【技术实现步骤摘要】
一种可足式运动的球形机器人及其工作方法
本专利技术属于机器人领域,具体涉及一种可足式运动的球形机器人及其工作方法。
技术介绍
如今,机器人已广泛地应用于生产生活中。在机器人系列产品中,球形机器人是利用球体内部驱动装置和球体外部摩擦力而运动的特种机器人。与其它类型机器人相比,球形机器人稳定性好,抗干扰能力强。但目前,球形机器人运动模式单一,无法适应非结构性环境,使得这种机器人不能被广泛推广应用。因此,在机器人
,当前需迫切解决的一个技术问题是能够设计一种可多运动模式的球形机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述不足,提供一种可足式运动的球形机器人及其工作方法,具有球式和足式两种运动形态。为了达到上述目的,一种可足式运动的球形机器人,包括通过八个八分之一球体组成的球形本体,八分之一球体上开设有凹槽,凹槽内设置有能够折叠在凹槽内的腿结构和第一舵机;所述腿结构包括若干首尾相连的摆动装置,机械摆动装置包括第二U型连接件,U型连接件上设置有两个舵盘,两个舵盘通过第三舵机驱动转动,第三舵机通过L型结构件与相邻的机械摆动装置的第二U型连接件连接,摆动装置末端的第三舵机通过L型连接件连接脚底板,摆动装置首端的第二U型连接件的顶部通过舵盘连接第二舵机,第二舵机通过U型结构件固定在第一U型连接件的顶部,在第一U型连接件通过两个舵盘连接第一舵机。所述摆动装置为三个。所述球形本体内为空心结构。所述每个八分之一球体上的凹槽方向相同。一种可足式运动的球形机器人的工作方法,当路面平整时,所有腿结构通过第一舵机、第二舵机和第三舵机的驱动,使腿结构折叠在八分之一球体 ...
【技术保护点】
一种可足式运动的球形机器人,其特征在于:包括通过八个八分之一球体(1)组成的球形本体,八分之一球体(1)上开设有凹槽,凹槽内设置有能够折叠在凹槽内的腿结构和第一舵机(2);所述腿结构包括若干首尾相连的摆动装置,机械摆动装置包括第二U型连接件(11),U型连接件上设置有两个舵盘(3),两个舵盘(3)通过第三舵机(8)驱动转动,第三舵机(8)通过L型结构件(7)与相邻的机械摆动装置的第二U型连接件(11)连接,摆动装置末端的第三舵机(8)通过L型连接件(9)连接脚底板(10),摆动装置首端的第二U型连接件(11)的顶部通过舵盘(3)连接第二舵机(6),第二舵机(6)通过U型结构件(5)固定在第一U型连接件(4)的顶部,在第一U型连接件(4)通过两个舵盘(3)连接第一舵机(2)。
【技术特征摘要】
1.一种可足式运动的球形机器人,其特征在于:包括通过八个八分之一球体(1)组成的球形本体,八分之一球体(1)上开设有凹槽,凹槽内设置有能够折叠在凹槽内的腿结构和第一舵机(2);所述腿结构包括若干首尾相连的摆动装置,机械摆动装置包括第二U型连接件(11),U型连接件上设置有两个舵盘(3),两个舵盘(3)通过第三舵机(8)驱动转动,第三舵机(8)通过L型结构件(7)与相邻的机械摆动装置的第二U型连接件(11)连接,摆动装置末端的第三舵机(8)通过L型连接件(9)连接脚底板(10),摆动装置首端的第二U型连接件(11)的顶部通过舵盘(3)连接第二舵机(6),第二舵机(6)通过U型结构件(5)固定在第一U型连接件...
【专利技术属性】
技术研发人员:王雄,杨旭博,高海艳,张菁,王丽,
申请(专利权)人:榆林学院,
类型:发明
国别省市:陕西;61
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。