球形机器人外球运动测试装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种球形机器人外球运动测试装置，包括三个支撑检测机构，各支撑检测机构包括有全向轮，所述全向轮通过轮架安装在支撑架上，与各全向轮分别同轴安装有增量式传感器，三个全向轮的轴线两两正交且三条轴线的延长线斜向下方相交于一点；三个全向轮形成对球形机器人外球底部的滚动支撑。本发明专利技术解决了球形机器人外球不方便直接测量的问题，可以为不同大小的球形机器人外球的运动提供检测参数，从而更好的调试球形机器人，提高实际工作中球形机器人运行的准确度以及灵敏度。

【技术实现步骤摘要】
球形机器人外球运动测试装置
本专利技术涉及机器人检测技术，具体为一种球形机器人外球运动测试装置。
技术介绍
球形机器人具有体积小巧、轻便灵活等特点，是一种可以全方位自由行走的滚动机器人机构。这种机器人通常具有全封闭的圆球形外壳，其驱动机构和传感器等关键部件完全与外界隔离，适用于在较为恶劣的环境中作业，被广泛应用于军事、海洋以及外星探测等领域。球形机器人依靠圆球外壳的滚动实现全方位行走，因此，球壳转动与球形机器人的运动轨迹密切相关。目前，球形机器人的陀螺仪、编码器等测控部件通常是安装在球壳内部的支架上，这样可以方便地测量球形机器人的姿态、速度等运动参数；但对于外球壳，其运动学参数通常无法直接用传感器测量，而是需要通过其与支架以及驱动机构的动力学耦合关系进行间接计算才能得到。因此，建立并验证球形机器人外球壳运动与驱动机构运动的关系具有重要的理论意义与实际价值，但从目前的技术设备看，尚且没有专门的测试装置可以完成上述的工作，这在一定程度上限制了球形机器人研究的发展。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术所要解决的技术问题是提出了一种测试球形机器人外球运动状态的球形机器人外球运动测试装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
球形机器人外球运动测试装置，其特征在于：包括三个支撑检测机构，各支撑检测机构包括有全向轮(1)，所述全向轮(1)通过轮架(2)安装在支撑架上，与各全向轮(1)分别同轴安装有增量式传感器(3)，三个全向轮(1)的轴线两两正交且三条轴线的延长线斜向下方相交于一点；三个全向轮(1)形成对球形机器人(4)外球底部的滚动支撑。

【技术特征摘要】
1.球形机器人外球运动测试装置，其特征在于：包括三个支撑检测机构，各支撑检测机构包括有全向轮(1)，所述全向轮(1)通过轮架(2)安装在支撑架上，与各全向轮(1)分别同轴安装有增量式传感器(3)，三个全向轮(1)的轴线两两正交且三条轴线的延长线斜向下方相交于一点；三个全向轮(1)形成对球形机器人(4)外球底部的滚动支撑。2.根据权利要求1所述的球形机器人外球运动测试装置，其特征在于：所述支撑架包括支撑杆(5)和支撑座(6)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄未，朱赣闽，孙兵，黄用华，匡兵，黄美发，孙永厚，宋宜梅，钟永全，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：广西,45