转动驱动的并联六足步行机器人制造技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及步行机器人
，具体是一种转动驱动的并联六足步行机器人。
技术介绍
足式机器人被广泛用于复杂地面环境下的侦查、运输等任务，如:核电站灾害之后的探查工作、地震或塌方之后的救援任务等。与轮式及履带式机器人不同，足式机器人能够灵活选取独立的落脚点来完成运动过程。足式机器人将机身与地面复杂环境通过机械腿隔离，使机身能够在其他机器人难以运动的环境下完成既定任务。机器人的足数越多，稳定性就会越好，但是结构和控制就会愈加复杂。六足机器人具有较好的稳定性与作业能力，能够成为作业平台完成多种任务。在足式机器人腿部结构设计方面，并联式腿结构具有较大的刚度，可提高机器人的载重自重比，同时使机身运动更加平稳。并联腿驱动器集中布置，利于机体防护。但现有并联结构腿通常形式复杂、构件数目较多、驱动器布置容易干涉、工作空间小，阻碍了高速高承载能力的发挥。因此，提供一种结构简单灵活，机构轻便的六足机器人，成为目前行业内亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中存在的上述不足，提供了一种转动驱动的并联六足步行机器人，该机器人足数多、稳定性好，同时具有结构简单...
【技术保护点】
一种转动驱动的并联六足步行机器人，其特征在于：包括机架以及六条并联驱动腿，所述六条并联驱动腿均布于机架上并对称安装，其中每一条并联驱动腿均相对机架具有三个自由度，所述机架在六条并联驱动腿的配合下具有三维平移和三维转动共六个自由度；所述每一条并联驱动腿均包括：并联驱动机构和腿部机构，所述并联驱动机构和腿部机构之间通过等效球铰a连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，陈先宝，金振林，奚达，潘阳，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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