The utility model discloses a walking robot with six foot GM, including the mechanical structure and control system, including the fuselage structure and mechanical structure of robot legs, body structure including head and body, the head is arranged in the range camera device, camera ranging device comprises a rotary head and face, the front face of the camera module are respectively arranged on the inner location, body the upper end surface of the turntable, the main body is installed inside the gear mechanism; robot legs including thigh, leg and foot, leg internal spacer is provided with a first and a second servo motor, body and legs connected with the third servo motor; control system includes a plurality of control circuit board, electronic compass, force sensor, battery and encoder. The utility model, multi legged robot turned only 360 degree rotation through a gear drive mechanism drives the rotating head, body without rotating, rotating flexible fast, time saving, low requirement to the environment, low cost.
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人,具体涉及六足通用步行机器人。
技术介绍
随着科技的发展,人类很多具有重复性或者安全隐患的活动被机器人替代,其中多足机器人因为能适应各种复杂地形,因此在特定的应用中具有优势。但是,由于多足的步态特点,需要依靠原地踏步的方式进行转向,使多足机器人在转身时耗时较长,效率低,明显不及轮式机器人(可直接旋转),而且机身很难保持平稳,对于摄像、测绘等应用造成很大困难,另外腿部在行走过程中不能自行检测足是否触地,影响工作状态,不能及时发现和维修,影响使用寿命。因此,现有的多足机器人存在成本高、效率低、耗时长而且很难保持平稳的问题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是现有的多足机器人存在效率低、耗时长、寿命低而且很难保持平稳的问题。为了解决上述技术问题,本技术所采用的技术方案是提供一种六足通用步行机器人,包括机械结构和控制系统,所述机械结构包括机身结构和多个环绕所述机身结构呈辐射状对称分布的机器人腿,所述机身结构包括头部和机身本体,所述头部内设有测距摄像装置,所述测距摄像装置包括旋转头和安装在所述旋转头前端的前脸,所述前脸的内侧分别设有测距摄像模块,所述机身本体的上端面设有转盘,所述旋转头密封扣合在所述转盘上,所述机身本体内部安装有驱动所述转盘旋转的齿轮传动机构,带动所述转盘和所述旋转头进行360度旋转;任意一个所述机器人腿包括大腿、小腿和足,所述大腿与所述机身本体之间通过髋关节连接,所述大腿与所述小腿之间通过膝关节连接,所述小腿与所述足之间通过踝关节连接,所述小腿内部间隔设有第一伺服电机、第二伺服电机,所述第一、第二伺服电机分别连接所述 ...
【技术保护点】
六足通用步行机器人,包括机械结构和控制系统,其特征在于,所述机械结构包括机身结构和多个环绕所述机身结构呈辐射状对称分布的机器人腿,所述机身结构包括头部和机身本体,所述头部内设有测距摄像装置,所述测距摄像装置包括旋转头和安装在所述旋转头前端的前脸,所述前脸的内侧分别设有测距摄像模块,所述机身本体的上端面设有转盘,所述旋转头密封扣合在所述转盘上,所述机身本体内部安装有驱动所述转盘旋转的齿轮传动机构,带动所述转盘和所述旋转头进行360度旋转;任意一个所述机器人腿包括大腿、小腿和足,所述大腿与所述机身本体之间通过髋关节连接,所述大腿与所述小腿之间通过膝关节连接,所述小腿与所述足之间通过踝关节连接,所述小腿内部间隔设有第一伺服电机、第二伺服电机,所述第一、第二伺服电机分别连接所述膝关节和所述踝关节,并带动所述小腿和所述足分别绕所述膝关节和所述踝关节实现180度转动,所述机身本体上与所述大腿连接处设有第三伺服电机,所述第三伺服电机带动所述大腿绕所述髋关节实现180度转动;所述控制系统包括多个分别用于控制所述机身结构和所述机器人腿动作的控制电路板,还包括电子罗盘、力传感器、电池和编码器。
【技术特征摘要】
1.六足通用步行机器人,包括机械结构和控制系统,其特征在于,所述机械结构包括机身结构和多个环绕所述机身结构呈辐射状对称分布的机器人腿,所述机身结构包括头部和机身本体,所述头部内设有测距摄像装置,所述测距摄像装置包括旋转头和安装在所述旋转头前端的前脸,所述前脸的内侧分别设有测距摄像模块,所述机身本体的上端面设有转盘,所述旋转头密封扣合在所述转盘上,所述机身本体内部安装有驱动所述转盘旋转的齿轮传动机构,带动所述转盘和所述旋转头进行360度旋转;任意一个所述机器人腿包括大腿、小腿和足,所述大腿与所述机身本体之间通过髋关节连接,所述大腿与所述小腿之间通过膝关节连接,所述小腿与所述足之间通过踝关节连接,所述小腿内部间隔设有第一伺服电机、第二伺服电机,所述第一、第二伺服电机分别连接所述膝关节和所述踝关节,并带动所述小腿和所述足分别绕所述膝关节和所述踝关节实现180度转动,所述机身本体上与所述大腿连接处设有第三伺服电机,所述第三伺服电机带动所述大腿绕所述髋关节实现180度转动;所述控制系统包括多个分别用于控制所述机身结构和所述机器人腿动作的控制电路板,还包括电子罗盘、力传感器、电池和编码器。2.如权利要求1所述的六足通用步行机器人,其特征在于,所述控制电路板包括安装在所述转盘上的第一控制电路板和安装在所述机身本体内部的第二控制电路板。3.如权利要求1所述的六足通用步行机器人,其特征在于,还包括红外灯模块,所述前脸内侧设有前脸内衬板,所述测距摄像模块和所述红外灯模块安装在所述前脸内衬板上。4.如权利要求2所述的六足通用步行机器人,其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙天齐,
申请(专利权)人:奇弩北京科技有限公司,
类型:新型
国别省市:北京;11
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