组驱动单元转向相反，相对的两组驱动单元转向相同。2.根据权利要求1所述一种全方位四轮驱动AGV小车，其特征在于：所述驱动单元包括驱动轮及设置在驱动轮中的驱动轮轴承，每个驱动轮外侧设有驱动轮挡片，每个驱动轮内侧设置驱动轮链轮及与驱动轮链轮连接的链条，两个驱动轮之间设有驱动单元主轴，驱动单元主轴中部上方设置驱动单元减震弹簧，驱动单元减震弹簧上端设置减震弹簧限位螺丝，驱动单元减震弹簧下端设置减震弹簧限位轴，减震弹簧限位螺丝连接驱动单元电机安装板，驱动单元电机安装板上安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵华东，
申请(专利权)人：郑州大河智信科技股份公司，
类型：新型
国别省市：河南,41