一种四足仿生机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种四足仿生机器人，包括控制系统和机械系统，机械系统包括两躯干和设置在两躯干间用于调整两躯干摆动的腰部调整电机，两躯干均连接有两条腿部机构，各腿部机构包括多自由度的混联机构和驱动混联机构摆动的驱动电机，混联机构的摆动轴线与两躯干的摆动轴线平行，控制系统协调控制腰部调整电机和驱动电机实现两躯干和四条腿部机构的连续摆动以实现跳跃运动，此通过腰部调整电机和四条腿部机构的设置，控制系统协调控制腰部调整电机和各驱动电机以驱动两躯干和四条腿部机构摆动以实现整体机构姿态的转变，进而实现连续跳跃动作，该四足仿生机器人结构简单、运动灵活，此发明专利技术用于机器人技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种四足仿生机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种四足仿生机器人。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，在面对恶劣环境和复杂地形时，利用运动机器人弹跳功能增强其地形适应和自主运动能力是近年发展较快的一种机器人技术。相比轮式、履带式或一般足式机器人，跳跃机器人具有突出的越障能力，其运动爆发性及突然性对机器人躲避危险是非常有利的，更重要的是跳跃的运动方式具有低能耗特点。此外，研究跳跃机器人有助于对生物奔跑、跳跃运动机理的深入了解，对改善目前步行或爬行等迟缓运动方式有更好的启发意义。最早的跳跃式机器人为MarcRaibert于1980年在麻省理工学院机器人实验室研制的单腿连续性跳跃式机器人，机器人的运动被限制在1个平面内，腿部装有气缸，作用相当于弹簧，因此它在地面上的运动类似于1个带弹簧的倒立摆，解决了单足跳跃机器人起跳姿态控制和落地时足部定位算法的问题。Minnesota大学研制了一种可以跃上楼梯的微小型机器人，机器人外形为一圆柱体，直径为40mm，长度为115mm，重200g，该机器人属于间歇性跳跃式机器人，平坦地形下采用两轮前行，遇到楼梯，可以释放弹性腿实现跳跃，跳跃高本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四足仿生机器人，其特征在于：包括控制系统和机械系统，所述机械系统包括两躯干（1）和设置在两所述躯干（1）间用于调整两躯干（1）摆动的腰部调整电机（2），两所述躯干（1）均连接有两条腿部机构，各所述腿部机构包括多自由度的混联机构和驱动所述混联机构摆动的驱动电机，所述混联机构的摆动轴线与两躯干（1）的摆动轴线平行，所述控制系统协调控制腰部调整电机（2）和驱动电机实现两躯干（1）和四条腿部机构的连续摆动以实现跳跃运动。

【技术特征摘要】
2017.01.20 CN 20171005079311.一种四足仿生机器人，其特征在于：包括控制系统和机械系统，所述机械系统包括两躯干（1）和设置在两所述躯干（1）间用于调整两躯干（1）摆动的腰部调整电机（2），两所述躯干（1）均连接有两条腿部机构，各所述腿部机构包括多自由度的混联机构和驱动所述混联机构摆动的驱动电机，所述混联机构的摆动轴线与两躯干（1）的摆动轴线平行，所述控制系统协调控制腰部调整电机（2）和驱动电机实现两躯干（1）和四条腿部机构的连续摆动以实现跳跃运动。2.根据权利要求1所述的四足仿生机器人，其特征在于：所述混联机构包括若干连杆，所述连杆包括第一主动杆（5）、第二主动杆（6）、第一传力杆（8）、第二传力杆（7）以及第三连杆（10），所述第一传力杆（8）的两端分别与第一主动杆（5）和第三连杆（10）铰接，所述第二传力杆（7）的两端分别与第二主动杆（6）和第三连杆（10）铰接，所述驱动电机包括分别驱动第一主动杆（5）和第二主动杆（6）的第一驱动电机（31）和第二驱动电机（32）。3.根据权利要求2所述的四足仿生机器人，其特征在于：所述第一驱动电机（31）和第二驱动电机（32）均为舵机，所述第一主动杆（5）与第一驱动电机（31）的第一舵盘（151）铰接，所述第二驱动电机（32）的第二舵盘（152）还连接有舵盘连接件（16），所述第二主动杆（6）与舵盘连接件（16）间偏心铰接，所述第一传力杆（8）和第...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐文福，管贵森，牟宗高，
申请(专利权)人：深圳源创智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44