The utility model relates to a wheel leg interactive change type bionic transportation robot, belonging to the transportation field. Leg type walking mechanism through a rudder trunk and form a rotation pair, steering wheel running mechanism through the five trunk and form a rotation pair, and the power level sensor box is fixedly connected by bolts and the trunk cylinder are connected by bolt and trunk, fixedly connected with the cylinder through the bolt and the seat, controller is respectively connected with the seat and trunk, folding handrail through the bolt and the seat form a rotation pair, the adjusting knob is in threaded connection with the seat. The utility model has the advantages of novel structure, the diagonal line on two legs move at the same time, the level sensor input signal to the controller, the controller control after four legs alternately move, making the overall movement is more harmonious and stable.
【技术实现步骤摘要】
轮腿交互变换式仿生运输机器人
本技术属于运输领域,尤其是指一种既可载人或物又可适合多种地形的仿生机器人。
技术介绍
腿足式机器人是移动机器人领域的一个重要分支,与常见的轮式或履带式移动机器人相比,腿足式机器人具有更好的移动灵活性和复杂地形的适应能力。其中四足机器人相对于单足或双足机器人运动更加稳定,与六足或更多足的机器人相比结构又更加简单,因此四足机器人成为了机器人界一个新的研究热点。随着人们生活水平的提高,更多的人类劳动需要由机器人来完成。目前,国际和国内多家单位研制了不同形式的四足机器人并取得了一定的成果。然而上述机器人均针对实验室研究或特殊任务设计,实用性差,且造价昂贵。虽然近年来出现了一批小型商业化的四足机器人,但其结构仿生性差,体态不够逼真,行走速度慢,动作规划欠缺,步态稳定性差。
技术实现思路
本技术提供一种轮腿交互变换式仿生运输机器人,以解决现有四足机器人结构仿生性差,体态不够逼真,行走速度慢,动作规划欠缺,步态稳定性差的问题。本技术的技术方案是:腿式行走机构通过舵机一与躯干形成转动副,轮式行走机构通过舵机五与躯干形成转动副,电源与水平传感器盒通过螺栓与躯干固定连接,气缸通过螺栓与躯干固定连接,气缸通过螺栓与座椅固定连接,控制器分别与座椅和躯干连接,折叠扶手通过螺栓与座椅形成转动副,调节旋钮通过螺纹与座椅连接,轮式行走机构控制按钮和腿式行走机构控制按钮分别安装在座椅的两侧,脚踏板通过螺栓与座椅固定连接,橡胶脚通过舵机四与连杆一形成转动副,连杆一通过舵机三与连杆二形成转动副,连杆二通过舵机二与连杆三形成转动副,轮毂电机通过双头螺柱与支撑架固定连接, ...
【技术保护点】
一种轮腿交互变换式仿生运输机器人,其特征在于:腿式行走机构通过舵机一与躯干形成转动副,轮式行走机构通过舵机五与躯干形成转动副,电源与水平传感器盒通过螺栓与躯干固定连接,气缸通过螺栓与躯干固定连接,气缸通过螺栓与座椅固定连接,控制器分别与座椅和躯干连接,折叠扶手通过螺栓与座椅形成转动副,调节旋钮通过螺纹与座椅连接,轮式行走机构控制按钮和腿式行走机构控制按钮分别安装在座椅的两侧,脚踏板通过螺栓与座椅固定连接,橡胶脚通过舵机四与连杆一形成转动副,连杆一通过舵机三与连杆二形成转动副,连杆二通过舵机二与连杆三形成转动副,轮毂电机通过双头螺柱与支撑架固定连接,支撑架通过舵机五与躯干形成转动副。
【技术特征摘要】
1.一种轮腿交互变换式仿生运输机器人,其特征在于:腿式行走机构通过舵机一与躯干形成转动副,轮式行走机构通过舵机五与躯干形成转动副,电源与水平传感器盒通过螺栓与躯干固定连接,气缸通过螺栓与躯干固定连接,气缸通过螺栓与座椅固定连接,控制器分别与座椅和躯干连接,折叠扶手通过螺栓与座椅形成转动副,调节旋...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵文才,闻七男,谢哲东,王欣崎,吴凡,蔡金易,
申请(专利权)人:吉林农业大学,
类型:新型
国别省市:吉林,22
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