\u672c\u53d1\u660e\u63d0\u51fa\u4e00\u79cd\u7528\u4e8e\u5927\u578b\u96f6\u4ef6\u5bf9\u51c6\u88c5\u914d\u64cd\u4f5c\u7684\u673a\u5668\u4eba\u673a\u6784\uff0c\u6d89\u53ca\u8f74\u5b54\u5bf9\u51c6\u88c5\u914d\u6280\u672f\uff0c\u5176\u4e2d\u6746\u4ef6(83)\u3001\u79fb\u52a8\u526f(94)\u3001\u6746\u4ef6(84)\u3001\u79fb\u52a8\u526f(95)\u3001\u6746\u4ef6(85)\u7ec4\u6210\u5206\u652fI\uff0c\u6746\u4ef6(83)\u3001\u79fb\u52a8\u526f(96)\u3001\u6746\u4ef6(86)\u3001\u79fb\u52a8\u526f(97)\u3001\u6746\u4ef6(87)\u7ec4\u6210\u5206\u652fII\uff0c\u6746\u4ef6(83)\u3001\u79fb\u52a8\u526f(93)\u3001\u6746\u4ef6(82)\u3001\u79fb\u52a8\u526f(92)\u3001\u6746\u4ef6(81)\u3001\u79fb\u52a8\u526f(91)\u3001\u6746\u4ef6(80)\u7ec4\u6210\u5206\u652fIII\uff0c\u6746\u4ef6(80)\u4e3a\u673a\u67b6\uff0c\u6746\u4ef6(85)\u548c\u6746\u4ef6(87)\u4e3a\u672b\u7aef\u6267\u884c\u5668\uff0c\u8be5\u673a\u5668\u4eba\u673a\u6784\u53ef\u4ee5\u8c03\u6574\u4e24\u4e2a\u88c5\u914d\u96f6\u4ef6\u7684\u76f8\u5bf9\u4f4d\u59ff\uff0c\u5b9e\u73b0\u88c5\u914d\u96f6\u4ef6\u88c5\u914d\u90e8\u4f4d\u8f74\u7ebf\u7684\u5bf9\u51c6\u548c\u96f6\u4ef6\u88c5\u914d\uff0c\u673a\u6784\u8fd0\u52a8\u526f\u5168\u90e8\u4e3a\u79fb\u52a8\u526f\uff0c\u8fd0\u52a8\u5e73\u7a33\u3001\u63d0\u9ad8\u4e86\u8c03\u6574\u5b9a\u4f4d\u7cbe\u5ea6\u548c\u64cd\u4f5c\u6548\u7387\u3002
【技术实现步骤摘要】
一种用于大型零件对准装配操作的机器人机构
本专利技术涉及轴孔对准装配技术,尤其涉及一种用于大型零件对准装配操作的机器人机构。
技术介绍
工业生产中经常遇到装配操作,其中小型零件装配通常采取人工抓取、调整对准及装入的方式,而大型零件很难依靠人力抓取及调整,通常借助吊车等大型起吊装置用缆索起吊零件,辅助采用人工调整或对准装置完成装配操作。SCARA型机器人主要应用于小型零件的自动装配。大型起吊装置存在占用空间大、缆索运动不平稳、需要人工多、调整定位精度以及操作效率不高等特点,因此需要开发适用于大型零件对准装配的机器人机构,以提高装配精度和操作效率。本专利技术提出的大型零件对准装配机器人机构主要适用于几十公斤以上大型零件的装配操作,但是适当减小该机构的尺寸,本专利技术提出的机构也可以用于小型零件装配。
技术实现思路
为实现零件对准装配操作,使零件60的装配部位60a与零件61的装配部位61a的轴线I-I与II-II对准并沿轴线相对移动实现配合,本专利技术采用以下技术方案:零件61固定,零件60放置于对准装配机器人机构的2个末端执行器杆件85和杆件87上,机构是具有7个自由度的树状开链机构,其中,杆件83、移动副94、杆件84、移动副95、杆件85组成分支I;杆件83、移动副96、杆件86、移动副97、杆件87组成分支II;杆件83、移动副93、杆件82、移动副92、杆件81、移动副91、杆件80组成分支III,杆件80为机架,杆件85和杆件87为末端执行器,分支I和分支II之间的距离可以根据具体零件要求进行调整。分支III中的三个移动副91、92、93的轴线彼此正交 ...
【技术保护点】
一种用于大型零件对准装配操作的机器人机构,机构运动副全部为移动副,其中杆件(83)、移动副(94)、杆件(84)、移动副(95)、杆件(85)组成分支I,杆件(83)、移动副(96)、杆件(86)、移动副(97)、杆件(87)组成分支II,杆件(83)、移动副(93)、杆件(82)、移动副(92)、杆件(81)、移动副(91)、杆件(80)组成分支III,杆件(80)为机架,杆件(85)和杆件(87)为末端执行器,其特征在于:分支III中的三个移动副(91)、(92)、(93)的轴线彼此正交,分别沿直角坐标系的Z轴、X轴和Y轴方向,分支I中的移动副(94与分支II中的移动副(96)的轴线沿直角坐标系的X轴方向,移动副(95)与移动副(97)的轴线沿直角坐标系的Z轴方向。
【技术特征摘要】
1.一种用于大型零件对准装配操作的机器人机构,机构运动副全部为移动副,其中杆件(83)、移动副(94)、杆件(84)、移动副(95)、杆件(85)组成分支I,杆件(83)、移动副(96)、杆件(86)、移动副(97)、杆件(87)组成分支II,杆件(83)、移动副(93)、杆件(82)、移动副(92)、杆件(81)、移动副(91)、杆件(80)组成分支III,杆件(80)为机架,杆件(85)和杆件(87)为末端执行器,其特征在于:分支III中的三个移动副(91)、(92)、(93)的轴线彼此正交,分别沿直角坐标系的Z轴、X轴和Y轴方向,分支I中的移动副(94与分支II中的移动副(96)的轴线沿直角坐标系的X轴方向,移动副(95)与移动副(97)的轴线沿直角坐标系的Z轴方向。2.根据权利要求1所述的一种用于大型零件对准装配操作的机器人机构,其特征在于:分支I和分支II之间的距离可以根据具体零件要求进行调整。3.一种用于大型零件对准装配操作的机器人,运动副全部为移动副,机器人的机架(20)固定在基础上,框架(1)安装在升降台(2)的导轨(13)、(19)上,导轨(13)、(19)固定在升降台(2)上,丝杠(10)连接在框架(1)上,伺服电机(12)通过电机座(11)安装在框架(1)上,滑台(8)支撑在轨道(9)上,通过螺母与丝杠(10)连接,U型支架(4)连接在滑台(8)上,U型...
【专利技术属性】
技术研发人员:辛洪兵,侯雪琦,郎诗慧,
申请(专利权)人:北京工商大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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