The invention discloses an industrial robot arm end actuator includes a rotary actuator, a connecting rod and a plurality of pickup by rotating the actuator bracket is fixed on the frame comprises a rotating platform, connected to the main body member is fixed to the bottom of the base plate of the robot, can rotate on the rotating platform aerodynamic force, fixed in the first and second linear actuator rotating platform at the bottom of the connecting bolts, the reciprocating motion of the shaft ends in accessories, connecting rod assembly comprises a plurality of pairs of diagonal rods, each of the connecting rod is pivotally connected to the diagonal rod adjacent, adjacent the diagonal connecting rod connecting rod assembly center connecting each pickup pickup, connected to a pair of suckers. This realization of the pick and place the product to the desired position. The present invention is to solve the problem and the beneficial effects of high compression and expansion function of interval between product pickup device can rotate, high speed and high precision pick and place a number of products, save time, reduce manufacturing cost.
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人手臂端部执行器
本专利技术涉及一种用于拾取和放置产品的工业机器人，具体涉及在这种工业机器人手臂上使用的端部执行器。
技术介绍
在包装工业中，许多手工执行的任务现在都由机器人执行，例如，这样的机器人被设计从一高度打包机退出的第一传送带，沿第二传送带传输打包的产品到一个盒子或纸箱内，然而，这样就存在一个问题，如果产品尺寸或形状使得它仅能够装进一个纸箱，其定位是准确的，但是如果机器人同时从传送带上拾取多个产品，产品沿着一链输送带就会产生如何将产品准确存放在邻接关系的一组纸箱内的问题。
技术实现思路
一种工业机器人手臂端部执行器，包括：一旋转执行器(2)、一连杆组件(24)和多个拾取器(25)，通过支架(6)被固定在框架(5)上的旋转执行器(2)包括一旋转平台(3)，其连接到固定于机器人底座板(1)底部的主体构件(4)，在气动力下旋转平台(3)可旋转，所述的旋转平台(3)的底面与框架(5)的上表面之间具有一预定距离。所述的框架(5)包括互相平行的第一、第二真空管(7，8)，其由端板(10，11)分隔开分布固定，真空管(8)具有一真空入口(9)，通过软管连接到真空源，真空管(7)具有一真空入口(12)，每个真空管(7，8)具有多个真空出口(13)。旋转平台(3)底部螺栓固定在第一、第二线性执行器(14，15)，其连接往复运动的轴(16，17)终止于配件(18，19)，配件(18，19)通过穿过支座(21)的销(20)可枢轴地连接到连杆组件(24)的端部联动装置(22，23)。连杆组件(24)包括多对对角连杆，每对连杆枢轴连接到相邻的对角连杆，最邻近对角连杆...
【技术保护点】
一种工业机器人手臂端部执行器，包括：一旋转执行器（2）、一连杆组件（24）和多个拾取器（25），通过支架（6）被固定在框架（5）上的旋转执行器（2）包括一旋转平台（3），其连接到固定于机器人底座板（1）底部的主体构件（4），在气动力下旋转平台（3）可旋转，旋转平台（3）底部螺栓固定在第一、第二线性执行器（14，15），其连接往复运动的轴（16，17）终止于配件（18，19），连杆组件（24）包括多对对角连杆，每对连杆枢轴连接到相邻的对角连杆，最邻近对角连杆中心的连杆组件（24）连接拾取器（25），每个拾取器连接一对吸盘（26），这样实现了拾取和放置产品到所需的位置。
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人手臂端部执行器，包括：一旋转执行器（2）、一连杆组件（24）和多个拾取器（25），通过支架（6）被固定在框架（5）上的旋转执行器（2）包括一旋转平台（3），其连接到固定于机器人底座板（1）底部的主体构件（4），在气动力下旋转平台（3）可旋转，旋转平台（3）底部螺栓固定在第一、第二线性执行器（14，15），其连接往复运动的轴（16，17）终止于配件（18，19），连杆组件（24）包括多对对角连杆，每对连杆枢轴连接到相邻的对角连杆，最邻近对角连杆中心的连杆组件（24）连接拾取器（25），每个拾取器连接一对吸盘（26），这样实现了拾取和放置产品到所需的位置。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂端部执行器，其特征在于：所述的旋...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨振勇，曹润星，
申请(专利权)人：国人机器人天津有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12
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