形状记忆合金驱动的微型双三足步行机器人制造技术

一种形状记忆合金驱动的微型双三足步行机器人，包括身体转动机构、组合偏动式ＳＭＡ驱动器和行走机构，六条对称排列的腿交叉组合成两组，分别通过各自的基板连接在两层三叉支架上，腿的支撑杆与十字支架相连并可绕基板转动，支撑杆顶部与底端间连有形状记忆合金丝，两组腿两边分别连接形状记忆合金弹簧和普通偏动弹簧。本发明专利技术利用组合偏动式形状记忆合金驱动器，来控制躯干中的两层三叉支架的相对转动而实现机器人的转向运动，通过六条腿的分组交替运动来实现机器人的直线运动，有效实现了微型六足机器人的全方位运动。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种步行机器人，尤其涉及一种形状记忆合金驱动的微型双三足步行机器人，采用双层柔性身体关节和组合偏动式形状记忆合金(SMA)驱动器，能有效的实现微型六足机器人全方位运动。属于机器人

技术介绍
目前，实现六足机器人转向运动一般有两种情况。若机器人的躯体是刚性的，则其转向一般通过腿部动作来完成，那么每条腿至少应该有3个自由度髋关节、大腿和小腿，这往往导致结构复杂，自由度过多，需要的驱动器过多，给设计和控制带来麻烦。若机器人的躯体采用分段式连接，为实现转向，各段躯体之间应有一个俯仰自由度和一个侧摆自由度，同样导致结构复杂，占用空间大(Delcomyn，Fred；Nelson，Mark E.Architectures for a biomimetic hexapodrobot.Robotics and Autonomous Systems，Vol30，Issue1-2，January 31，2000 pp.5-15)。由此可见，这两种情况都不适合于体积较小的微型机器人。上海交通大学采用SMA丝代替骨骼肌驱动机器人的转动关节臂，开发了一种SMA丝驱动的仿蟑螂式六足步行机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种形状记忆合金驱动的微型双三足步行机器人，其特征在于上层三叉支架（７）套接在下层三叉支架（１６）的轴上，构成身体转动机构，行走机构中六条对称排列的腿（１～６）交叉组合成两组，每条腿分别通过各自的基板（１５）与三叉支架连接，基板（１５）的内侧安有上滑轮组（１０）和下滑轮组（１１），基板（１５）的外侧上部安有可绕基板转动的十字支架（１４），支撑杆（６）与十字支架（１４）的纵轴相连，两根形状记忆合金丝（１２）分别绕过下滑轮组（１１）和上滑轮组（１０）连接在十字支架（１４）横轴两端，形状记忆合金丝（１７）一端连接在支撑杆（６）底端，另一端绕过支撑杆（６）顶部的滑轮槽，固连在基板（１５）的上侧边缘，两...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：祝捷，曹志奎，马培荪，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]